Txhim Kho Cov Neeg Tsis Txaus Siab Raws Li Neeg Hlau: 11 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Hloov Kho & Nplooj Ntawv: 1/17/2021 Lub taub hau, Lub ntsej muag, thiab lwm yam. - webcam ntxivTons & Cov leeg - PTFE ntxivNoj qab haus huv & tawv nqaij - cov roj hmab ua tau zoo "Qhov ntawd yog dab tsi hauv daim duab?"

Qhov ntawd yog ib feem ntawm lub cev neeg hlau - tshwj xeeb yog tus qauv txha nraub qaum, xub pwg, caj npab & tes. Kuv tsim kuv yuav xav tau lub cev thiab qhov ntawd yog qhov haujlwm no yog txhua yam hais txog.

Kuv tabtom ua haujlwm dav dav ntawm kev txawj ntse - kuv pab neeg siv lo lus 'tshuab neuroscience' thev naus laus zis, MiNT, luv luv. Kuv vam tias kev tsim ib lossis ntau lub cev yuav pab txhawb kuv kom ua tau zoo hauv lub program. Dab tsi yog Lub Npe

"Crafted" - yuv, lub cev neeg hlau no yog tes ua. 3D luam ntawv yog tias koj xav tau. Kuv muaj ob qho tib si FDM & cov tshuab luam ntawv tab sis kuv nyiam siv tes ua rau kev tsim qauv zoo li no. "Ua raws" - nws tsuas yog txhais tau tias hloov pauv tau. Lub tswv yim yog tias lub cev yoog raws txaus kom tib neeg muaj kev nyab xeeb, lub ntsiab lus, nws muaj feem ntau yuav khoov ib puag ncig tib neeg lossis thim tawm, ntau dua li rub lossis tsoo lossis ua rau raug mob loj. Ua raws cov neeg hlau yog thaj chaw tseem ceeb ntawm kev txhim kho kom ua rau peb cov phooj ywg yav tom ntej thiab cov neeg ua haujlwm (lossis cov neeg ua haujlwm) nyab xeeb nyob ib puag ncig. Robot - piav qhia tus kheej. Phau ntawv no yuav tsis nkag mus rau MiNT tab sis yog tias koj xav paub ntau ntxiv lossis koom nrog hauv cov haujlwm tsis muaj txiaj ntsig, hu rau kuv. Humanoid-tsis muaj laj thawj uas koj tsis tuaj yeem hloov kho ntau ntawm cov ntawv sau tsim rau cov neeg hlau tsis yog neeg. Nws tsuas yog qhov kuv yuav mus. Txawm tias tom qab lub siab ua tiav, Kuv tseem tab tom npaj ua plaub npaug tsim, yooj yim rau kev nyab xeeb.

Kauj Ruam 1: Cov pob txha

PVC

Nws yog qhov zoo rau neeg hlau mus txog ib puag ncig tib neeg qhov loj thiab hnyav. Nws lub cev hnyav, ruaj, muaj zog, thiab yooj yim rau khoom siv tes ua.

Ntxiv rau, nws zoo li pob txha, yog tias qhov koj tab tom nrhiav.

Ntau yam ntawm cov khoom siv sib txuas ua rau nws yooj yim rau cov qauv yooj yim tsim cov qauv yooj yim thiab yooj yim. Qhov sab hauv hollow ntawm cov yeeb nkab thiab cov fittings ua rau zais cov xov hlau yooj yim.

Nrog qee qhov cua sov (rab phom cua sov lossis lub teeb [ceev tab sis tsis yooj yim]), PVC yuav ua kom mos txaus kom rov ua dua, rov hloov pauv, thiab yuav khaws nws daim ntawv tshiab yog khaws cia hauv qhov zoo kom txog thaum nws txias.

Tsuas yog nco ntsoov siv qhov cua nkag tau zoo Tsis txhob nqus cov pa tawm! Hlawv PVC tso cov pa phem txaus ntshai!

PEX - 1/4in

Rau cov pob txha me me, zoo li lub xub pwg nyom, Kuv tau siv cov yeeb nkab no softer.

Kuv thawj tes tsim siv PEX rau cov ntiv tes pob txha tab sis rau lub tshuab me me no, Kuv xav tau cov pob txha ntiv tes me.

Kas fes Stirrers

Kuv xav tau cov khoom muaj zog tab sis tam sim no qhov no ua haujlwm tau zoo.

Thaum ib qho tsis muaj zog txaus, Kuv pom tias kub-gluing 3 hauv pawg zoo li ua haujlwm.

Hlau

Kuv tseem tsis tau pib nrhiav kev daws teeb meem hlau, tab sis tam sim no tau tshawb pom qhov yooj yim ntawm aluminium 'soldering' nrog lub teeb nrig xwb, Kuv xav tias txhuas yuav yog qhov kev xaiv tsim nyog saib yav tom ntej. Qhov tseem ceeb tiag yog yuav yog muaj cov khoom siv tau yooj yim thiab cov khoom siv uas xav tau kev ua haujlwm tsawg kawg nkaus kom ua haujlwm tau zoo. Kuv paub tseeb tias nws nyob ntawd tab sis nws yuav raug nqi dab tsi thiab nws puas tsim nyog nws? Peb puas yuav tsum tau saib tag nrho cov hlau pob txha? Puas yog lwm cov hlau thiab cov hlau tsim nyog xav tau thiab rau daim ntawv thov dab tsi?

Kauj Ruam 2: Nqaij & Tendons

1/17/2021: Nws yog qhov tsim nyog ntxiv PTFE/Teflon tubing los pab qhia qee yam ntawm cov leeg nyob ib puag ncig khoos phis tawj uas lawv tau nyam thaum lub sijhawm ua haujlwm. ntawm qhov ntxiv. Kuv tab tom npaj rau cov roj hmab silicone, ntxiv rau daim tawv nqaij txheej.

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Tam sim no tsuas yog 'cov leeg' tam sim no txuas nrog qee qhov SG90 servos, uas tau tuav hauv qhov chaw ntawm zip-ties. Kuv tau txuas MG996R rau sab caj npab thiab lub xub pwg rau lub sijhawm tab sis kuv tsis paub yog tias yuav txaus lossis not. Zip-ties zoo li tuav lub forearm SG90s nyob rau hauv qhov chaw thiab zoo li tso cai yuav luag 180 degrees ntawm kev sib hloov raws li lub dab teg tam sim no teeb tsa. Lub dab teg yuav tsum tau hloov pauv thaum kawg tab sis tam sim no nws tsawg kawg tuav tes hauv qhov chaw Kuv tab tom tam sim no siv cov xov hluav taws xob rau cov leeg ntau dua li txoj kab nuv ntses vim tias thaj chaw loj dua tsis hnav ntawm cov leeg zoo li cov nuv ntses. Kuv yuav ntxiv servos rau lwm cov pob qij txha ua ntej ntev heev. Sab caj npab yog yooj yim tab sis lub xub pwg nyom yog qhov nyuaj tshaj plaws. Cov leeg nraub qaum yuav luag yuav tsum tau sib koom ua ke hauv thaj chaw duav. - ua tiav, peb yuav pom tias nws mus li cas … Kev xaiv cov leeg: EM ua haujlwm ncaj nraim PEANO HASSEL tus ua haujlwm

PEANO HASSEL actuators tsis yog qhov nyuaj ua tab sis kuv tsis muaj kev daws teeb meem zoo rau qhov hluav taws xob siab uas lawv xav tau thiab kuv tsis paub yuav ua li cas kom lawv tsis txhob xau. Txwv tsis pub, Kuv xav siv qhov thev naus laus zis no rau kev tswj cov leeg. Tej zaum nyob rau tom qab itteration.

Tej zaum yuav xav tau lub caij nplooj ntoo hlav rov qab los ntawm cov ntiv tes tab sis cov leeg yuav tuaj yeem ua ob qho rub thiab thawb - me ntsis lawm.

Kauj Ruam 3: Tus txha nqaj qaum

PVC yeeb nkab adapters, sib tshooj, ua haujlwm vertebrae. Koj khaws lawv ua ke kom txog thaum kuv muaj actuators thiab tendons nyob rau hauv qhov chaw yog teeb meem tab sis qee qhov muaj tswv yim npaj ntawm qhov ntev ntawm flex filament threaded hauv sab hauv ntawm cov disks daws nws, khaws cov discs hauv pawg. Siv txhua yam koj xav tau rau lub hauv paus. Kuv twb tau muaj cov khoom hauv daim duab ua ke los ntawm qhov ua ntej 'bot thiab tsuas yog rov siv dua vim tias lawv twb muaj lawm.. Cov discs tuaj yeem tsis tas yuav loj tab sis qhov zoo rau tam sim no. Qhov chaw seem tawm ntau chav kom khiav xaim hla lawv. Qhov: Cov nqaj qaum tam sim no ua suab nrov thaum nws txav mus thiab tsis zoo li kuv xav. Qhov no yuav tsim nyog luam 3D tab sis kuv tsis nyiam tsim no.

Kauj Ruam 4: Torso / Ribcage / Lub xub pwg nyom

Kuv xub tsim ib txoj kab tav tav los ntawm cov pvc me me tab sis nws tsis yoog raws txhua qhov, uas yog qhov tsis zoo. Txij li thaum kuv tsis xav tau tshwj xeeb yog tam sim no, Kuv hla qhov ntawd. txoj cai tam sim no tsuas yog ib lub topper rau tus txha nqaj qaum txhawm rau txuas cov hlua hluav taws xob uas tuav cov discs ua ke tab sis nws ua haujlwm tau zoo rau lub xub pwg daws yog li nws nyob zoo li tam sim no. sim siv qhov muaj PVC yeeb nkab-sib dhos pob khawm ua haujlwm tab sis nws tsis muaj qhov ntau ntawm cov lus tsa suab xav tau rau lub xub pwg. Tab sis kuv dawm hla qhov poseable PVC pob txha-dummy project qhov chaw online uas siv pob golf rau pob ntawm pob thiab lub qhov (socket) sib txuas - teeb meem (ze li) daws! Hloov chaw ntawm cov pob golf raws li lwm qhov haujlwm tau ua, Kuv tsuas yog tuav lawv nrog cov hlua khov - cov plaub hau, tshwj xeeb, uas kuv tau tshuav los ntawm lwm txoj haujlwm. tshuav ib qho teeb meem. Since golf cov khoom tsis txuas nrog hauv qhov kev teeb tsa zoo tshaj plaws (Kuv yuav los nrog qhov zoo dua tom qab,) lawv tuaj yeem rub tau tig dhau mus rau tom ntej lossis thim rov qab. haum txwv lub xub pwg pob txha txoj haujlwm nyob rau hauv txoj hauv kev uas tiv thaiv kev taug kev los ntawm qhov teeb meem loj. Tib lo lus nug rau caj dab. Tej zaum yuav xav tau lub cev sib dhos loj dua los tuav cov leeg.

Kauj Ruam 5: Caj npab & Luj Tshib

Sab caj npab yog, Kuv xav tias, 1/2 hauv PVC, nrog lub pob golf txuas rau lub yeeb nkab ncaj haum. Qhov phom yog PEX, thiab rau qhov laj thawj tshwj xeeb heev. Kuv xav ua raws li tib neeg lub caj dab teeb tsa nrog ob lub pob txha tig sib. Kuv sim qee qhov kev daws teeb meem sib txawv tab sis xaus nrog tsuas yog tsim kom haum rau sab caj npab kawg uas cov pob txha caj dab tuaj yeem ntsia tau mus ua pob khawm sib koom ntawm lub luj tshib. Thankfully, uas zoo li tawm ntawm lub dab teg nrog kwv yees li 90 degrees ntawm kev sib hloov vim tias ob lub pob txha tsuas yog ruaj ntseg ntawm lub luj tshib, ua rau lub dab teg sib txuas tau tuaj yeem hloov kho tau. ua haujlwm zoo txaus.

Kauj Ruam 6: Tes

Cov pob qij txha

Kuv tau tsim qhov kev daws teeb meem sib koom hauv kuv thawj qhov kev tiv thaiv tes ntau tshaj: Qhov muag ntsia hlau, koom nrog lub qhov muag nrog cov txiv ntoo thiab cov ntsia hlau luv, thiab txuas qee qhov rau 'pob txha'. qee yam zoo dua tab sis tseem tsis tau txiav txim siab dab tsi. Thaum lub sijhawm tsim cov tes no, kuv tau pom tias nws muaj txiaj ntsig siv 2 lub qhov muag ntsia hlau ntawm txhua qhov kawg ntawm txhua tus pob txha kom cov ntsia hlau tig thiab tshem cov ntiv tes tawm. Finger Joint Rev. A: Ntau dua li cov ntsia hlau thiab cov txiv ntseej, kuv pom tias kuv tuaj yeem tau txais 1/4in dav Chicago cov ntsia hlau uas saib zoo dua thiab muab ntau yam sib koom ua ke. Xav tias kuv tuaj yeem tau txais 1/8in tab sis kuv tseem tsis tau pom dua.

Teeb meem: Chicago screws xav tau 5mm qhov muag qhov muag - qhov ntawd yog qhov loj ntawm 'ncej' - thiab cov qhov muag ntsia hlau zoo li 4mm. Kuv yuav tsum rub lub qhov muag qhib ntawm tus kheej. Kuv tau siv lub xaum me me xuas nrig uas ua tau zoo tab sis kuv yuav ntau qhov pom zoo li 5mm qhov muag-ntsia hlau.

Cov pob txha

Txhawm rau tsim tes me me heev, Kuv xav tau cov khoom siv pob txha me me.

Cov khob kas fes tsis khov txaus tab sis lawv yuav ua tam sim no.

Tendons

Txhua tus ntiv tes muaj 1 thiab thaum kawg yuav muaj 2 leeg. Cov leeg ntiv tes, tshwj xeeb tshaj yog, xav tau txoj hlua khi uas ua rau lawv nyob hauv qhov chaw Kuv tsuas yog kub -glued ntawm ntau kas fes stirrer straw - me ntsis ntau dhau ntawm cov kua nplaum kom ntseeg tau tias nws tuav Thaum pib, Kuv tau sim nuv ntses tab sis nws txiav tam sim rau hauv txoj hlua ces kuv tau sim 1.75mm flex filament thiab uas zoo li ua haujlwm tau zoo. Txawm li cas los xij, PTFE tej zaum yuav tsis khi nrog cov kua nplaum kub. Kuv yuav tau sim kuv twv. Tej zaum tuaj yeem siv lub ziptie me me los tuav ptfe tubing nyob hauv qhov chaw.

Kauj Ruam 7: Lub taub hau, ntsej muag, thiab lwm yam

1/17: Lub sijhawm no yooj yim, laus dua, USB webcam w/microphone tam sim no ua haujlwm rau qhov chaw rau lub taub hau. qhov xav tau tshwj xeeb hauv qhov haujlwm kawg, tam sim no kuv tuaj yeem pom * los ntawm * lub koob yees duab - thiab tuaj yeem tau txais suab ib yam yog tias kuv tau siv txoj hauv kev nkag uas ua tau. qhov teeb meem uas kuv tuaj yeem daws tom qab kuv tau txais lub qhov muag pom kom ua nws txoj haujlwm yooj yim. Vocal cov lus tso tawm yuav yog tus hais lus tus qauv. Txhua yam ua tau zoo dua yuav tsum tau tos. Mus nqaij tswj ntawm lub qhov ncauj thiab ob peb lub ntsej muag rau kev hais tawm yuav tsis nyuaj rau siv. Xwb tej zaum yuav tsis haum hauv lub taub hau tshwj tsis yog kuv tuaj yeem ua txhua yam los ntawm ob peb Raspberry Pies. lub hlwb haum, nws xav tau kev tiv thaiv, tshwj xeeb yog kev nco. Tej yam zoo li lub thawv dub.

Kauj Ruam 8: Ntshav & Tawv

1/17/2021 - Kuv tau sim ua cov khoom siv roj hmab roj hmab los ntawm kev sib xyaw cov pa roj carbon. Kuv yuav tsum tau ua cov lus qhia ntawm James Hobson (nyeem kab lus Hackaday hauv qab no); Nco ntsoov, Kuv * tau * tau txais cov roj hmab los ua tus coj tab sis kuv yuav tsum siv cov hmoov carbon ntau heev uas thaum cov roj hmab qhuav nws tau tawg mus rau qhov kov. Tsis muaj txiaj ntsig rau daim ntawv thov no, raws li kuv tuaj yeem qhia. Kuv yuav tau txais cov ntsiab lus carbon los sim, raws li tau pom zoo, lossis tej zaum platinum-kho silicone.

-Tsis tau ua tiav ib qho haujlwm ntawm ntu no tseem, tsuas yog tshawb fawb. Kuv xav tau lub siab tawv nqaij txheej, tsis yog tsuas yog kov tau. Electric Field Tomography zoo li kev cog lus zoo rau kev kov, tab sis tsis tshwm sim kom muaj kev nkag siab zoo. xav, yuav ua li cas yog tias kuv nyeem lub teeb liab los ntawm txheej txheej tiv thaiv roj hmab, ua ke nrog ntau lub ntsiab lus ntsuas? Kuv puas tuaj yeem tau txais qhov kev kwv yees zoo ntawm tib neeg cov hlab ntsha kov thiab hnov lub siab? Lwm cov neeg siv silicone lees paub tias kev nyeem tsis taus los ntawm roj hmab tuaj yeem nkag siab yog li kuv vam tias nws yog kev daws teeb meem zoo. Plan sim ua qhov no ntawm Arduino Nano lossis Micro - tej zaum 1 rau ib leeg, tom qab ntawd xa cov teeb liab los ntawm qhov ntawd mus rau lub hlwb. Rau kev paub txog cua sov thiab lwm yam, Kuv tsis muaj qhov qhia tau, tab sis qhov ntawd tsis muaj kev txhawj xeeb ntau dua li qhov kov ntau dua thiab kev xav siab uas lub cev xav tau muab rau nws Lub hlwb. Ua li kev tiv thaiv / txheej txheej tawv nqaij mus, Kuv txiav txim siab ntawm ob peb daim ntawv yas / roj hmab tab sis tam sim no qhov zoo tshaj plaws zoo li cov roj hmab silicone nrog, tej zaum, qhov txheej sab nrauv tawv dua.

Silicone Self-Fusing Daim Kab Xev

Sim siv qhov no ntawm tes ua qauv. Tsis mus zoo li. Qhov teeb meem tseem ceeb yog tias kuv yuav tsum tau siv lub siab ntau dhau los qhib daim kab xev thaum thov thiab xaus cov ntiv tes me ntsis. Ntxiv rau nws tiv taus dhau los tso cai rau cov ntiv tes khoov ywj siab. Tej zaum yog tias kuv tsuas yog tsis qhwv cov pob qij txha thiab tos kom txog thaum kuv pom cov khoom siv pob txha muaj zog… Lwm yam tshaj li cov xwm txheej, Kuv DID zoo li pom ib txheej ib nrab ntawm 'daim tawv nqaij' hla txhais tes. Ntawm sab saum toj cov khoom yog yooj yim heev los txiav dawb. Try silicone plumbers daim kab xev? Cia saib seb yam khoom ntawd ua dab tsi.

Roj Hmab Silicon

Qab zib Oogoo lossis zoo ib yam zoo li cia siab. Rau qhov ua kua roj hmab nyias, sim ua kua roj hmab roj hmab - cov pwm ua kom zoo. carbon dub tshwj xeeb) tuaj yeem ua qhov dag.

Kev tsis tuaj yeem xav tau tuaj yeem tsim los ntawm kev ua haujlwm cov lus teb ua ke los kov lossis siab cuam tshuam nrog cov leeg nyob ze. Qhov no yuav muaj txiaj ntsig hauv kev pab lub tshuab kom kawm paub txog nws lub cev sai dua. I. E, yog tias cov hlab ntsha sib cuam tshuam nrog cov leeg nyob ib puag ncig thiab ua rau nws tuaj yeem teb rau qhov pib, lub tshuab yuav kawm paub koom nrog lawv sai dua.

Ua qee qhov kev tshawb fawb. Nyeem los ntawm cov lus pom ntawm kab lus no. https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - Cia.. Xa mus rau lub vev xaib no rau cov ntaub ntawv khaws cia cov roj hmab uas tsis siv… https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u …. Cov ntawv luv luv - cov roj hmab uas tsis tau kho yuav tsum tsis muaj kev nyab xeeb thiab siv tau thaum khaws cia ntawm 0 thiab 40 ° F, txog li 6 lub hlis.

Kauj Ruam 9: Lub Hlwb / Lub Siab

1/17/2021 - Kuv tau ua haujlwm nrog RPi3B+ ua ke nrog Arduino Nano rau kev tswj lub cev. Kev tsav tsheb tau ua tiav. Kuv kuj tau sim thiab lees paub kev sib txuas lus ntawm Python tsab ntawv ntawm RPi & Arduino, thawb cov lus yooj yim rov qab.

Yog lawm, qhov no yog qhov tseem ceeb loj. "Igor, nqa kuv lub paj hlwb!" Kuv lub tshuab yuav siv txoj hauv kev txhim kho kev txawj ntse thev naus laus zis. Nws tsis muaj qhia ntev npaum li cas nws yuav siv sijhawm kom ua tiav qhov ntawd tam sim no, tej zaum mus nrog qee yam uas ua haujlwm ntawm ib lossis ntau lub Raspberry Pi khoos phis tawj. nrog thiab siv Robot Operating System (ROS) - uas yuav ua haujlwm ntawm Raspberry Pi khoos phis tawj. Kuv tseem tsis tau siv ROS thiab sib cav tias nws muaj nqis rau kuv cov tshuab.

Kauj Ruam 10: Pib / Mobility

Los sai sai tam sim no Txoj Cai: tus qauv Rocker -Bogie lub hauv paus log - yuav hloov kho mus rau plaub -plaub ceg ceg kab ke nrog rau kev xaiv pseudo -bipedal teeb tsa, tom qab lub siab raug teeb tsa. Tsuas yog qhov teeb meem tiag tiag yog teeb tsa nws ntawm qhov me me D. Thaum sim ua kom lub hub nrog cov yas (lossis qee yam zoo sib xws), tom qab ntawd khawb qhov tshiab me me thiab teeb tsa qhov ntsia hlau?

Kauj Ruam 11: Fais Fab, Them +

Los sai sai Cov lus qhia thawj zaug kuv tau hais txog kev tsim qauv uas txoj haujlwm no tau npaj los ua kom yooj yim hais tias 'siv lub tshuab txiav nyom roj teeb', tab sis qhov kev taw qhia tau muab ua ntej xyoo 2015, yam tsawg kawg. Nws yuav tsuas yog tus nqi zoo los siv qhov hnyav sib tov daws tam sim no. Kev siv nyiaj tau txiaj ntsig yog qhov tseem ceeb tshaj plaws tom qab 'ua tau raws qhov xav tau', yog li tus nqi yuav yog ib qho kev txiav txim siab loj tshaj plaws.