Hexabot: Tsim Hnyav Plaub Rau Rau-legged Neeg Hlau !: 26 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Cov lus qhia no yuav qhia koj yuav ua li cas tsim Hexabot, lub dav hlau rau-rau-legged platform uas muaj peev xwm nqa tib neeg nrog caij! Tus neeg hlau kuj tseem tuaj yeem ua tus tswj hwm tus kheej nrog rau kev ntxiv ob peb lub cim ntsuas thiab rov ua dua me ntsis. Feem ntau, feem ntau ntawm cov phiaj xwm neeg hlau uas kuv tau ua tiav tau ua rau me me, tsis pub dhau ib txhais taw hauv lawv qhov loj tshaj plaws. Nrog kev pub nyiaj tsis ntev los no ntawm lub rooj zaum muaj log hluav taws xob rau CMU Robotics Club, Kuv tau xav tsis thoob los ntawm kev xav ntawm kev siv lub rooj zaum muaj log hauv qee yam ntawm txoj haujlwm loj. Thaum kuv nthuav tawm lub tswv yim hais txog kev ua ib qho loj me me nrog Mark Gross, tus xibfwb CMU uas qhia Kev Ua Haujlwm Sib Tham, nws ob lub qhov muag zoo li menyuam yaus thaum sawv ntxov Christmas. Nws cov lus teb yog "Mus rau nws!" Nrog nws pom zoo, Kuv xav tau tiag tiag los nrog qee yam los tsim nrog cov tshuab no. Txij li thaum lub rooj zaum muaj log muaj zog heev, Kuv twv yuav raug hu xav ua qee yam uas kuv tuaj yeem caij tau. Lub tswv yim ntawm lub log tsheb zoo li tsis txaus ntseeg, yog li kuv pib xav txog cov txheej txheem taug kev. Nov yog qhov nyuaj me ntsis txij li kuv tsuas muaj ob lub cav ntawm kuv qhov pov tseg thiab tseem xav tsim qee yam muaj peev xwm tig, tsis yog txav mus rau tom ntej thiab rov qab. Tom qab qee qhov kev sim ua kom tsis txaus siab, kuv pib saib cov khoom ua si hauv internet kom tau txais qee lub tswv yim. Kuv tau tshwm sim los nrhiav Tamiya Kab. Nws yog zoo meej! Nrog qhov no yog kuv qhov kev tshoov siab, kuv muaj peev xwm tsim CAD qauv ntawm tus neeg hlau thiab pib tsim kho. Yog li, los tsim Cov Lus Qhia no, Kuv coj tus neeg hlau sib nrug thiab thaij duab ntawm cov txheej txheem sib dhos ib qib zuj zus. Yog li, koj yuav pom tias qhov tshwm sim ua ntej kuv tham txog kev khawb lawv, thiab lwm qhov kev sib txawv me me uas yuav tsis muaj yog tias kuv tau ua txoj cai no thawj zaug! Kho 1/20/09: Kuv pom tias, vim li cas, Kauj Ruam 10 tau muaj cov ntawv zoo ib yam li Kauj Ruam 4. Qhov tsis sib xws no tau raug kho lawm. Kauj ruam 10 tam sim no qhia koj yuav ua li cas txuas lub cav, tsis yog qhia koj yuav ua li cas tshuab lub cav txuas dua. Tsis tas li, ua tsaug rau Instructables rau khaws keeb kwm ntawm kev kho, kuv tsuas yog muaj peev xwm nrhiav tau cov ntawv ua ntej nrog cov ntawv raug thiab luam/muab tshuaj txhuam rau hauv!

Kauj ruam 1: CAD Qauv

Siv SolidWorks, Kuv tsim tus qauv CAD ntawm tus neeg hlau yog li kuv tuaj yeem tso cov khoom yooj yim thiab txiav txim siab qhov chaw ntawm qhov rau cov ntsia hlau uas txuas cov ceg thiab txuas ntawm tus neeg hlau mus rau tus ncej. Kuv tsis ua qauv tus ntsia liaj qhov rooj lawv tus kheej kom txuag sijhawm. Lub thav duab yog tsim los ntawm 1 "x 1" thiab 2 "x 1" steel tub. Ib daim nplaub tshev ntawm ib feem, sib dhos, thiab kos cov ntaub ntawv rau tus neeg hlau tuaj yeem rub tawm hauv qab no. Koj yuav xav tau SolidWorks qhib ntau cov ntaub ntawv. Muaj qee qhov.pdf cov duab hauv daim nplaub tshev ib yam, thiab cov no kuj tseem muaj rau rub tawm hauv cov kauj ruam tom ntej ntawm daim ntawv tshaj tawm no.

Kauj ruam 2: Cov ntaub ntawv

Nov yog cov npe ntawm cov ntaub ntawv koj yuav xav tsim tus neeg hlau: -41 ko taw ntawm 1 "square steel tubing, 0.065" phab ntsa-14 taw ntawm 2 "x 1" square rectangular steel tubing, 0.065 "wall-A 1" x 2 "x 12" txhuas bar-4 5 "3/4-10 bolts-2 3" 3/4-10 bolts-6 2 1/2 "1/2-13 bolts-6 1 1/2" 1/2 -13 bolts-2 4 1/2 "1/2-13 bolts- 4 3/4-10 txheem txiv ntseej-6 3/4-10 nylon ntxig xauv txiv ntseej-18 1/2-13 nylon ntxig xauv txiv ntoo-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U bolts- Cov ntsia hlau me rau teeb tsa ntsia hlau (1/4-20 ua haujlwm tau zoo)- Tshuab ntxhua khaub ncaws rau 3/4" ntsia liaj qhov rooj- Washers ntawm 1/2 "ntsia liaj qhov rooj- 2 lub rooj zaum muaj log hluav taws xob (cov no tuaj yeem pom ntawm ebay thiab tuaj yeem raug nqi nyob qhov twg los ntawm $ 50 txog $ 300 txhua)- Qee cov ntoo thiab hlau- Microcontroller (Kuv siv Arduino)- Qee qhov perfboard (daim ntawv tiv thaiv zoo yog tias koj siv Arduino)- 4 Tam sim no SPDT xa tawm (Kuv siv cov tsheb txuas txuas no)- 4 NPN Transistors uas tuaj yeem tswj qhov hluav taws xob tso tawm ntawm lub roj teeb (TSWV YIM 120 tus yuav tsum ua haujlwm zoo)- 1 qhov siab tam sim no rau/tawm hloov- 30 amp fuse- Inline fuse yas dhos -14 ntsuas hlau- Cov khoom siv hluav taws xob ntau yam (resistors, diodes, xaim, crimp ntawm lub davhlau ya nyob twg, hloov pauv thiab cov nyees khawm)- Lub thawv rau lub tsev hluav taws xob- 12V kaw cov roj teeb kua qaub kua qaub Cov khoom siv ntxiv koj tuaj yeem xav ntxiv (tab sis tsis tsim nyog):- Lub rooj zaum kom nce rau koj tus neeg hlau (yog li koj tuaj yeem caij nws!)- Tus joystick los tswj tus neeg hlau

Kauj Ruam 3: Txiav thiab Laum Cov Hlau

Tom qab tau txais cov hlau, koj tuaj yeem pib txiav thiab drilling ntau yam khoom, uas yog lub sijhawm zoo nkauj ua haujlwm. Peb pib los ntawm kev txiav lawv raws li qhov ntau thiab qhov ntev ntawm cov raj hlau: 1 "x 1" - Cov kab ncej: 4 daim 40 "ntev - Kev sib txuas ntawm ceg: 6 daim 24 "ntev - Chaw hla tus tswv cuab: 1 daim 20" ntev - Hla cov tswv cuab: 8 daim 18 "ntev - Lub cev muaj zog txhawb nqa: 2 daim 8" ntev2 "x 1" - Ob txhais ceg: 6 daim 24 "ntev - ceg txhawb nqa: 4 daim 6 "ntev Tom qab txiav cov hlau tub, kos thiab laum lub qhov raws li cov duab kos muab rau hauv cov theem no (cov duab kos kuj tseem muaj nrog CAD cov ntaub ntawv hauv Kauj Ruam 1). Kev txhawb nqa txhais ceg thiab kev txhawb nqa lub cev. Qhov kev kos duab thib ob muab qhov loj me me thiab qhov chaw rau ob txhais ceg thiab ceg txuas. 64 "thiab 33/64", ntsig txog. Kuv pom li cas, uas tsuas yog siv 3/4 "thiab 1/2" laum ntsis ua qhov zoo dua. tseem xoob txaus kom ntxig cov ntsia hlau yooj yim, tab sis nruj txaus kom tshem tawm ntau qhov nqes hauv cov pob qij txha, ua rau cov neeg hlau ruaj khov.

Kauj Ruam 4: Siv Lub Tshuab Txuas Txuas

Tom qab txiav thiab drilling cov hlau, koj yuav xav siv lub tshuab txuas uas txuas rau lub tshuab thiab hloov lub zog rau ob txhais ceg. Qhov ntau qhov tso cai rau hloov cov kauj ruam me me ntawm tus neeg hlau (txawm hais tias koj tsis tuaj yeem ua qhov ntawd ntawm kuv tus kheej, kuv yuav piav qhia vim li cas hauv qib tom ntej). Pib los ntawm txiav 12 "txhuas thaiv rau hauv ob ~ 5" daim, tom qab ntawd laum thiab zeb qhov thiab qhov. Lub qhov yog qhov uas lub cev muaj zog txuas rau qhov kev sib txuas, thiab qhov loj me ntawm nws yog nyob ntawm tus ncej ntawm lub cav uas koj muaj. Tom qab ua haujlwm thaiv, laum ob lub qhov sib dhos rau ntawm lub qhov, thiab coj mus rhaub rau teeb screws (saib daim duab thib ob). Kuv lub cav muaj ob lub tsev nyob ntawm tus ncej, yog li ntxiv cov teeb tsa tso cai rau nruj heev txuas ntawm qhov txuas. Qhov no yog ib feem yooj yim heev rau tshuab, yog li nws yuav tsum tsis raug nqi koj ntau. Kuv tsim kuv qhov kev sib txuas nrog lub tiaj-hauv qab qhov (yog li kuv tuaj yeem ruaj ntseg nws nrog cov ntsia liaj qhov rooj nyob rau ntawm lub cev muaj zog, nrog rau ua kom zoo dua ntawm cov tsev nyob ntawm tus ncej), yog li ntawd yog vim li cas nws xav tau kev ua haujlwm hauv thawj qhov chaw. Txawm li cas los xij, qhov kev sib txuas no tuaj yeem tsim kho yam tsis muaj qhov qhib tab sis yog qhov loj los ntawm lub qhov, yog li txhua txoj haujlwm tuaj yeem ua haujlwm raws li kev xav tau ntawm kev siv xovxwm. Qhov duab kuv siv rau kev ua haujlwm tuaj yeem rub tawm hauv qab no. Daim duab no ploj lawm qhov ntev ntawm qhov tob ntawm lub qhov, uas yuav tsum tau cim raws li 3/4 ".

Kauj ruam 5: Weld tus ncej

Hmoov tsis zoo, kuv tsis tau thaij duab ntawm tus txheej txheem uas kuv tau hla mus rau hauv lub thav duab, yog li tsuas muaj cov duab ntawm cov khoom tiav. Vuam nws tus kheej yog cov ncauj lus kom tob rau Cov Lus Qhia no, yog li kuv yuav tsis nkag mus rau cov ntsiab lus me me ntawm no. Kuv MIG welded txhua yam thiab siv lub tshuab zom kom du. Cov thav duab siv txhua yam ntawm cov hlau txiav hauv Kauj Ruam 3 tshwj tsis yog rau ceg thiab ceg txuas. Koj tuaj yeem pom tias muaj ob peb daim hlau ntxiv hauv kuv tus ncej, tab sis cov no tsis yog cov yam ntxwv tseem ceeb. Lawv tau ntxiv thaum kuv twb muaj cov neeg hlau feem ntau tau sib sau ua ke thiab txiav txim siab ntxiv qee qhov ntxiv. Lub vuam lub thav duab, txuas txhua qhov sib koom ua ke. Txhua qhov chaw uas ob daim hlau sib txawv tau kov, yuav tsum muaj cov hlaws txuas, txawm tias qhov twg ntawm ntug ntawm ib thooj ntawm cov raj ua tau raws phab ntsa ntawm lwm tus. Txoj kev taug ntawm cov neeg hlau no hais txog lub thav duab rau ntau qhov kev nyuaj siab, yog li tus ncej yuav tsum nruj li sai tau. Vuam txhua qhov sib koom ua tiav yuav ua tiav qhov no. Koj tuaj yeem pom tias ob tus neeg hla tus neeg nyob nruab nrab tsis nyob ntawm txoj haujlwm. Kuv ntsuas los ntawm qhov tsis raug ntawm cov tubing thaum pib tso tawm ib nrab hauv qab ntawm tus ncej rau vuam, yog li txoj haujlwm ntawm ob tus tswv cuab hla tau tawm los ntawm 1 nti. Hmoov zoo, qhov no muaj qhov cuam tshuam me me rau qhov nruj ntawm tus ncej, yog li kuv tsis raug yuam kom rov ua dua txhua yam. Pdf cov ntaub ntawv nthuav tawm ntawm no yog cov duab kos nrog qhov ntev los qhia txoj haujlwm ntawm cov khoom hauv kab. Cov ntaub ntawv no tseem muaj nyob hauv daim nplaub tshev nrog cov ntaub ntawv CAD hauv Kauj Ruam 1.

Kauj Ruam 6: Ntxiv Qhov Rau Motor Mounts

Tom qab vuam lub thav duab, qee qhov ntxiv yuav tsum tau txhawm rau txhawm rau txhim kho lub cav kom ruaj ntseg. Ua ntej tso ib lub cav rau hauv tus ncej, thiab ntxiv cov ntsia liaj qhov rooj los ntawm lub hauv ntej txuas pivot thiab Lub cev txhawb nqa ntawm tus ncej. Xyuas kom tseeb tias lub cav tsav lub cev tau tawm ntawm tus ncej, thiab lub cav tau hla lub Chaw hla tus tswv cuab. Koj yuav pom tias lub tog raj kheej kawg ntawm lub cav hla tus tswv cuab hla Muab koj U-ntsia liaj qhov rooj hla lub cav thiab nruab nws rau ntawm tus ntoo khaub lig. Kos rau qhov chaw uas ob qhov xaus ntawm U-ntsia liaj qhov rooj nyob ntawm tus ncej. Cov chaw no yog qhov uas lub qhov yuav tsum tau muab laum. Tshem lub cav. Tam sim no, txij li muaj tus tswv cuab hla sab saud uas yuav cuam tshuam nrog kev khawb, lub thav duab yuav tsum tau tig dua. Ua ntej lub thav duab tig dua, ntsuas qhov chaw ntawm cov qhov no los ntawm sab ntawm tus ncej, tom qab ntawd tig lub thav duab thiab kos lub qhov raws li qhov ntsuas uas koj nyuam qhuav tau siv (thiab xyuas kom tseeb tias koj tau khij ntawm sab xis ntawm thav duab). Drill lub qhov ze rau nruab nrab ua ntej. Tam sim no, rau qhov thib ob nyob ze rau ntawm txoj kab tsheb ciav hlau, qee qhov kev saib xyuas yuav tsum tau ua. Nyob ntawm qhov loj ntawm koj lub cev muaj zog, lub qhov yuav raug tso rau ntawm qhov txuas uas txuas tus ntoo khaub lig rau tus ncej tsheb nqaj hlau. Qhov no yog rooj plaub rau kuv. Qhov no tso koj lub qhov hla ntawm phab ntsa ntawm txoj kab tsheb nqaj hlau, ua kom cov nyom nyuaj dua. Yog tias koj sim laum qhov no nrog qhov siv me ntsis ntu me me, qhov ntsuas qhov ntsuas ntawm qhov txiav thiab qhov yooj ntawm qhov me ntsis yuav tsis tso cai nws txiav los ntawm phab ntsa sab, tab sis khoov me ntsis ntawm phab ntsa, ua rau tawm ntawm txoj hauj lwm qhov (saib kos duab). Txhua ob txoj kev daws teeb meem no: 1. Laum lub qhov nrog thiab kawg zeb, uas muaj lub tiaj tiaj txiav kom tshem tawm sab phab ntsa (yuav tsum tau clamping ntawm tus ncej rau laum xovxwm lossis zeb) 2. Laum lub qhov nrog lub laum me ntsis, tom qab ntawv ua lub qhov rau txoj haujlwm raug siv ib puag ncig cov ntaub ntawv (siv ntau lub dag zog thiab sijhawm) Tom qab ob lub qhov yog qhov loj me thiab tso rau hauv, rov ua cov txheej txheem no rau lub tshuab ntawm lwm sab ntawm tus ncej.

Kauj Ruam 7: Npaj Cov Tsav Tsheb rau Mounting

Tom qab drilling lub qhov rau lub cav nce, lub cav yuav tsum tau npaj rau kev teeb tsa. Nrhiav ib lub cav, nrog rau txhuas lub cev sib txuas, teeb cov ntsia hlau rau qhov txuas, thiab 5 3/4-10 ntsia liaj qhov rooj. tus ntsia liaj qhov rooj kom nws yuav tsum tau taw tawm ntawm lub cav thaum qhov txuas txuas nrog lub tshuab. Tom ntej no, tso qhov sib txuas sib txuas/ntsia liaj qhov rooj rau ntawm tus tsav tsheb. Ntxiv cov txiv ntoo mus rau qhov kawg ntawm txoj kab tsav (kuv lub cav tuaj nrog cov txiv ntoo rau lub zog tsav), thiab xov hauv cov ntsia hlau teeb los ntawm txhais tes. Thaum kawg, zawm cov txiv ntoo ntawm qhov kawg ntawm txoj kab tsav nrog rau cov ntsia hlau teeb. Rov ua cov kauj ruam no rau lwm lub cav.

Kauj Ruam 8: Npaj ob txhais ceg rau Moutning

Cov ceg txiav hauv Kauj Ruam 3 xav tau qee qhov kev npaj zaum kawg ua ntej lawv tuaj yeem ntsia tau. Qhov kawg ntawm ceg uas hu rau hauv av xav tau "ko taw" ntxiv los tiv thaiv tus neeg hlau los ntawm kev ua rau cov plag tsev puas tsuaj, nrog rau tswj kev sib txhuam ntawm ceg rau hauv av. Hauv qab ntawm Ceg yog qhov kawg nrog lub qhov 1 3/ 8 "los ntawm ntug. Txiav ib daim ntoo uas haum rau sab ceg, thiab laum lub qhov nyob hauv cov ntoo thaiv kom nws tawm li 1/2" los ntawm qhov kawg ntawm lub raj. Ntsia liaj qhov rooj nrog 1 1/2 "1/2-13 ntsia liaj qhov rooj thiab nylon xauv txiv ntoo. Reatat rau tsib ceg ntxiv.

Kauj Ruam 9: Pib Lub Rooj Sib Tham

Nrog cov kauj ruam dhau los ua tiav, kev sib dhos ntawm tus neeg hlau tau npaj tiav kom tiav! Cov mis crates tshwm sim los ua qhov siab zoo tshaj plaws rau txoj haujlwm no. Place tus ncej ntawm koj qhov kev txhawb nqa

Kauj Ruam 10: Mount Motors

Nqa ib lub cav thiab muab tso rau hauv lub thav duab (zoo li koj tau ua thaum kos cim qhov txuas rau U-bolts). Ntxiv 4 1/2 12-13 ntsia liaj qhov rooj thiab xauv txiv ntseej, thiab nruj txhua yam kom lub cev muaj zog rub tawm tsam tus ncej, tab sis koj tseem tuaj yeem txav lub cev pivot lub cev muaj zog txog tam sim no. t drilled zoo kawg nkaus (kuv tsis tau), tom qab ntawd lub taub hau ntawm tus ntsia liaj qhov rooj tsav yuav tsoo Lub Chaw hla tus tswv cuab. tsis tuaj yeem hloov qhov loj me me ntawm kuv tus neeg hlau. Qhov no yog vim li cas. Raws li koj tuaj yeem pom meej, yog tias cov ntsia liaj qhov rooj tau muab tso rau hauv lwm qhov, lub taub hau ntawm tus ntsia liaj qhov rooj yuav tsoo ob tog hauv tus ntoo khaub lig Center lossis tus ncej tsheb nqaj hlau. yog qhov kev tsim teeb meem uas tshwm sim los ntawm qhov kuv tsis quav ntsej qhov loj ntawm lub taub hau ntsia liaj qhov rooj thaum kuv ua kuv tus qauv CAD. Nco qhov no yog tias koj txiav txim siab ua tus neeg hlau; koj yuav xav hloov qhov loj lossis txoj haujlwm ntawm cov khoom kom qhov no tsis ua haujlwm. tsis tshwm sim. Qhov teeb meem tshem tawm lub taub hau taub hau tam sim tuaj yeem daws tau los ntawm kev ntxiv me me riser hauv qab lub thoob ntawm lub cav hla c ross neeg. Txij li lub tshuab muaj peev xwm pivot txog lub ntsia liaj qhov rooj tseem ceeb, nce lub thoob ntawm lub cav nce lub zog tsav, yog li peb tuaj yeem tau txais kev tshem tawm tsim nyog. Txiav ib qho me me ntawm cov ntoo lossis hlau uas nqa lub cav kom txaus los muab kev tshem tawm. Tom qab ntawd, ntxiv U-ntsia liaj qhov rooj thiab ruaj ntseg nws nrog cov txiv ntseej xauv. Kuj ruaj ntseg cov txiv ntoo ntawm lub qhov ntsia hlau loj. Kev rov ua cov kauj ruam no rau lwm lub cav.

Kauj Ruam 11: Ntxiv Leg Axles

Nrog cov motors mounted, cov ceg qag tuaj yeem muab ntxiv. Ntxiv rau pem hauv ntej qag ua ntej. Pem hauv ntej ntawm kuv tus neeg hlau tau qhia hauv thawj daim duab hauv qab no. Siv 5 3/4-10 ntsia liaj qhov rooj thiab ntxig nws kom nws tawm ntawm tus ncej. Tom ntej no, ntxiv ob lub tshuab ntxhua khaub ncaws thiab ob qho 3/4-10 tus qauv hex txiv ntoo. Ceev cov txiv ntoo.. Txhua lub qab tsheb tom ntej. Ntxiv 3 lub tshuab ntxhua khaub ncaws. Rov ua dua rau lwm lub nraub qaum. Thaum kawg, ntxiv peb lub tshuab ntxhua khaub ncaws rau txhua tus ntsia liaj qhov rooj txuas ntawm lub cev sib txuas.

Kauj Ruam 12: Ntxiv Rear Leg thiab Linkage

Peb cov kauj ruam tom ntej no yuav ua tiav ntawm ib sab ntawm tus neeg hlau. Locate a Leg and a Linkage. Muab ob txhais ceg tso rau hauv qab ntsia liaj qhov rooj, thiab ntxiv 3/4-10 nylon xauv txiv ntoo. Tsis txhob kaw nws tseem. Xyuas kom tseeb tias tus ntoo ko taw taw mus rau hauv pem teb. Tom qab ntawd, siv 2 1/2 12-13 ntsia liaj qhov rooj, txuas rau lwm qhov kawg ntawm qhov txuas mus rau sab saum toj ntawm txhais ceg, tso lub tshuab ntxhua khaub ncaws nruab nrab ntawm ob qho.

Kauj Ruam 13: Ntxiv Nruab Nrab Nruab Nrab thiab Kev Sib Txuas

Nrhiav lwm ceg thiab Kev Sib Txuas. Ntxiv ceg mus rau tus ntsia liaj qhov rooj hla thawj qhov kev sib txuas, nrog cov ntoo taw taw mus rau hauv av. Ntxiv thawj qhov kev sib txuas mus rau lub hauv ntej qag, tom qab ntawd koom nrog kev sib txuas rau ob txhais ceg ib yam nkaus li yog Kauj Ruam 12. Tsis txhob zawm ib qho ntsia hlau.

Kauj Ruam 14: Ntxiv Sab Pem Hauv Ntej thiab Kev Sib Txuas

Nrhiav tus ceg thib peb thiab Kev Sib Txuas. Ntxiv ceg rau pem hauv ntej qag, nrog cov ntoo taw taw rau hauv av. Ntxiv qhov txuas txuas tus ntsia liaj qhov rooj, tom qab ntawd txuas nws mus rau sab saum toj ntawm ceg raws li tau ua tiav hauv Kauj Ruam 12. Ntxiv 3/4-10 nylon xauv txiv ntoo rau lub ntsia liaj qhov rooj thiab lub hauv ntej qag.

Kauj Ruam 15: Ruaj Rho Cov Bolts thiab Rov Ua Dua 3 Kauj Ruam dhau los

Tam sim no txhua yam tau txuas nrog, koj tuaj yeem kaw qhov ntsia liaj qhov rooj! Ceev lawv kom koj tsis tuaj yeem tig ntsia liaj qhov rooj ntawm tes, tab sis lawv tig tau yooj yim nrog cov ciaj ntswj. Txij li thaum peb siv cov txiv ntseej xauv, lawv yuav nyob hauv txoj haujlwm txawm tias muaj kev txav mus los ntawm cov pob qij txha. Nws tseem yog lub tswv yim zoo los tshuaj xyuas lawv qee zaum thaum ib tus neeg tau tswj hwm los ua haujlwm nws tus kheej xoob. Ua kom tiav peb cov kauj ruam dhau los rau lwm ib nrab ntawm cov neeg hlau. Thaum qhov ntawd ua tiav, kev tsim kho lub luag haujlwm hnyav tau ua tiav, thiab peb muaj qee yam uas zoo li tus neeg hlau!

Kauj Ruam 16: Lub Sijhawm Siv Hluav Taws Xob

Nrog kev tsim kho lub luag haujlwm hnyav dhau ntawm txoj kev, nws yog lub sijhawm los tsom mus rau cov khoom siv hluav taws xob. Thaum kuv tsis muaj peev nyiaj rau tus tswj lub cev muaj zog, Kuv txiav txim siab siv cov khoom xa rov qab los tswj lub cav. Kev xa tawm tsuas yog tso cai rau lub tshuab kom khiav ntawm ib qho nrawm, tab sis qhov ntawd yog tus nqi koj them rau tus tswj hwm tus nqi pheej yig (tsis muaj lub hom phiaj xav tau). Rau tus neeg hlau lub hlwb, Kuv siv Arduino mircocontroller, uas yog tus nqi pheej yig, qhib qhov microcontroller. Tons ntawm cov ntaub ntawv muaj rau tus tswj hwm no, thiab nws yooj yim heev rau siv (hais lus raws li cov tub ntxhais kawm siv tshuab uas tsis muaj kev paub tswj hwm microcontroller ua ntej lub semester dhau los no). nrog kev tso tawm ncaj qha los ntawm Arduino (uas muaj qhov hluav taws xob siab tshaj plaws ntawm 5 V). Cov transistors txuas nrog tus pin ntawm Arduino yuav tsum raug siv xa 12 V (uas yuav raug rub los ntawm cov roj teeb kua qaub) mus rau qhov txuas. Cov txheej txheem tau ua los ntawm kev siv CadSoft's EAGLE txheej txheej. Nws yog muaj raws li freeware. Cov hlua rau lub joystick thiab cov hloov/cov nyees khawm tsis suav nrog vim nws yog qhov yooj yim heev (lub joystick tsuas yog ua rau plaub tus lej; tsim yooj yim heev). Muaj ib qho kev qhia ntawm no yog tias koj xav paub yuav ua li cas txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau khawm lossis thawb lub pob rau hauv lub microcontroller. Koj yuav pom tias muaj cov resistors txuas nrog lub hauv paus ntawm txhua lub transistor. Koj yuav tsum tau ua qee qhov kev suav los txiav txim seb tus nqi no tus tiv thaiv yuav tsum yog dab tsi. Lub vev xaib no yog cov peev txheej zoo rau kev txiav txim siab tus nqi tiv thaiv no.* Tsis lees paub* Kuv tsis yog kws kho hluav taws xob. Kuv muaj kev nkag siab me ntsis ntawm cov khoom siv hluav taws xob, yog li kuv yuav tsum ua kom pom cov ntsiab lus hauv theem no. Kuv tau kawm ntau yam los ntawm kuv chav kawm, Ua Yam Sib Tham, nrog rau kev qhia zoo li no los ntawm Arduino Website. Lub tshuab hluav taws xob, uas kuv tau kos, tau tsim los ntawm CMU Robotics Club Tus Lwm Thawj Coj Austin Buchan, uas tau pab kuv ntau yam nrog txhua yam ntawm kev siv hluav taws xob ntawm txoj haujlwm no.

Kauj Ruam 17: Txhim Kho Txhua Yam

Kuv siv Proto Shield los ntawm Adafruit Industries los cuam tshuam txhua yam nrog Arduino. Koj kuj tseem tuaj yeem siv perfboard, tab sis daim ntaub thaiv zoo vim tias koj tuaj yeem tso nws ncaj rau koj Arduino thiab cov pins tau txuas tam sim ntawd. Qhov chaw uas koj muaj sab hauv lub thawv ntawv yuav qhia seb yuav npaj cov khoom li cas. Kuv tau siv daim phiaj thaiv kab ke xiav uas kuv pom hauv CMU Robotics Club. Koj tseem yuav xav ua kom Arduino yooj yim rau rov ua dua tshiab yam tsis tas yuav qhib koj lub thawv. Txij li thaum kuv lub thawv me me thiab ntim rau ntawm qhov kawg, Kuv tsis tuaj yeem cia li ntsaws rau hauv USB cable rau Arduino, txwv tsis pub yuav tsis muaj chaw rau roj teeb. Yog li, kuv xaim USB cable ncaj qha rau hauv Arduino los ntawm kev xaim hluav taws xob txuas rau sab hauv qab ntawm lub rooj tsav xwm luam tawm. Kuv pom zoo kom siv lub thawv loj txaus yog li koj tsis tas yuav ua qhov no. Thaum koj muaj koj lub thaiv, xaim xov hluav taws xob. Tej zaum koj yuav xav kuaj xyuas ib ntus los ntawm kev xeem cov cai los ntawm Arduino txhua txhua zaus kom ntseeg tau tias txhua yam txuas nrog kom raug. Ntxiv koj cov keyboards thiab cov nyees khawm, thiab tsis txhob hnov qab txhawm rau txhawm rau lub qhov thaiv kom lawv tuaj yeem ntsia tau. Kuv ntxiv ntau qhov txuas sib txuas kom tag nrho cov khoom siv hluav taws xob tuaj yeem tshem tawm tau yooj yim los ntawm lub chassis, tab sis nws yog tag nrho rau koj yog tias koj xav ua qhov no lossis tsis yog. Ua kev sib txuas ncaj qha rau txhua yam yog qhov ua tau zoo tshaj plaws.

Kauj Ruam 18: Mount Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob

Nrog kev thaiv kab tiav, koj tuaj yeem txhim kho lub thaiv rau ntawm tus ncej. Kuv tau laum ob lub qhov nyob hauv kuv lub thawv, tom qab ntawd muab lub thaiv rau ntawm tus neeg hlau thiab siv lub nrig txhawm rau hloov txoj haujlwm ntawm lub qhov rau lub thav duab. Tom qab ntawd kuv drilled qhov hauv tus ncej rau ob daim hlau ntsia hlau, uas ua kom ruaj khov rau lub thav duab. Ntxiv cov roj teeb Arduino, tom qab ntawd kaw nws! Kuv pom kev teeb tsa nws nruab nrab ntawm lub cav kom yooj yim tshaj plaws.

Kauj Ruam 19: Ntxiv Cov Roj Teeb thiab Kev Nyab Xeeb

Cov kauj ruam tom ntej yog ntxiv cov roj teeb ua kua qaub. Koj yuav tsum tau teeb lub roj teeb hauv qee qhov. Kuv welded qee lub kaum ntse ntse hlau rau tus ncej kom tsim lub roj teeb tais, tab sis lub rooj ntoo yuav ua haujlwm ib yam nkaus. Ruaj ntseg lub roj teeb nrog qee yam pluaj. Kuv siv bungee cords. Wire tag nrho cov roj teeb txuas nrog 14 gauge xaim. Txij li thaum kuv tab tom khiav kuv lub cav ntawm 12 V (thiab cov xa tawm tsuas yog ntsuas rau 12 V) Kuv txuas kuv lub roj teeb ua ke. Qhov no tseem tsim nyog vim tias kuv tau qis dua kuv 24 V lub cav; Ib lub roj teeb tsis tuaj yeem tso tawm tam sim no txaus kom tig ob lub cav. Ua ntej, fuse yuav tsum tau ntxiv ntawm +12 V lub davhlau ya nyob twg roj teeb thiab kev xa tawm. Lub fuse yuav tiv thaiv koj thiab cov roj teeb thaum muaj qhov uas cov motors sim kos ntau dhau tam sim no. 30 amp fuse yuav tsum txaus. Ib txoj hauv kev yooj yim ntxiv fuse yog yuav ib lub inlet fuse socket. Cov roj teeb kuv siv (khaws cia los ntawm kev ua Segway tau pub dawb rau CMU Robotics Club) tuaj nrog lub qhov ntsaws ntsaws ntsaws ntsaws, uas kuv tau siv dua ntawm kuv tus neeg hlau. Nres Xwm Ceev Qhov no yog, tej zaum, qhov tseem ceeb tshaj plaws ntawm cov neeg hlau. Tus neeg hlau loj thiab muaj zog no muaj peev xwm ua rau qee qhov kev puas tsuaj loj yog tias nws tawm ntawm kev tswj hwm. Txhawm rau tsim qhov xwm txheej nres, ntxiv qhov siab tam sim no rau/tawm hloov hauv kab nrog cov xaim tuaj tawm ntawm +12 V lub davhlau ya nyob twg ntawm qhov fuse thiab kev xa tawm. Nrog qhov hloov pauv no, koj tuaj yeem txiav lub zog rau lub cav tam sim yog tias tus neeg hlau tsis muaj kev tswj hwm. Mount nws ntawm tus neeg hlau nyob rau hauv txoj haujlwm uas koj tuaj yeem yooj yim tua nws nrog ib txhais tes - koj yuav tsum tau teeb tsa nws ntawm qee yam uas txuas nrog tus ncej uas nce tsawg kawg 1 ko taw saum toj kawg nkaus ntawm tus neeg hlau txhais ceg. Koj yuav tsum tsis txhob, nyob rau qee qhov xwm txheej, khiav koj lub neeg hlau yam tsis muaj qhov xwm txheej nres nres.

Kauj Ruam 20: Txhim Kho Cov Hluav Taws Xob

Thaum cov roj teeb, fuse, thiab nres thaum muaj xwm txheej ceev, taug txhua txoj xov hlau. Neatness suav! Khiav cov xov hlau raws tus ncej thiab siv cov hlua zauv los tiv thaiv lawv.

Kauj Ruam 21: Koj Npaj Rau Pob Zeb

Txog tam sim no, tus neeg hlau npaj txav mus! Tsuas yog tso qee cov cai rau lub microcontroller, thiab koj zoo mus. Yog tias koj tab tom txhawb nqa thawj zaug, tso koj tus neeg hlau rau ntawm lub mis mis nyuj/txhawb nqa kom nws ob txhais ceg tawm ntawm hauv av. Ib yam dab tsi raug yuam kom mus tsis raug thawj zaug koj pib nws, thiab muaj lub xov tooj neeg hlau txawb rau hauv av yog txoj hauv kev kom ntseeg tau tias ua rau tej yam tsis zoo thiab tsis muaj kev nyab xeeb. Teeb meem, thiab hloov kho raws li qhov tsim nyog.

Kuv txoj cai tswj hwm rau tus neeg hlau muaj rau rub tawm hauv.txt cov ntaub ntawv hauv qab no. Yog lawm, tus neeg hlau yog txias tam sim no, tab sis yuav tsis txias dua yog tias koj tuaj yeem caij nws?

Kauj Ruam 22: Ntxiv Lub Rooj Zaum

Txhawm rau kom cov neeg hlau caij tau ntau dua, ntxiv lub rooj zaum! Kuv tsuas tuaj yeem pom lub rooj yas rau ntawm lub rooj zaum, yog li kuv yuav tsum txuas lub thav duab rau nws. Koj yeej tsis tas yuav ua koj tus kheej yog tias twb muaj ib qho txuas rau lub rooj zaum. Kuv xav ua kom kuv lub rooj zaum tshem tau yooj yim yog li tus neeg hlau yuav siv tau ntau dua yog tias kuv xav siv nws los nqa cov khoom loj. Txhawm rau ua tiav qhov no, Kuv tsim kev teeb tsa siv cov thooj voos kheej kheej aluminium uas haum nruj rau hauv cov square 1 "x 1" steel tubing. Ob tus pegs tau teeb tsa rau tus ncej, thiab ob qho rau lub rooj zaum. Lawv ntxig rau hauv ntu ntu hla ntawm lub rooj zaum thiab thav duab. Nws yuav siv sij hawm me ntsis ntawm qhov kawg kom nws qhib thiab tawm, tab sis nws nce ruaj ntseg, uas yog qhov tseem ceeb vim tias kev txav ntawm tus neeg hlau yog ntxhib.

Kauj Ruam 23: Ntxiv Joystick

Thaum koj nyob nraum zaum ntawm koj tus neeg hlau, koj yuav xav muaj qee txoj hauv kev los tswj hwm. Lub joystick ua haujlwm tau zoo rau lub hom phiaj no. Kuv tau teeb kuv lub joystick hauv ib lub thawv me me uas ua los ntawm cov ntawv hlau thiab qee cov ntawv yas. Qhov hloov chaw nres xwm txheej ceev tseem tau teeb tsa rau lub npov no. Txhawm rau txuas tus joystick ntawm qhov siab nyiam rau cov neeg ua haujlwm zaum, Kuv tau siv ib qho ntawm cov square aluminium tubing. Lub raj yog ntsia rau ntawm tus ncej, thiab txuas rau lub joystick thiab nres xwm txheej ceev tau pub los ntawm sab hauv lub raj. Lub thawv joystick tau teeb tsa rau sab saum toj ntawm lub raj txhuas nrog ob peb tus ntsia liaj qhov rooj.

Kauj ruam 24: Kev tswj hwm ntiaj teb

Koj ua tiav! Unleash koj Hexabot hauv ntiaj teb!

Kauj ruam 25: Epilogue

Kuv tau kawm ntau yam hauv txheej txheem tsim (thiab sau tseg) tus neeg hlau no. Nws yog qhov ua tiav qhov txaus siab tshaj plaws ntawm kuv txoj haujlwm tsim neeg hlau. Qhov ntawv sau tseg tom qab tau caij thiab ua haujlwm Hexabot: -Cov theem ntawm kev sib hloov ntawm ob lub cav ua rau lub tshuab muaj peev xwm txav mus los. Nws zoo li tias ntxiv cov encoders rau lub cav yuav tso cai rau kev tswj kom zoo dua qub.-Cov ntoo ko taw tiv thaiv cov plag tsev, tab sis tsis zoo tag nrho. Muaj qhov ua tau zoo ntawm qhov nplawm ntawm cov nplaim kuv tau sim nws txog tam sim no (hauv av ntoo, cov pob zeb du, thiab cov plag tsev linoleum). qhov chaw. Txawm hais tias kuv tseem tsis tau sim nws ntawm cov chaw no, nws zoo li, vim nws qhov hnyav, nws yuav zoo li poob rau hauv av vim yog thaj chaw me me ntawm ko taw.- Nrog cov roj teeb kuv muaj (2 12V 17Ah txhuas) cov kua qaub txuas ua ke) lub sijhawm ua haujlwm ntawm tus neeg hlau zoo li yuav siv li 2.5 ~ 3 teev ntawm kev siv tsis sib xws.- Nrog lub cav kuv muaj, kuv kwv yees lub peev xwm ntawm tus neeg hlau yuav txog li 200 phaus.

Kauj Ruam 26: Khab nias

Txoj haujlwm no yuav tsis muaj peev xwm ua tau yog tsis muaj kev pab los ntawm cov tib neeg thiab cov koom haum hauv qab no: Mark Gross Professor ntawm kev suav ua qauv hauv CMU lub tsev kawm ntawv ntawm architecture Ua tsaug rau Mark rau kev qhia kuv lub cajmeem, khoom siv hluav taws xob, thiab tseem ceeb tshaj txhua yam, txhawb kuv kom ua txoj haujlwm no. Ben Carter Scene Shop Supervisor, CMU Drama Department Ben yog kuv tus kws qhia rau chav kawm vuam kuv kawm qhov no dhau los (Caij nplooj zeeg 2008) ib nrab xyoo. Nws kuj tseem tuaj yeem tau txais kuv txhua yam ntawm cov raj hlau uas kuv xav tau dawb! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Tus Lwm Thawj Coj Austin yog tus kws tshaj lij hluav taws xob engineering ntawm CMU Robotics Club. Nws tsim lub h-choj lub cev muaj zog tswj Circuit thiab yeej ib txwm txaus siab los teb kuv cov lus nug ntsig txog hluav taws xob The Carnegie Mellon University Robotics ClubThe Robotics Club yog tej zaum yog ib qho tseem ceeb tshaj plaws ntawm cov tub ntxhais kawm txoj haujlwm hauv tsev kawm ntawv. Tsis yog tsuas yog lawv muaj lub tshuab siv tshuab ua haujlwm tiav, lub rooj zaum siv hluav taws xob, thiab lub tub yees, lawv kuj muaj cov tswv cuab coob uas ib txwm txaus siab qhia lawv cov kev txawj ntse ntawm ib qho kev kawm, nws puas yog lub program lossis tshuab tsim cov khoom. Kuv tau ua tiav txoj haujlwm feem ntau hauv Robotics Club. Hexabot cov tshuab hluav taws xob thiab roj teeb (ob qho khoom kim heev) tau txais txiaj ntsig los ntawm Club lub peev txheej ntawm qhov project tsis sib xws.

Khiav Tawm hauv Rhiav Tus Kws Ua Haujlwm ntawm Kev Sib Tw Yav Tom Ntej