Tsim Bumpers rau Neeg Hlau: 4 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Hauv kuv qib 11 chav kawm khoos phis tawj khoos phis tawj, peb tau muab txoj haujlwm los ua kom peb cov neeg hlau hla kev tshawb nrhiav. Txhawm rau tswj yog tias nws mus ncaj, lem sab laug lossis sab xis peb tau hais kom ua lub pob tw. Txoj kev no yog tias tus neeg hlau kov lub phab ntsa thiab nws tsoo lub bumper sab xis, tus neeg hlau yuav tig sab laug thiab yog tias nws tsoo lub nraub qaum sab laug tus neeg hlau yuav tig sab xis. Yog li qhov tseem ceeb peb txoj haujlwm yog tsim kom muaj lub nraub qaum uas tuaj yeem raug thawb kom tso cai tig thiab kuv kuj yuav tsum tau rov qab los kom nws tsis txhob tig lub voj. Txawm li cas los xij, teeb tsa lub bumper kuj xav kom koj teeb tsa tus lej thiab lub voj voog txhawm rau ua kom koj lub taub hau khiav. Ua raws cov theem hauv qab no kom paub yuav ua li cas thiaj ua tau koj tus kheej lub bumper rau tus neeg hlau.

Kauj ruam 1: Circuit Court

Txhawm rau kom tau txais lub pob tw ua haujlwm, koj yuav tsum tsim lub voj voog ntawm lub khob cij rau saum koj lub neeg hlau.

(ua raws daim duab saum toj no kom ua tiav 2 lub pob tw)

Cov Ntaub Ntawv Xav Tau

• 2 lub teeb coj me me (kom ntseeg tau tias koj lub pob tw ua haujlwm)
• 8 cev
• 2 xim av-dub-daj-resistors
• 2 cov xim liab-liab-xim av resistors

Qee yam yuav tsum nco ntsoov

• Vss yog "av" nyob ntawd rau nws sib npaug rau xoom thiab Vdd yog sib npaug rau 1
• Thaum lub voj voog khiav tus nqi yog 0 thaum nws tsis ua haujlwm tus nqi yog 1
• Lub tiaj tiaj ntawm tus coj yog qhov tsis zoo thiab lwm sab yog qhov zoo

Cov Yuam Kev Tsis Zoo hauv Cov Hluav Taws Xob

• LED yog txoj kev tsis raug
• LED, tus tiv thaiv thiab xaim tsis tau kab nyob hauv tib kab
• Cov coj tsis ua haujlwm ntxiv lawm

Kauj ruam 2: Txoj Cai

Txoj Cai:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBUM PIN 11

RMB PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFAS CON 650

LFAS CON 850

RSlow CON 700 Cov

LAWV CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Lo Lus 'Rau.. Nws hloov pauv mus txog 65000ish

Ua

GOSUB Forwardfast 'mus tom ntej

YOG IN10 = 0 THIAB 'yog tias ob lub xov hlau hauv kab lus 10 raug nias ces tig sab laug

GOSUB TurnLeft 90

ELSEIF IN11 = 0 THIAB 'yog tias ob lub xov hlau hauv kab lus 11 raug nias ces tig sab xis

GOSUB TurnRight 90

ENDIF

LOOP

Tig Rov Qab 90:

'Subprocedure tig 90deg Txoj Cai

'**********************************************************

Siab 1

LOJ 0

Rau MLoopC = 1 txog 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'txav mus tom ntej ib qho mem tes

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'siv tus pin thiab qhov txuas

PAUV 20

'20mS tso cai rau neeg hlau txav mus' ua ntej NEXT mem tes

NQE

Rov qab

'*********************************************************

Lub kaum hli ntuj 90:

'Subprocedure tig 90deg Txoj Cai

'********************************************************

HIGH 0

QAUV 1

Rau MLoopC = 1 txog 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'txav mus tom ntej ib qho mem tes

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'siv tus pin thiab qhov txuas

PAUSE 20 '20mS tso cai rau neeg hlau txav' ua ntej NEXT mem tes

NQE

Rov qab

'***********************************************************

ForwardFast:

'Cov txheej txheem txhawm rau txav tus neeg hlau mus rau tom ntej ib lub xwmfab nrawm

'**********************************************************

Rau MLoopC = 1 txog 70

TUS NEEG LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFAS

PAUV 20

NQE

Rov qab

Luv luv Txheej txheem cej luam

Lub hom phiaj ntawm txoj cai no yog txhawm rau txhawm rau kho lub neeg hlau kom tig sab laug thaum txoj cai xov hlau (lub hauv caug) raug nias thiab tig sab xis thaum lub xov tooj sab laug (lub hauv caug) raug nias.

Txoj cai txhais li cas?

Ua ntej kuv teb lo lus nug ntawd koj yuav tsum paub txog qee qhov ntawm cov lej siv hauv txoj haujlwm no txhais li cas.

GOSUB - yog li ntawv sawv cev rau mus rau subroutine (subroutine yuav tsum tau txheeb xyuas hauv koj tus lej)

ENDIF - siv los xaus ntau kab IF hais kom ua

_

piav qhia lub ntsiab lus tom qab txoj cai…..

DOGOSUB Forwardfast

- Puas yog qhia rau tus neeg hlau mus rau tom ntej txoj cai thaum nws tau qhib

YOG IN10 = 0 THEN

GOSUB TurnLeft 90

- yog hais tias yog tias ob lub xov hlau nyob rau hauv input 10 (txoj cai bumper) kov ces tus neeg hlau yuav tig sab laug ntawm 90 lub kaum ntse ntse.

ELSEIF

IN11 = 0 THIAB GOSUB TurnRight90

- yog hais tias yog tias ob lub xov hlau nyob rau hauv kev nkag mus 11 (sab nraub qaum) kov ces tus neeg hlau yuav tig sab xis ntawm 90 lub kaum ntse ntse.

TurnRight90: 'Cov txheej txheem tig 90deg Txoj Cai

'**********************************************************

Siab 1

LOJ 0

Rau MLoopC = 1 txog 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Ceev

PAUV 20

NET NQE RETURN '*********************************************** **********

- qhov no yog piv txwv ntawm subroutine uas tau siv yog li koj tsis tas yuav rov ua tib txoj cai ntev dua thiab ntau dua. txoj hauv kev no koj cov cai zoo li zoo dua thiab ntau ntxiv ua ke.

- qhov siab 1 / qis pes tsawg txhais tau tias thaum tus neeg hlau tig mus rau sab xis (cov xov hlau sab laug kov) lub teeb tig, qhov no koj paub txhua yam ua haujlwm.

Kauj Ruam 3: Lub Bumpers (Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau)

Txhawm rau ua lub bumper, koj yuav xav tau…

- 4 Popsicle sticks rau tus qauv tseem ceeb thiab 2 Popsicle sticks los teeb lub bumper mus rau tus neeg hlau

- 4 daim ntawm daim txhuam cev

- 4 daim ntawv nplaum

- yog li ntawv ci txhuas

- 4 xov hlau (txhawm rau txuas rau daim ntawv qhia zaub mov, piav qhia hauv kauj ruam 1 hais txog lub Circuit Court)

- kub kua nplaum phom thiab nplaum nplaum

- daim kab xev npog

Kauj Ruam 4: Sib dhos Bumpers

Txhawm rau ua ib lub foob pob hluav taws, nqa 2 lub pob paj tawg thiab txiav qhov sib npaug xaus (zoo li cim hauv daim duab 1). Cov popsicle sticks no yuav ua rau saum thiab hauv qab ntawm koj lub taub hau. Txhawm rau kom cov xov hlau mus kov thiab tsis kov tam sim tom qab, yuav tsum muaj daim txhuam cev. Siv daim txhuam cev, thiab txiav tawm 2 lub me me plaub fab (zoo li hauv daim duab thib ob pom saum toj no). Tom qab ntawd siv rab phom kub kub, siv 1 lub pob paj tawg thiab nplaum 1 daim txhuam cev plaub fab ntawm sab laug, thiab ib daim txhuam cev ntawm sab xis (siv daim duab thib 3 raws li kev siv). Tom qab ntawd nqa 1 xaim thiab qhwv ib kawg ntawm qhov kawg ntawm cov xaim nrog qee cov ntawv txhuas. Muab cov xaim tso rau nruab nrab ntawm cov popsicle stick thiab ruaj ntseg nws nrog daim ntawv kaw. Rov ua cov kauj ruam no dua nrog xaim thib ob thiab popsicle stick. Kua nplaum lub popsicle yam tsis muaj daim txhuam cev, mus rau lub popsicle nrog sponges (zoo li pom hauv daim duab thib 3 saum toj no). Tam sim no koj thawj lub taub hau tiav

Rov ua qhov txheej txheem no tag nrho zaum thib ob kom ua lub pob tw thib ob.

Txhawm rau ntxiv cov foob pob hluav taws mus rau tus neeg hlau, siv ib lub popsicle lo thiab lo nws rau hauv qab ntawm lub taub hau. Lub kaum sab xis sab nraub qaum sab laug, thiab lub kaum sab xis sab nraub qaum sab xis. Kuv daig cov bumpers nrog daim kab xev. (daim duab naj npawb 4 yog ua tiav lub foob pob tawg, txuas rau tus neeg hlau).