Kab Follower Neeg Hlau Nrog PICO: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Ua ntej koj muaj peev xwm tsim cov neeg hlau uas tuaj yeem xaus kev vam meej raws li peb paub nws, thiab muaj peev xwm xaus rau tib neeg haiv neeg. Koj thawj zaug yuav tsum muaj peev xwm tsim cov neeg hlau yooj yim, cov uas tuaj yeem ua raws kab kab kos hauv av, thiab ntawm no yog qhov uas koj yuav coj koj thawj kauj ruam mus xaus rau peb txhua tus>. <

Ua ntej tshaj plaws, ib txoj kab hauv qab neeg hlau yog neeg hlau uas muaj peev xwm ua raws kab hauv qab hauv av, thiab kab no feem ntau yog kab dub kos rau ntawm keeb kwm yav dhau dawb lossis vise versa; thiab qhov ntawd yog vim nws yooj yim dua rau tus neeg hlau qhia qhov sib txawv ntawm cov xim sib txawv, zoo li dub thiab dawb. Qhov twg neeg hlau hloov nws lub kaum sab xis nyob ntawm cov xim nws nyeem.

Khoom siv

1. PICO

2. Ob-Log Tsav neeg hlau chassis, uas muaj cov hauv qab no:

   • Acrylic chassis
   • 2 DC lub cev muaj zog nrog lub log thiab cov encoders
   • Caster log nrog hlau standoffs
   • 4 channel roj teeb tuav
   • Qee qhov ntsia hlau thiab txiv ntseej
   • On/off hloov
3. L298N lub cev muaj zog tsav tsav
4. 2 Kab tracker sensors
5. Roj teeb 7.4v

Kauj Ruam 1: Npaj DC Motors

Koj tuaj yeem siv ob lub log-tsav "2WD" chassis los ua qhov haujlwm no yooj yim dua, vim nws txuag sijhawm thiab siv zog thaum nws los tsim koj tus kheej lub chassis. Muab sijhawm rau koj ntau dua los tsom rau cov khoom siv hluav taws xob ntawm txoj haujlwm.

Cia peb pib nrog DC lub cav, raws li koj yuav siv lub cav los tswj kev txav mus los thiab kev coj ntawm koj lub neeg hlau, nyob ntawm seb cov ntsuas tau nyeem li cas. Thawj qhov uas yuav tsum tau ua yog pib tswj lub cav nrawm, uas yog ncaj qha sib piv rau qhov ntsuas hluav taws xob, txhais tau tias koj yuav tsum nce qhov hluav taws xob kom nce qhov nrawm thiab hloov pauv.

PWM "Pulse Width Modulation" txheej txheem yog qhov zoo rau txoj haujlwm, vim nws tso cai rau koj kho thiab kho tus nqi nruab nrab uas yuav mus rau koj lub cuab yeej siv hluav taws xob (lub cev muaj zog). Thiab nws ua haujlwm los ntawm kev siv cov cim digital "HIGH" thiab "LOW" los tsim cov txiaj ntsig sib piv, los ntawm kev hloov pauv ntawm 2 lub cim ntawm tus nqi nrawm heev. Qhov twg "analog" qhov hluav taws xob nyob ntawm qhov feem pua ntawm digital HIGH rau digital LOW teeb liab tam sim no nyob rau lub sijhawm PWM.

Thov nco ntsoov tias peb tsis tuaj yeem txuas PICO ncaj qha rau lub cav, raws li lub cav xav tau yam tsawg kawg ntawm 90mA uas tsis tuaj yeem ua los ntawm PICO tus pin, thiab yog vim li cas peb siv L298N lub cev muaj zog tsav tsav, uas ua rau peb muaj peev xwm xa ob qho tib si txaus tam sim no rau cov motors thiab hloov nws cov polarity.

Tam sim no, cia siv cov xaim xaim rau txhua lub cav lub cav, ua raws cov theem no:

1. Fuse me ntsis ntawm cov laug ntawm lub cav lub davhlau ya nyob twg
2. Muab cov xov hlau tso rau saum lub davhlau ya nyob twg thiab ua kom sov nws nrog cov hlau txuas kom txog thaum lub tshuab ziab khaub ncaws ntawm lub davhlau ya nyob twg yaj thiab txuas nrog cov hlau, tom qab ntawd tshem cov hlau txuas thiab cia qhov sib txuas txias.
3. Rov ua cov kauj ruam dhau los nrog cov dav hlau txuas ntawm ob lub cav.

Kauj Ruam 2: Siv L298N Tsav Tsheb Tsav Tsheb Module

L298N lub cev muaj zog tsav lub cev muaj peev xwm los txhawb lub teeb liab los ntawm PICO, thiab hloov pauv qhov polarity ntawm qhov tam sim no hla nws. Tso cai rau koj tswj ob qho nrawm thiab kev taw qhia uas koj lub cav tig ntawm.

L298N Tus Pin Tawm

1. DC lub cev muaj zog A thawj lub davhlau ya nyob twg
2. DC lub cev A lub davhlau ya nyob twg thib ob
3. Onboard 5v tswj jumper. Tshem tawm lub jumper no yog tias koj tab tom txuas lub cev muaj zog muab hluav taws xob ntau dua 12v, kom tsis txhob nyuaj qhov ntsuas hluav taws xob.
4. Lub cev muaj zog muab hluav taws xob rau hauv. Qhov siab tshaj plaws yog 35v, thiab tsis txhob hnov qab tshem lub ntsuas hluav taws xob yog tias koj siv ntau dua 12v.
5. GND
6. 5v zog. Qhov tso tawm no los ntawm tus tswj hluav taws xob yog tias nws tseem txuas nrog, thiab nws muab lub peev xwm rau koj lub zog PICO los ntawm tib lub hauv paus zoo li lub cav.
7. DC lub cev muaj zog Pab kom jumper. Yog tias lub jumper txuas nrog, lub cev muaj zog yuav ua haujlwm nrawm los yog rov qab. Tab sis, yog tias koj xav tswj qhov nrawm, tsuas yog tshem lub jumper thiab txuas tus PWM tus pin xwb.
8. Hauv 1, nws pab tswj hwm qhov tam sim no qhov sib txawv, thiab yog li, kev taw qhia ntawm kev sib hloov rau lub cev muaj zog A.
9. Hauv 2, nws pab tswj hwm qhov tam sim no qhov sib txawv, thiab yog li, kev taw qhia ntawm kev sib hloov rau lub cev muaj zog A.

10. Hauv 3, nws pab tswj hwm qhov tam sim no qhov sib txawv, thiab yog li, kev taw qhia ntawm kev sib hloov rau lub cav B.

11. Hauv 4, nws pab tswj hwm qhov tam sim no qhov sib txawv, thiab yog li, kev taw qhia ntawm kev sib hloov rau lub cav B.
12. DC lub cev muaj zog B pab kom jumper. Yog tias lub jumper txuas nrog, lub cev muaj zog yuav ua haujlwm nrawm los yog rov qab. Tab sis, yog tias koj xav tswj qhov nrawm, tsuas yog tshem lub jumper thiab txuas tus PWM tus pin xwb.

DC lub cev muaj zog B thawj lub davhlau ya nyob twg

DC lub cev muaj zog B tus thib ob davhlau ya nyob twg

Tus naj npawb ntawm tus pin uas L298N tus neeg tsav tsheb tau ua rau nws zoo li siv tsis tau. Tab sis, nws yog qhov yooj yim heev, thiab cia peb ua pov thawj tias nrog tus piv txwv ua haujlwm, qhov uas peb siv nws los tswj kev sib hloov ntawm ob qho ntawm peb lub cav.

Txuas PICO rau tus tsav tsheb raws li hauv qab no "koj yuav pom daim duab saum toj no":

• Hauv 1 → D0
• Hauv 2 → D1
• Hauv 3 → D2
• Hauv 4 → D3

Lub cav taw qhia tau tswj los ntawm kev xa tus HIGH thiab LOW logic tus nqi nruab nrab ntawm txhua ob peb In1/2 thiab In3/4 tus pin tsav. Piv txwv li, yog tias koj xa HIGH rau In1 thiab LOW rau In2 nws ua rau lub cav tig mus rau hauv ib qho kev taw qhia thiab xa LOW rau In1 thiab HIGH rau In2 tig lub cav mus rau qhov kev coj rov qab. Tab sis, yog tias koj xa tib lub HIGH lossis LOW teeb liab tib lub sijhawm rau ob qho In1 thiab In2, lub cav yuav nres.

Tsis txhob hnov qab txuas PICO's GND nrog lub roj teeb GND, thiab tsis txhob tshem lub Enable A thiab Pab kom B jumpers.

Koj tseem yuav pom qhov piv txwv no tus lej saum toj no.

Kauj Ruam 3: Ntxiv PWM rau L298N Driver Module

Tam sim no peb tuaj yeem tswj kev sib hloov ntawm peb lub cav. Tab sis, peb tseem tsis tuaj yeem tswj hwm lawv qhov nrawm, vim peb muaj qhov hluav taws xob qhov hluav taws xob tas li uas muab lub zog siab tshaj plaws uas lawv tuaj yeem siv tau. Thiab kom ua li ntawd, koj xav tau ob PWM pins los tswj koj ob lub cav. Hmoov tsis zoo koj, PICO tsuas muaj 1 PWM tso tawm, uas peb xav tau nthuav dav los ntawm kev siv PCA9685 OWM module, thiab cov qauv zoo no tuaj yeem nthuav koj PWM los ntawm 1 txog 16!

PCA9685 Tus pinouts:

1. VCC: Qhov no yog koj lub zog logic, nrog 3-5v max.
2. GND → Tus pin tsis zoo yuav tsum txuas nrog GND kom ua tiav cov Circuit Court.
3. V+ → Tus pin no faib lub zog los ntawm lub zog sab nraud, nws feem ntau yog siv nrog lub cav uas xav tau ntau qhov tam sim no thiab xav tau lub zog sab nraud.
4. SCL → Serial moos tus lej, uas koj txuas rau SCL ntawm PICO.
5. SDA → Serial data pin, uas koj txuas rau SDA ntawm PICO.
6. OE → Output pab tus pin, tus pin no ua haujlwm yog LOW, lub ntsiab lus tias thaum tus pin LOW, txhua qhov kev tso tawm tau qhib, thiab thaum nws HIGH tag nrho cov txiaj ntsig tau xiam. Qhov no yog tus pin xaiv, nrog lub neej ntawd raug rub LOW.

PCA9685 PWM module muaj 16 PWM tso tawm, nrog txhua tus muaj nws tus kheej V+, GND, thiab PWM teeb liab uas koj tuaj yeem tswj hwm nws tus kheej ntawm lwm tus. Txhua PWM tuaj yeem tuav 25mA ntawm tam sim no, yog li ceev faj.

Tam sim no los txog qhov uas peb siv PCA9685 tus qauv los tswj qhov nrawm thiab kev coj ntawm peb lub cav, thiab qhov no yog li cas peb txuas PICO rau PCA9685 thiab L298N cov qauv:

PICO rau PCA9685:

1. D2 (PICO) SDA (PCA9685)
2. D3 (PICO) SCL (PCA9685)

PCA9685 rau L298N:

1. PWM 0 (PCA9685) → In1 (L298N), los tswj cov kev taw qhia ntawm lub cav A
2. PWM 1 (PCA9685) → In2 (L298N), los tswj cov kev taw qhia ntawm lub cav A
3. PWM 2 (PCA9685) → In3 (L298N), los tswj cov kev taw qhia ntawm lub cav B
4. PWM 3 (PCA9685) → In4 (L298N), los tswj cov kev taw qhia ntawm lub cav B
5. PWM 4 (PCA9685) → enableA (L298N), rau kev xa PWM teeb liab uas tswj lub cev A lub nrawm.
6. PWM 5 (PCA9685) → enableB (L298N), rau kev xa PWM teeb liab uas tswj lub cev B lub nrawm.

Koj yuav pom cov cai rau txhua qhov ntawm cov ntu txuas saum toj no.

Kauj Ruam 4: Siv Kab Tracker Sensor

Kab tracker yog qhov yooj yim heev. Qhov ntsuas no muaj peev xwm paub qhov txawv ntawm ob sab, nyob ntawm qhov sib txawv ntawm lawv, zoo li dub thiab dawb.

Kab kab ntawv ntsuas qhov ntsuas muaj ob ntu tseem ceeb, IR LED thiab photodiode. Nws tuaj yeem qhia cov xim los ntawm kev tso tawm IR lub teeb los ntawm LED thiab nyeem cov kev xav uas rov qab los rau photodiode, tom qab ntawd photodiode tso tawm tus nqi hluav taws xob nyob ntawm qhov pom kev pom (HIGH tus nqi rau lub teeb "ci" nto, thiab tus nqi qis rau qhov tsaus ntuj nti).

Tus kab tracker pinouts:

1. A0: qhov no yog tus pin tso tawm analog, thiab peb siv nws yog tias peb xav tau kev nyeem ntawv analog (0-1023)
2. D0: Qhov no yog tus lej pin tso tawm, thiab peb siv nws yog tias peb xav tau cov lej nyeem digital (0-1)
3. GND: Qhov no yog tus pin hauv av, thiab peb txuas nws mus rau PICO's GND tus pin
4. VCC: Qhov no yog tus pin fais fab, thiab peb txuas nws mus rau PICO's VCC tus pin (5v)
5. Potentiometer: Qhov no yog siv los tswj qhov rhiab heev ntawm lub sensor.

Cia peb sim kab kab tracker sensor nrog txoj haujlwm yooj yim uas tig rau ntawm LED yog tias nws pom kab dub, thiab tig lub LED tawm yog tias nws pom ib qho dawb saum npoo thaum luam tawm lub sensor nyeem ntawm Serial Monitor.

Koj yuav pom cov cai rau qhov kev xeem no txuas nrog saum toj no.

Kauj Ruam 5: Muab Txhua Yam Ua Ke

Qhov kawg peb yuav tsum tau ua yog muab txhua yam ua ke. Raws li peb tau sim txhua tus ntawm lawv tus kheej thiab txhua tus ntawm lawv tau ua haujlwm raws li qhov xav tau.

Peb yuav khaws PICO, PCA9685 thiab L298N cov qauv txuas nrog raws li lawv yog. Tom qab ntawd, peb ntxiv cov kab hauv qab cov cim rau peb cov teeb tsa uas twb muaj lawm, thiab nws yog raws li hauv qab no:

1. VCC (tag nrho cov kab taug qab cov cim) → VCC (PICO)
2. GND (tag nrho cov kab taug qab cov ntsuas) → GND (PICO)
3. D0 (Txoj cai kab tracker sensor) → A0 (PICO)
4. D0 (Center kab tracker sensor) → A1 (PICO)
5. D0 (Sab laug kab tracker sensor) → A2 (PICO)

Nov yog tus lej kawg uas yuav tswj hwm koj lub tsheb thiab qhia nws kom ua raws kab, kab dub ntawm keeb kwm dawb hauv peb qhov xwm txheej.