Mecanum Log Neeg Hlau - Bluetooth Tswj: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Txij li thaum kuv tuaj yeem nco qab kuv ib txwm xav tsim lub mecanum log neeg hlau. Mecanum log neeg hlau platform muaj nyob rau ntawm kev ua lag luam tau me ntsis kim heev rau kuv yog li kuv txiav txim siab tsim kuv tus neeg hlau los ntawm kos.

Zoo li tsis muaj lwm tus neeg hlau meacanum log neeg hlau tuaj yeem txav mus tau yam tsis muaj teeb meem. Cov yam ntxwv no ua rau nws tshwj xeeb thiab tso cai rau yooj yim maneuvering hauv qhov chaw nruj tsis tas yuav tsum tau tig rau hauv qhov chaw.

Zoo, nws yog lub sijhawm los nqis tes ua haujlwm!

Qhov xav tau hauv qhov haujlwm no:

1. Arduino Mega 2560x1
2. TB6612FNG Dual Tsav Tsav Tsheb Tsav Tsheb x2
3. HC-06 bluetooth module lossis zoo sib xws x1
4. Breadboard (qhov loj me) x1
5. Li-Po roj teeb: 7.4V 2200 mAh thiab 11.1V 2800 mAh x1
6. SKYRC iMAX B6 Mini roj teeb them x1
7. DC tsav 12V x4
8. Mecanum log x4
9. Jumpers thiab cables
10. Ceev thiab ntsia liaj qhov rooj
11. Chassis ua los ntawm yas

Kauj Ruam 1: Txhim Kho Neeg Hlau Chassis

Thawj qhov uas yuav tsum tau ua yog txiav ib daim phaj yas (153x260 mm). Hauv cov kauj ruam tom ntej kuv tau ntsia lub dc motors tso rau hauv lub raj hlau mus rau lub hauv paus yas. Hloov 2 lub raj hlau koj tseem tuaj yeem siv 4 tus tuav hlau rau dc lub cev muaj zog. Kauj ruam kawg hauv kev tsim kho cov neeg hlau chassis tau haum lub log.

Kauj Ruam 2: Haum Mecanum Log

Mecanum lub log yuav tsum ua kom raug. Kev teeb tsa kom raug xav kom txhua ntawm plaub lub log mecanum tau teeb tsa raws li tau hais hauv daim duab saum toj no. Kev sib hloov ntawm txhua lub log sab saum toj rau cov menyuam yuav tsum hla nruab nrab ntawm cov neeg hlau chassis (taw tes C).

Kauj Ruam 3: Kev Txuas Hluav Taws Xob

Lub paj hlwb ntawm kab ke yog Arduino Mega 2560. Raws li tus tsav tsheb kuv siv ob lub TB6612FNG dual lub cev muaj zog tsav tsheb. Lub tshuab hluav taws xob no muaj ntau yam txaus ntawm cov tswv yim siv tau (4.5V txog 13.5V) thiab txuas ntxiv tam sim no (1A rau ib channel). Neeg hlau yog tswj ntawm bluetooth siv Android daim ntawv thov. Hauv qhov haujlwm no kuv tau siv qhov nrov pheej yig bluetooth module HC-06. Lub tshuab hluav taws xob tau nruab nrog ob lub zog siv. Ib qho rau muab DC lub cav (LiPo roj teeb 11.1V, 1300 mAh) thiab lwm qhov los muab Arduino thiab bluetooth module (LiPo roj teeb 7.4V, 1800 mAh).

Txhua qhov kev sib txuas ntawm cov qauv hluav taws xob yog cov hauv qab no:

1. Bluetooth (piv txwv li HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - NCO

2. TB6612FNG Dual Tsav Tsav -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • RightRearMotor_AIN1 - 26
   • RightRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - lub zog hluav taws xob (4.5 txog 13.5 V) - 11.1V los ntawm LiPo roj teeb
   • Vcc - logic voltage (2.7 txog 5.5) - 5V los ntawm Arduino
   • GND - NCO

3. TB6612FNG Dual Motor Driver -> DC Motors

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
   • MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor

Kauj Ruam 4: Arduino Mega Code

Tag nrho cov cai rau txoj haujlwm no muaj nyob ntawm GitHub: txuas

Arduino qhov kev tshuaj xyuas hauv lub voj tseem ceeb - "void loop ()" seb lo lus txib tshiab (cim) tau raug xa los ntawm Android app ntawm bluetooth. Yog tias muaj cov cim nkag los ntawm bluetooth serial txoj haujlwm pib ua tiav ntawm "void processInput ()" muaj nuj nqi. Tom qab ntawd los ntawm txoj haujlwm no nyob ntawm tus yam ntxwv tshwj xeeb kev tswj hwm kev ua haujlwm hu ua (piv txwv li rau "r" tus cwj pwm ua haujlwm "tsis muaj dab tsi txav mus los (int mspeed)" yog hu ua). Los ntawm cov lus qhia tswj kev ua haujlwm txhua lub cav tau teeb tsa rau qhov xav tau ceev thiab kev taw qhia ntawm kev sib hloov los ntawm kev ua haujlwm "void motorControl" kom cov neeg hlau txav mus rau qhov kev xav tau.

Koj kuj tseem tuaj yeem siv kuv lwm tus lej piv txwv rau Arduino Mega 2560 uas tso cai rau koj los tswj lub mecanum log neeg hlau siv lub suab txib: txuas. Ib qho ntxiv koj yuav tsum rub BT BT Tswj rau Arduino app los ntawm Google Ua Si.

Kauj Ruam 5: Tswj Mecanum Log Neeg Hlau

Txhua lub log mecanum muaj cov menyuam pub dawb, uas ua rau lub kaum sab xis 45 degree nrog lub log log. Lub log tsim no tso cai rau neeg hlau txav mus rau txhua qhov kev qhia raws li qhia hauv daim duab saum toj no. Cov xub xiav thiab ntsuab qhia qhov kev taw qhia ntawm kev sib txhuam ua rau txhua lub log mecanum. Los ntawm kev txav tag nrho plaub lub log hauv tib txoj kev peb tuaj yeem txav mus tom ntej lossis rov qab txav mus los. Tswj ob lub log ntawm ib kab pheeb ces kaum nyob hauv tib qho kev qhia thiab lwm ob lub log hauv qhov kev coj rov qab peb tau txais kev txav mus ib sab raws li qhia hauv daim duab thib ob (txav mus rau sab xis).

Koj tuaj yeem rub kuv li Android app uas tso cai rau koj los tswj mecanum lub log neeg hlau los ntawm Google Ua Si: txuas

Yuav siv Android app li cas:

• coj mus rhaub cov ntawv qhia zaub mov khawm lossis 3 kab ntsug (nyob ntawm qhov version ntawm koj Android)
• xaiv lub tab "Txuas lub cuab yeej"
• coj mus rhaub rau ntawm "HC-06" tab thiab tom qab ib ntus koj yuav tsum pom cov lus "Txuas nrog HC-06"
• tom qab txuas, koj tuaj yeem tswj hwm koj tus neeg hlau
• yog tias koj tsis pom koj lub cuab yeej bluetooth HC-06 coj mus rhaub "Scan rau cov cuab yeej"
• thawj zaug siv khub koj lub cuab yeej bluetooth los ntawm kev nkag mus rau lub hauv paus chaws "1234"

Yog tias koj xav pom kuv lwm cov phiaj xwm cuam tshuam nrog neeg hlau thov mus saib:

• kuv lub vev xaib: www.mobilerobots.pl
• facebook: mobile neeg hlau