Servo Controlled Marble Maze Tsim 2: 6 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Nov yog qhov hloov kho tshiab raws li Cov Lus Qhia yav dhau los. Qhov no yog qhov yooj yim los ua thiab zoo me ntsis. Ib qho ntxiv, qee cov txheej txheem tsim tsev tshiab zoo li siv cov hlau nplaum los txuas rau Lego tshawb nrhiav yog qhov txias.

Txoj haujlwm yog rau lub vev xaib uas tso cai rau koj tswj lub cuab yeej no hauv Is Taws Nem. Raws li ua ntej, txij li nws yog lub vev xaib uas muaj kev nyob qis qis (tsis muaj Wiimotes), tsuas muaj 4 lo lus txib: Up, Down, Left and Right. Yog li tshawb nrhiav nws tus kheej yuav tsum tau ua tib zoo ua haujlwm nrog tsuas yog cov lus txib thaum ub, thiab cov qauv tsim tau npog ntawm no.

Cov Lus Qhia no yog hais txog kev tsim kho tshuab ntawm txoj haujlwm no. Lwm qhov yog npog lub vev xaib tswj hwm. Txog kev tswj hwm hauv cheeb tsam nrog Arduino, Cov Lus Qhia no muaj tus tswj kev tsim qauv thiab cov cai kom nws ua haujlwm. Kuv kuj tau txuas qhov hloov tshiab ntawm txoj cai tswj hwm hauv cheeb tsam mus rau theem kawg ntawm Cov Lus Qhia no.

Kauj Ruam 1: Qhov Chaw

Hlau, Ntoo & Lwm Yam

6.5 "ntawm lub kaum sab xis aluminium 1.5" x 1.5 "x 1/16" tuab

4 taw ntawm txhuas bar 1.5 "x 1/8" tuab - 1/16 "tej zaum yuav zoo ib yam. Kuv muaj qee qhov zoo anodized bar, tab sis txhua yam yuav ua.

Cov ntawv yas - 10 "x 10" x 1/16 "tuab. Kuv pom zoo polycarbonate/lexan vim nws tsis tshua tawg

Lego Base - 10 "x 10" (32 studs x 32 studs)

1 x Lego cib

Marble - qhov loj me me marble rau ob lub Lego studs yog 9/16 (14mm), uas yog ib txwm muaj nyob hauv kev ua si board. Land of Marbles muaj ntau xim thiab yam muaj nyob hauv qhov loj me no.

1x4 ntoo thuv - li 5 ko taw

(8) 1/4 "puag ncig x 1/16" tuab neodymium hlau nplaum

Servos - Hitec HS -5645MGs tau pom zoo

Kho vajtse

Kuv siv McMaster-Carr kom xaj cov ntsia hlau tsis huv, txiv ntseej thiab tshuab ntxhua khaub ncaws, tab sis koj tuaj yeem tau txais lawv feem ntau ntawm cov khw muag khoom kho vajtse hauv ib cheeb tsam. Cov ntsia hlau ntoo tau los ntawm lub khw muag khoom hauv tsev.

(4) 3/8 ntev #8-32 lub lauj kaub taub hau ntswj ntsia hlau rau X Axis nkhaus rau yas txuas

(4) #8 lub tshuab ntxhua khaub ncaws tiaj tus, phua lub tshuab ntxhua khaub ncaws, thiab cov txiv ntoo hex - Cov txiv ntseej tuaj yeem siv rau cov no

(8) 1/2 ntev #8-32 yias taub hau taub hau rau Y axis bracket

(8) #8-32 Cov txiv ntseej

(4) 3/8 ntev #6-32 yias taub hau ntsia hlau rau mount cov servos (ob rau ib servo)

(4) #6-32 cais lub tshuab ntxhua khaub ncaws + hex txiv ntseej

(2) 1/4 ntev #4-40 yias taub hau taub hau rau X Axis servo horn

(2) 3/8 ntev #4-40 yias taub hau taub hau rau Y Axis servo horn (txhuas yog tuab dua)

(2) 3/4 ntev #4-40 lauj kaub taub hau taub hau rau cov pivots

(6) #4-40 txiv ntoo - tej zaum ob peb phua lub tshuab ntxhua khaub ncaws thiab lub tshuab ntxhua khaub ncaws tiaj rau qhov piv txwv yuav zoo.

(8) 1 58 ntev cov phab ntsa ntub dej

(4) 3/4 ntev #8 mod truss lath screws

Kauj ruam 2: Tsim lub Platform thiab X Axis

Rau lub platform, Kuv siv cov khoom ib puag ncig ntawm cov yas polycarbonate. Polycarbonate zoo dua li acrylic vim nws yuav tsis tawg thaum raug laum thiab txiav. Txij li Lego puag yog 10 square, Kuv tau ua cov yas uas loj ib yam nkaus.

Peb yuav tsum tau muab lub tog raj servo thiab lub tog raj rau lub hauv paus, yog li kuv txiav ob peb ntawm 1.25 "daim ntawm 1.5" x 1.5 "x 1/16" aluminium kaum. Kuv tau txiav peb ntawm lawv txij li peb xav tau ib qho ntxiv hauv cov kauj ruam tom ntej.

Kuv drilled plaub 3/16 qhov hauv txhua daim rau kev teeb tsa ntawm lub platform, tab sis thaum kawg, Kuv tsuas yog siv ob qho ntawm lawv rau kev teeb tsa - Kuv siv ob kab ntawm kab pheeb ces kaum. cov qauv - Kuv tuav cov yas ntsug ntawm lub rooj kom ua rau nws square, thiab tuav lub bracket tiv thaiv nws txhawm rau kos lub qhov. yog li ntawd tsis yog qhov teeb meem.

Ntawm ib qho bracket, koj tsuas xav tau 7/64 "qhov nyob hauv nruab nrab rau 3/4" ntev #4-40 ntsia hlau.

Ntawm lwm qhov chaw, koj xav tau lub qhov loj hauv nruab nrab rau lub tshuab raj servo. Kuv pom zoo kom ua ntu ntu rau qhov no - nws muaj kev nyab xeeb dua thiab yooj yim dua rau cov qhov loj. Ntawm lub tshuab raj servo, Kuv tau laum tawm ob qhov ntawm qhov 7/64 "ntsis, thiab taug qab lawv mus rau tus ncej thiab drilled tus bracket. 1/4" ntev #4-40 screws tau siv los tuav lub servo horn mus rau nkhaus

Txhawm rau txuas Lego phaj rau lub hauv paus yas, Kuv tau siv ob khub ntawm cov hlau nplaum - ib khub hauv txhua lub ces kaum glued rau txhua sab kom Lego phaj tuaj yeem tshem tawm tau yooj yim rau kev ua haujlwm. Kuv siv super-kua nplaum (cyanoacrylate) thiab koj yuav tsum tau ceev faj tsis txhob lo cov hlau nplaum ua ke! Yog li, kuv muab cov kua nplaum tso rau ntawm cov yas thiab kaw cov hlau nplaum rau cov kua nplaum es tsis txhob muab cov kua nplaum rau ntawm cov hlau nplaum. Thaum cov qhuav lawm, kuv muab kua nplaum rau ntawm Lego puag thiab thawb nws rau saum cov hlau nplaum ua ke.

Kauj Ruam 3: Tsim Y axis

Muaj ob peb txoj hauv kev los ua Y axis. Kuv siv 1/8 "tuab aluminium bar thiab khoov nws. 1/16" yuav zoo, thiab yuav yooj yim dua rau khoov. Koj kuj tseem tuaj yeem ua lub kaum sab xis los ntawm lub kaum sab xis aluminium lossis siv cov qauv txheem thiab tsuas yog 4 daim ncaj ntawm txhuas. Qhov ntawd yuav ua rau kev tsim kho yooj yim dua vim khoov cov hlau kom zoo tuaj yeem yog qhov nyuaj, txawm tias khoov tau nrawm heev los ua, thiab cov txheej txheem txuas yuav hnyav dua thiab xav tau ntau qhov ntsia hlau thiab qhov.

Rau txoj haujlwm no, Y Axis yog 11.25 "x 12". Rau txoj kev khoov, kuv faib ib qho ntawm 12 "sab rau ntawm qhov txuas. Hauv kuv qhov xwm txheej, nrog rau 1/8" hlau txuas phaj sib txawv ntawm qhov servo tso cai rau lawv sib npaug zoo yog li servo tsis xav tau kev tawm tsam los tuav nws qib.

Txhawm rau koom nrog lub voj, Kuv tau siv 1.5 "thooj bar, thiab drilled 3/16" qhov thiab siv #8-32 1/2 "cov ntsia hlau ntev nrog Keps ceev. Cov qhov ntawm Y axis, tso nws ncaj rau ntawm lub rooj kom nws ua kab zoo.

Ntawm ib sab ntawm Y Axis, servo rau Z Axis yuav tsum tau teeb tsa. Kuv taug qab cov lus qhia servo, ua kom ntseeg tau tias lub tog raj kheej servo nyob nruab nrab ntawm ib sab. Lub cev servo yuav ua rau me ntsis teeb tsa. Tom qab ntawd kuv siv Dremel cov cuab yeej los txiav tawm lub duab plaub, thiab ua nws plaub fab thiab du. Txhawm rau teeb tsa lub servo, Kuv siv tus pabcuam nws tus kheej ua phau ntawv qhia, thiab siv ob lub 7/64 qhov rau #6-32 cov ntsia hlau los txhim kho nws. tsis muaj chaw txaus rau lub tshuab ntxhua khaub ncaws.

Ntawm qhov rov qab los ntawm servo, ntawm qhov sib koom ua ke, laum 7/64 qhov rau pivot kom haum rau hauv.

Lub tshuab raj servo thiab pivot yuav tsum tau ntxiv rau Y axis - ib yam li hauv cov kauj ruam dhau los.

Kauj Ruam 4: Tsim Lub Hauv Paus

Yuav muaj ib qho servo bracket thiab ib qho pivot ntawm lub hauv paus. Ib sab ntawm cov kaum aluminium daim tuaj yeem txiav rau 3/4 "dav vim tias lawv yuav so ntawm cov ntoo thuv ntoo. Cov pivot tsuas yog ib qho ntxiv 1.25" qhov ntev ntawm lub kaum sab xis txhuas, nrog 3/16 "qhov hauv nws.

Koj tuaj yeem yuav cov khoom siv servo lossis ua ib qho - saib daim duab rau ib txoj hauv kev. Rau qhov kuv tau ua, Kuv siv qhov ntev 2.5 "ntawm 1.5" x 1.5 "lub kaum sab xis txhuas.

Lub hauv paus tuaj yeem ua los ntawm ntoo. Kuv siv cov qib siab zoo 1x4. Ob ntawm lawv yog 15 "ntev, thiab ob qho yog 13.25" ntev - cov ntawd yog qhov tseem ceeb kom ntseeg tau tias cov servo thiab pivot haum zoo kawg nkaus. Kuv tau siv 1-5/8 "screws phab ntsa ntub dej los tuav lawv ua ke.

Cov pivot yog nyob rau ib qho ntawm 11.25 sab, thiab lub tog raj kheej servo ntawm lwm sab - nco ntsoov nruab nrab lub tog raj servo, tsis yog lub cev servo, uas yuav ua rau me ntsis.

Kuv drilled ob peb 3/16 "qhov hauv qab ntawm ob lub nkhaus thiab siv 3/4" ntev #8 lath screws (lub lauj kaub loj taub hau) ntsia hlau rau hauv ntoo.

Kauj Ruam 5: Maze Design

Nrog tsuas yog plaub qhov kev txav mus los (nce, Nqes, Sab laug, Txoj Cai), kev tsim lub tshawb nrhiav tuaj yeem yog qhov nyuaj. Koj tsis tuaj yeem tig cov pob zeb marble nyob nruab nrab ntawm txoj kev hauv tsev, yog li xav tau qee qhov kev tsim tshwj xeeb. Saib daim duab rau cov duab uas tso cai rau faib ceg. Qhov nruab nrab ntawm cov qauv tuaj yeem sib txawv ntau qhov sib txawv, thiab tejzaum nws tsis tuaj yeem siv txhua, tab sis muaj qee yam nyob ntawd pab ua kom lub pob txav mus yog tias nws tsis txav ncaj ncaj. Cov qauv tsim muaj plaub qhov tawm, tab sis koj tuaj yeem thaiv ib qho ntawm lawv kom muaj peb.

Kauj ruam 6: Servos

Kuv tau sim ob peb servos nrog txoj haujlwm no. Cov qauv yuav ua haujlwm, tab sis yuav tsis ruaj khov me ntsis tuav txoj haujlwm theem. Kuv kuj tau siv Hitec HS-645MG servos vim lawv ua tau zoo dua tuav txoj haujlwm qib. Txog rau txoj haujlwm no, txawm li cas los xij, Kuv tau hloov mus rau Hitec HS-5645MG cov kev pabcuam digital vim tias lawv muaj lub zog tuav ntau yam tsis muaj kev cuam tshuam rau ntawm lub rooj qib, thiab cov qhab tuag tuaj yeem hloov kho rau cov qib theem yog tias tsim nyog.

Qhov tseeb Arduino code rau hom kev tswj hwm hauv cheeb tsam tau txuas nrog. Muaj kev lom zem! Nov yog txoj haujlwm zoo rau menyuam yaus ntawm txhua lub hnub nyoog los ua si nrog.