Neeg Hlau Neeg Hlau Gripper: 9 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Kev tsim cov neeg hlau mos (cov neeg hlau ua los ntawm cov ntaub ntawv mos xws li silicons thiab rubbers) tau loj hlob sai heev nyob rau xyoo tas los no. Cov neeg hlau mos tuaj yeem muaj txiaj ntsig zoo hauv kev sib piv rau lawv cov neeg sib zog vim tias lawv yoog raws, hloov pauv mus rau ib puag ncig tshiab, thiab lawv txhawb kev sib raug zoo ntawm tib neeg-neeg hlau sib cuam tshuam. Cov neeg hlau tsis zoo, tshwj xeeb, tuaj yeem muaj txiaj ntsig zoo rau kev tuav cov khoom muag yam tsis ua rau puas tsuaj.

Cov Lus Qhia no ua haujlwm raws li cov lus qhia ntxaws ntxaws txog kev tsim cov neeg hlau "ntiv tes" uas tuaj yeem ua haujlwm tau yooj yim nrog lub twj tso kua mis yooj yim. Cov ntaub ntawv STL rau 3 daim pwm tuaj yeem pom nyob hauv qab ntawm nplooj ntawv, ntxiv rau STL cov ntaub ntawv rau lub hauv paus nruab nrab uas yuav tso cai rau koj los tsim kev ua haujlwm zoo 4-ntiv tes mos mos neeg hlau tuav. Txoj haujlwm no yog qhov zoo tshaj rau cov neeg nyiam cov neeg hlau thiab cov chav kawm zoo ib yam, nrog qee qhov khoom siv xav tau thiab lub sijhawm tsim khoom sai.

Tus neeg hlau mos muag hauv Cov Lus Qhia no tau tshoov siab los ntawm Whiteside cov pab pawg tshawb fawb ntawm Harvard thiab lawv txoj haujlwm nrog tsim cov tshuab pneumatic: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Kev tshoov siab kuj tau kos los ntawm cov peev txheej dav ntawm Soft Robotic Toolkit.

Khoom siv

• 3D tshuab luam ntawv (Kuv siv LulzBot Taz 5, tab sis txhua lub tshuab luam ntawv yuav tsum ua haujlwm)
• PLA filament (ABS lossis lwm hom filament yuav tsum ua haujlwm ib yam, tsuas yog ua kom ntseeg tau tias nws tau sib xws nrog Ecoflex 00-50)
• Cov khoom siv ntsuas me me ntawm Ecoflex 00-50. Koj tseem tuaj yeem siv Ecoflex 00-30, tab sis 00-50 yog qhov ruaj khov dua thiab nyiam dua yog tias ua tau
• Popsicle lo los yog kas fes do
• Ntim nrog ntim cim ntsuas Ecoflex. Tseem tuaj yeem siv qhov ntsuas yog tias koj muaj kev nkag tau. Koj tsuas yog xav tau qee txoj hauv kev los ntsuas ntu A thiab B ntawm Ecoflex rau hauv 1: 1 piv los ntawm qhov hnyav lossis los ntawm ntim.
• Cov ntaub paj rwb (kwv yees li 1 square taw yuav ua rau ntau tus neeg hlau)
• Txiab
• Ntawv ntawv
• Pob twj

Yeem cov ntaub ntawv ntxiv (xav tau rau tag nrho 4-ntiv tes claw)

• Dej thoob dej yug ntses
• Cov yas yas (1/8 inch Outer Diameter) - li 2 feet yuav txaus

Kauj Ruam 1: Luam Koj Cov Pwm

Thawj kauj ruam yog luam koj cov pwm. Muaj 3 daim, 2 uas haum ua ke los ua ib nrab sab saum toj thiab ib qho rau hauv qab. Kuv siv PLA, tab sis koj tuaj yeem siv ABS lossis lwm yam ntsiab lus. Tsuas yog txheeb xyuas tias koj cov ntaub ntawv yuav sib xws nrog Ecoflex 00-50. Nco ntsoov qhia cov ntu kom koj tsis tas yuav tsim cov khoom txhawb nqa.

Kauj Ruam 2: Sib tov Koj Li Ecoflex 00-50

Cov kauj ruam tom ntej yog sib xyaw Ecoflex 00-50. Koj kuj tseem tuaj yeem siv Ecoflex 00-30, tab sis 00-50 zoo li muaj zog me ntsis thiab zoo dua yog tias ua tau. Paub txog, lub lauj kaub lub neej (lub sijhawm Ecoflex ntws txaus los ua haujlwm nrog) tsuas yog 18 feeb, yog li nws yuav yog lub tswv yim zoo los npaj cov ntaub thiab pwm (xa mus rau kauj ruam tom ntej) ua ntej koj pib sib tov. Ecoflex 00-50 los hauv 2 ntu (A thiab B) thiab sib xyaw hauv 1: 1 piv los ntawm qhov hnyav lossis los ntawm ntim. Nco ntsoov tuav cov fwj ua ntej nchuav. Koj yuav xav tau kwv yees li 8-10 grams A thiab B (16-20 grams tag nrho) txhawm rau sau ib lub pwm, sab saum toj, thiab hauv qab. Thaum koj ncuav A thiab B ua ke, sib tov nrog cov popsicle lo rau 2-3 feeb. Sib tov kom zoo, tab sis sim ua kom tsis txhob sib xyaw nrawm heev (qhov no yuav tsim cov npuas uas tsis xav tau uas tuaj yeem tsim kev puas tsuaj ntawm cov txheej txheem ntawm tus neeg hlau).

Kauj Ruam 3: Ncuav Moulds

Txiav ib daim ntaub (lossis ntawv luam ntawv yog tias koj tsis nkag tau rau ntaub) uas me dua me ntsis hauv qab ib nrab ntawm cov pwm. Muab 2 daim ntawm cov pwm sab saum toj tso ua ke (Nco tseg: ib sab ntawm ib sab saum toj ntawm cov pwm muaj lub qhov me me me. Sab no mus hla qhov khoob ntawm ib sab hauv qab ntawm cov pwm sab saum toj. Qhov no yuav ua rau chav nkag nkag yuav tsis nthuav tawm, tab sis yuav muab kev ntseeg ruaj khov). Maj mam ncuav Ecoflex rau hauv qab pwm kom txog thaum nws txog 1/2 tag nrho. Tom qab ntawd muab koj cov ntaub/ntawv tso rau hauv qab pwm thiab sau nws tas li ntawm txoj kev. Tom ntej no, sau cov pwm sab saum toj. Xyuas kom tseeb tias txhua chav pom zoo tag nrho. Muab tso rau ntawm qhov chaw tiaj thiab tos 3 teev rau Ecoflex kho.

Kauj Ruam 4: Demold Ob Halves

Tom qab 3 teev, nws yog lub sijhawm los rhuav tshem! Koj tuaj yeem siv tus tweezers los taug cov ntug ntawm cov pwm uas yuav ua rau nws tshem tawm tau yooj yim dua. Lub Ecoflex yog ncab kom tsis txhob ntshai rub cov pwm, tab sis ceev faj tsis txhob rhuav ib qho ntawm qhov chaw nyias. Rau cov pwm sab saum toj, siv cov duab plaub me me txhawm rau txhawm rau ob sab sib nrug.

Kauj Ruam 5: Faib Halves Ua Ke

Tam sim no nws yog lub sijhawm los muab lub halves ua ke! Ua ib pawg tshiab ntawm Ecoflex (qhov no tuaj yeem yog pob me me) thiab nthuav tawm THIN txheej rau hauv qab daim. Tsawg dua ntawm no, koj xav kom ntseeg tau kom tsis txhob txhaws cov pa cua! Tom qab ntawd, tso ib nrab sab saum toj rau hauv qab daim thiab siv koj cov popsicle lo pleev xim ib puag ncig ntawm ntug qhov uas ob daim sib ntsib. Ua qhov no ntawm daim ntawv parchment lossis tinfoil (tsis yog daim phuam vim tias Ecoflex yuav kho rau daim phuam ntawv). Nws yog lub tswv yim zoo thaum ua cov kauj ruam no txhawm rau tso qee qhov ntxiv ntawm Ecoflex nruab nrab ntawm chav tsev khov thiab chav thib ob. Qhov no yuav ntxiv dag zog rau thaj chaw no kom ntseeg tau tias nws tsis tawg thaum koj tso koj cov pa nkag mus. Yog tias qee qhov ntxiv Ecoflex tau nyob ib puag ncig tus neeg hlau, tsis txhob txhawj xeeb- koj tuaj yeem txiav qhov no nrog txiab tom qab. Tos 3 teev thiab tom qab ntawd tshem tus neeg hlau thiab txiav tawm ib qho Ecoflex ntau dua.

Kauj Ruam 6: Txhaum Cov Cua Cua Channel

Siv qhov kawg ntawm daim ntawv txiav thiab siv nws txhawm rau txhawm rau txhawm rau cov pa cua. Muab nws tso rau hauv nruab nrab, tsuas yog siab dua qhov uas daim hauv qab ua tau raws daim saum toj. Nco ntsoov tias koj txhawm rau lub chav loj uas tsis muaj lub hnab ntim cua (tsis yog lwm sab uas muaj lub hnab cua!). Cov pa cua pib hauv nruab nrab ntawm thawj chav loj, yog li koj tsis tas yuav nias daim ntawv clip nyob deb dhau. Ceev faj tsis txhob nias nws nyob deb dhau los yog koj tuaj yeem yuam kev hla tus neeg hlau.

Kauj ruam 7: Xeem! Seal Txhua Qhov Los Yog Xav Tau

Tam sim no tshem daim ntawv txiav thiab tso lub koob ntawm koj lub twj tso kua mis rau hauv lub qhov uas koj nyuam qhuav tsim nrog daim ntawv txiav. Tso twj ywm thiab saib koj cov neeg hlau ua kom tawg!

Teeb meem:

• Yog tias koj ntsib kev tiv thaiv thaum koj sim ua kom nrawm, koj tsis tau pom huab cua channel, sim rov tso lub koob rau hauv tus neeg hlau.
• Yog tias koj hnov huab cua tawm mus, koj tus neeg hlau tuaj yeem muaj lub qhov. Koj tuaj yeem sau lub khob nrog dej thiab tso cua nkag rau hauv tus neeg hlau txhawm rau txheeb xyuas qhov chaw xau tawm (koj yuav pom cov npuas los ntawm lub qhov). Koj tuaj yeem kos lub qhov nrog rab riam ntse thiab ua lwm pawg ntawm Ecoflex txhawm rau kaw lub qhov.
• Yog tias qee lub tsev tsis nthuav dav, koj cov pa cua tau txhaws. Koj tuaj yeem sim siv daim ntawv txiav kom unclog nws, tab sis muaj feem yuav koj yuav tau rov ua dua tus neeg hlau. Tsis tas yuav ntshai txawm tias- pwm tuaj yeem siv tau dua thiab koj yuav tsum muaj Ecoflex ntau!

Kauj Ruam 8: Xaiv Kauj Ruam Ntxiv: Tsim Kom Zoo Zoo Robotic Claw

Hauv qab kab ntawv, muaj STL rau lub hauv paus nruab nrab. Qhov no tuaj yeem yog 3D luam tawm (nws xav tau kev txhawb nqa yog li them nyiaj rau hom kev txhawb nqa uas koj siv kom ntseeg tau tias nws yuav tawm los yam tsis tawg cov hlab nyias) siv PLA lossis lwm yam ntsiab lus. Lub hauv paus nruab nrab tuaj yeem txuas rau tubing (1/8 nti sab nrauv) thiab tom qab ntawd mus rau lub tshuab nqus cua (Kuv siv lub thoob dej yug ntses). Thaum koj tau luam tawm lub hauv paus nruab nrab, ua 4 tus ntiv tes mos muag thiab txuas rau 4 lub raj sab nraud. Muab lub raj tso rau hauv lub raj loj nyob rau sab saum toj ntawm lub hauv paus nruab nrab, txuas lub twj tso kua mis mus rau lwm qhov kawg ntawm koj lub raj, tig koj lub twj tso kua mis, thiab saib xyuas koj lub puab tsaig txhawm rau!

Kauj ruam 9:. STL Cov Ntaub Ntawv

Nov yog cov ntaub ntawv. STL rau lub hauv paus nruab nrab thiab 3-thooj pwm!