DIY Neeg Hlau - Kev Kawm 6 Axis Neeg Hlau Caj Npab: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

DIY-Robotics cov xov tooj ntawm tes yog lub platform uas suav nrog 6-axis neeg hlau caj npab, kev tswj hluav taws xob thiab kev tsim software. Lub platform no yog qhia txog lub ntiaj teb kev lag luam neeg hlau. Los ntawm txoj haujlwm no, DIY-Robotics xav muab qhov pheej yig tab sis kev daws teeb meem zoo rau txhua tus neeg uas xav kawm paub ntau ntxiv txog thaj chaw ntxim nyiam no. Txoj haujlwm no yog lub sijhawm zoo los txhim kho ntau yam kev paub thiab txuj ci hauv kev siv tshuab, hluav taws xob nrog rau computer science. Nrog rau DIY-Robotics cov xov tooj ntawm tes, neeg hlau yog nyob hauv txhua tus neeg ncav cuag. Koj yuav pom txhua cov ntaub ntawv cuam tshuam nrog kev txhim kho ntawm kev kawm neeg hlau nyob rau hauv cov ntawv tais ceev tseg. Nws suav nrog kev kos duab 3D ntawm tus neeg hlau, daim duab hluav taws xob ntawm tus tswj, tus lej Arduino, software cov lej cim ntxiv rau daim nqi ntawm cov ntaub ntawv xav tau. Ua ntej pib, nco ntsoov tias koj tau nkag mus rau lub tshuab luam ntawv 3D thiab yuav txhua yam khoom siv xav tau. Koj yuav pom cov npe ntawm txhua qhov khoom siv xav tau nrog rau lawv tus nqi thiab qhov twg yuav xaj lawv hauv daim nqi ntawm cov khoom siv (nqi ntawm cov khoom siv.pdf). Yog tias koj tau nyam lossis xav tau kev pab kom paub tseeb los tshuaj xyuas DIY-Robotics Forum. Koj tuaj yeem tsim tus as khauj dawb thiab nug koj cov lus nug rau peb lub zej zog ntawm cov kws paub tshwj xeeb thiab cov neeg nyiam ua neeg hlau. Cia peb pib! (thiab muaj kev lom zem!) Rub tawm tag nrho txoj haujlwm:

Kauj ruam 1: Arduino Programming

Rub tawm Arduino IDE software ncaj qha los ntawm Arduino lub vev xaib:

www.arduino.cc/en/Main/Software

Qhib cov ntaub ntawv DIY_ROBOTICSEDUCATIVECELL_Arduino_V1_0.ino suav nrog hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip cov nplaub tshev.

Txuas Arduino Micro rau koj lub computer nrog USB cable.

Xaiv hom Arduino / Genuino Micro thiab qhov chaw sib txuas lus raug.

Xa mus rau daim duab 1.

Program Arduino Micro los ntawm nias lub pob Upload:

Xa mus rau daim duab 2.

Kauj Ruam 2: Neeg Hlau Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob (PCB) Sib dhos

1. Txheej txheem cej luam

Tus tswj hluav taws xob ntawm lub xov tooj ntawm tes neeg hlau yog tus choj ntawm cov phiaj xwm software thiab neeg hlau. Lub microcontroller siv rau ntawm daim ntawv luam tawm, Arduino Micro, ua cov haujlwm hauv qab no:

• Kev sib txuas lus nruab nrab ntawm cov tswj hluav taws xob thiab cov software software • Tswj ntawm 6 tus neeg hlau motors (5V servo motors) • Tswj ntawm 3 lub cim tso tawm digital (0-5V qib kev xav) • Nyeem 3 lub tswv yim digital input (0-5V logic levels)

Xa mus rau daim duab 1 kom pom cov lus piav qhia ntawm PCB.

2. Luam daim ntawv cog lus Circuit Board (PCB)

Cov ntawv luam tawm Circuit Board (PCB) ntawm tus neeg hlau tswj tuaj yeem xaj los ntawm ib lub chaw tsim khoom PCB nrog "GERBER" cov ntaub ntawv suav nrog hauv daim nplaub tshev DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip.

Peb qhia koj kom xaj los ntawm cov chaw tsim khoom JLCPCB (jlcpcb.com) uas muab kev pabcuam sai, yooj yim ntawm tus nqi qis heev. Ua raws cov theem hauv qab no kom xaj PCB:

A) Ntawm jlcpcb.com home page, xaiv QUOTE NOW, tom qab ntawd ntxiv koj cov ntaub ntawv gerber. Xaiv Gerber.zip cov ntaub ntawv hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip cov ntawv tais ceev tseg.

B) Xaiv qhov tsis yog.

C) Xaiv Txuag rau lub laub thiab ua tiav nrog kev them nyiaj kom ua tiav qhov kev txiav txim.

3. Cov rooj sib tham luam tawm Circuit Board (PCB)

Thaum tus neeg hlau tswj PCB hauv tes, npaj mus rau nws qhov kev sib dhos. Koj yuav tsum tau solder tag nrho cov khoom.

Txhua feem ntawm PCB tau txheeb xyuas.

daim nqi-ntawm-cov ntaub ntawv.pdf cov npe khoom suav nrog hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip cov nplaub tshev compressed yuav pab koj txheeb cov khoom.

Xa mus rau daim duab 2.

Them nyiaj tshwj xeeb rau qhov polarity ntawm cov khoom hauv qab no:

LED1, LED2, U1, U3, C1, C2, D1, D2, D3, D4, D5, D6, Q1, Q2, Q3

Cov khoom no yuav tsum tau muab soldered rau txoj kev yog, txwv tsis pub lawv yuav hlawv. Piv txwv li, ceeb toom tias lub teeb pom kev tawm ntawm lub teeb (LEDs) thiab lub capacitors (C) muaj tus pin ntev thiab tus pin luv. Tus pin ntev, qhov anode, yuav tsum tau muab ntxig thiab xau rau hauv lub qhov qhia los ntawm a +.

Xa mus rau daim duab 3 txhawm rau txhawm rau cov khoom siv no kom raug.

Thaum kawg, 3 tus tiv thaiv ntawm 10k Ohm yuav tsum tau ntxiv rau hauv Circuit Court txhawm rau ua kom cov lej nkag mus (Di) ua haujlwm tau zoo. Cov resistors no tau piav raws li hauv qab no hauv cov npe khoom:

RES 10K OHM 1/4W 5% AXIAL

Xa mus rau daim duab 4 kom pom qhov twg los txhawm rau cov tshuaj tiv thaiv ntxiv.

Kauj Ruam 3: Neeg Hlau Neeg Hlau Sib Dhos

1. Txheej txheem cej luam

Txhawm rau txhawm rau txhim kho koj cov neeg hlau, koj yuav xav tau cov khoom siv thiab cov cuab yeej hauv qab no:

• 4 MG966R servo motors
• 29g Micro servo motors
• 8 3D luam cov neeg hlau qhov chaw
• 24 metric M2 txiv ntoo
• 24 metric M2 ntsia liaj qhov rooj
• 2 metric M2.5 ntsia liaj qhov rooj
• 4 metric M3 ntsia liaj qhov rooj
• 3D tshuab luam ntawv
• Soldering hlau
• Sib zog
• Hex yuam sij

Xa mus rau DIY_ROBOTICSEDUCATIVECELLV1_0_BOM.pdf cov npe khoom suav nrog hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip.

2. 3D luam ntawv

Koj yuav pom cov ntaub ntawv 3D ntawm 8 ntu neeg hlau nyob hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip cov ntawv tais ceev tseg.

Luam cov khoom siv lub tshuab luam ntawv 3D. Peb pom zoo tias koj siv cov chaw hauv qab no:

• Sab saum toj txheej 4 txheej
• Hauv qab txheej 4 txheej
• Phab ntsa 4 txheej

3. Teem cov servos

Ua ntej sib sau ua ke cov neeg hlau, nws yog ib qho tseem ceeb kom ntseeg tau tias txhua lub cav servo yog nyob nruab nrab. Txhawm rau ua kom haum cov servos, xyuas kom tseeb tias koj tau ua yav dhau los program Arduino microcontroller thiab sib sau ua ke tus neeg hlau tswj. Ua raws li cov lus qhia hauv qab no txhawm rau txhim kho servo motors:

Txuas 6 servo motors mus rau tus neeg hlau tswj. Kev paub tseeb tias cov khoom txuas tau txuas rau qhov raug.

• Hlau xim av: 0V (-)
• Hlau liab: 5V (+)
• Orange wire: PWM

Txuas lub 12V tus tswj hwm rau koj lub 120V AC phab ntsa qhov hluav taws xob. Txuas lub 12V tus tswj hwm mus rau lub zog txuas ntawm tus neeg hlau tswj. servo motors ntawm 90 degrees.

Xa mus rau daim duab 2.

4. Ntxig cov txiv ntoo

Ua ntej sib sau ua ke, ntxig rau M2 x 0.4mm txiv ntoo rau hauv txhua lub qhov hexagonal qhov ntawm cov ntawv luam 3D kom tso cai sib dhos.

Xa mus rau daim duab 3.

5. Cam khwb cia lub zog nyob rau hauv lub qhov hlws ris

Kev sib txuas ntawm cov neeg kho tshuab ntawm servo motors thiab 3D luam cov neeg hlau qhov chaw yog ncaj qha: lub iav yuav tsum tau muab tso ncaj qha rau hauv lub qhov. Ua kom ntseeg tau tias muaj kev sib txuas zoo, cov qhov me me me dua li lub zog tom qab luam ntawv 3D. Nrog lub teeb, me ntsis ua kom sov lub qhov, tom qab ntawd ntxig lub iav ntawm lub cav servo (ncaj ncaj li sai tau). Cov yas yaj yuav yaj ua daim iav. Ua kom tiav qhov ntxig los ntawm maj mam zawm tus ntsia liaj qhov rooj. Rov ua cov kauj ruam no rau txhua qhov kev sib tshuam. Ua ceev faj, qhov kub tshaj qhov luam tawm 3D tuaj yeem hloov pauv lawv thiab ua rau lawv siv tsis tau.

Xa mus rau daim duab 4.

6. Sib dhos

Siv M3 metric ntsia liaj qhov rooj txhawm rau txuas lub tshuab servo lub zog rau 3D luam cov neeg hlau qhov chaw. Ua M2 metric ntsia hlau los txuas cov servo lub tsev nyob rau 3D luam cov neeg hlau qhov chaw. Use M2 ntsuas qhov ntsuas kom sib sau ua ob qhov 3D luam tawm cov neeg hlau los ntawm J2 rau J4. Saib cov neeg hlau kom txhua qhov sib koom ua ke yog nws qhov nruab nrab-taw tes (neeg hlau ncaj, raws li qhia hauv qab no).

Xa mus rau cov duab 1 thiab 5.

Kauj Ruam 4: Neeg Hlau Ua Haujlwm Kev Txhim Kho Software

1. Kev teeb tsa software

Qhib cov teeb tsa teeb tsa suav nrog hauv DIY_ROBOTICS_EDUCATIVECELL_V1_0.zip cov ntawv tais ceev tseg.

Ua raws li cov lus qhia installer kom ua tiav kev teeb tsa.

Thaum qhov kev teeb tsa tiav, khiav cov software los ntawm txhaj rau DIY Robotics icon ntawm koj lub desktop.

2. Navigating lub interface

Xa mus rau daim duab 1 thiab 2 rau cov lus piav qhia software.

3. Tsim cov phiaj xwm neeg hlau

Lub phiaj xwm phiaj xwm tso cai rau koj los tsim cov phiaj xwm neeg hlau nrog txog 200 kab lus qhia. Nov yog cov lus piav qhia ntawm txhua hom kev qhia:

POINT qhia

Txuag tus neeg hlau taw tes (txoj haujlwm).

Kev ua tiav cov lus qhia no yuav txav tus neeg hlau raws li txoj haujlwm tau txais kev cawmdim thiab nrawm.

Txhawm rau txuag tus neeg hlau taw tes hauv kev qhia, txav tus neeg hlau mus rau ntawm txoj haujlwm xav tau thiab xaiv qhov xav tau txav nrawm siv cov nyees khawm hauv cov tswj vaj huam sib luag. Nias lub Ntsiab Lus khawm. Cov kab ntawv qhia yog tom qab ntawd ntxiv rau hauv cov phiaj xwm phiaj xwm. Cov kab lus qhia qhia tus nqi hauv qib ntawm txhua qhov sib koom ua ke nrog rau qhov nrawm ntawm kev txav mus los.

Ua ntawv qhia

Hloov lub xeev ntawm Do qhov teeb liab.

Kev ua tiav cov lus qhia no yuav hloov lub xeev ntawm ib qho ntawm cov teeb liab tso tawm Ua (ON/OFF).

Txhawm rau tsim daim ntawv qhia DO, nias lub pob Ua. Lub vaj huam sib luag parameter tau tshwm sim. Xaiv Tus Ua lub teeb liab tus lej (1, 2 lossis 3) nrog rau lub xeev xav tau (ON lossis OFF). Nias lub khawm Qhia ntxiv los ntxiv cov lus qhia.

Cov kab ntawv qhia yog tom qab ntawd ntxiv rau hauv cov phiaj xwm phiaj xwm. Cov kab ntawv qhia qhia Tus lej ua cim thiab hloov lub xeev.

LABEL qhia

Ntxiv daim ntawv lo rau hauv qhov program neeg hlau.

Kev ua raws cov lus qhia no yuav tsis muaj txiaj ntsig. Kab ntawv no yog daim ntawv lo uas yuav tso cai rau JUMP cov lus qhia kom dhia mus rau LABEL kab ntawv qhia no.

Txhawm rau tsim LABEL cov lus qhia, nias lub pob nyem Jump Label. Lub vaj huam sib luag parameter tau tshwm sim. Xaiv Daim Ntawv Xaiv thiab tus lej ntawm daim ntawv xav tau (1 txog 5). Nias lub khawm Qhia ntxiv los ntxiv cov lus qhia.

Cov kab ntawv qhia yog tom qab ntawd ntxiv rau hauv cov phiaj xwm phiaj xwm. Kab lus qhia qhia tus lej cim npe.

Kev qhia JUMP

Dhia mus rau kab kev pabcuam uas muaj daim ntawv lo sib phim.

Kev ua tiav cov lus qhia no yuav ua rau muaj kev dhia hauv txoj haujlwm mus rau kab uas muaj daim ntawv lo sib xws.

Txhawm rau tsim cov lus qhia JUMP, nias lub pob nyem Jump Label. Lub vaj huam sib luag parameter tau tshwm sim. Xaiv qhov kev xaiv dhia thiab tus naj npawb ntawm daim ntawv xav tau (1 txog 5). Nias lub khawm Qhia ntxiv los ntxiv cov lus qhia.

Cov kab ntawv qhia yog tom qab ntawd ntxiv rau hauv cov phiaj xwm phiaj xwm. Kab lus qhia qhia tus lej ntawm lub hom phiaj daim ntawv lo.

Yog tias ntau daim ntawv muaj tus lej zoo tib yam, JUMP cov lus qhia yuav dhia mus rau thawj daim ntawv sib xws los ntawm sab saum toj ntawm txoj haujlwm.

Yog tias tsis muaj daim ntawv lo cuam tshuam rau JUMP cov lej qhia, txoj haujlwm yuav dhia mus rau kab kawg ntawm txoj haujlwm.

WAITDI qhia

Tos rau lub xeev tshwj xeeb ntawm Di input teeb liab.

Kev ua tiav cov lus qhia no yuav tso tus neeg hlau tswj tuav ntev li ntev tau lub xeev ntawm Di lub teeb liab tawm tswv yim txawv ntawm lub xeev xav tau.

Txhawm rau tsim WAITDI cov lus qhia, nias lub Tos Di khawm. Lub vaj huam sib luag parameter tau tshwm sim. Xaiv Di tus lej teeb liab (1, 2 lossis 3) ntxiv rau lub xeev xav tau (ON lossis OFF). Nias lub khawm Qhia ntxiv los ntxiv cov lus qhia.

Cov kab ntawv qhia yog tom qab ntawd ntxiv rau hauv cov phiaj xwm phiaj xwm. Cov kab ntawv qhia qhia tus lej cim tus lej nkag thiab lub xeev xav tau.

Kauj Ruam 5: Txuas Neeg Hlau + PCB + Software

1. Kev sib txuas hluav taws xob

Txuas 6 servo motors ntawm tus neeg hlau mus rau tus neeg hlau tswj. Muaj kom ntseeg tau tias cov khoom txuas tau txuas rau qhov raug.

Hlau xim av: 0V (-) Cov hlau liab: 5V (+) Txiv kab ntxwv hlau: PWM

Txuas lub 12V tus tswj hwm rau koj lub 120V AC phab ntsa qhov hluav taws xob. Txuas lub 12V tus tswj hwm mus rau lub zog txuas ntawm tus neeg hlau tswj. servo motors ntawm 90 degrees.

Txuas lub USB cable los ntawm tus neeg hlau tswj rau koj lub computer.

Xa mus rau daim duab 1.

2. Khiav lub software

Khiav lub DIY Robotics Educate Cell V1.0 software los ntawm txhaj rau DIY Robotics icon ntawm koj lub desktop. Lub software qhib ntawm lub vaj huam sib luag sib txuas.

Xa mus rau daim duab 2.

3. Teeb PC Robot serial kev sib txuas lus

Nias lub Scan serial ports ports.

Xaiv qhov chaw nres nkoj sib txuas lus raug los ntawm cov npe sau cia.

Nias lub khawm Txuas.

Xa mus rau daim duab 3.

4. Cia qhov kev tsim pib

Tswj tus neeg hlau los ntawm cov tswj vaj huam sib luag.

Tsim koj cov program neeg hlau los ntawm cov phiaj xwm phiaj xwm.

Muaj kev lom zem!

Kauj Ruam 6: Xaus

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