RADbot: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Ib qhov haujlwm los ntawm Jackson Breakell, Tyler McCubbins thiab Jakob Thaler rau EF 230

Nyob rau Mars, cov kws tsav dav hlau yuav raug ntau yam kev phom sij, suav nrog los ntawm qhov kub thiab txias mus rau cua daj cua dub. Ib qho uas feem ntau tsis pom, txawm li cas los xij, yog qhov txaus ntshai nthuav tawm los ntawm cov xov tooj cua muaj zog nyob hauv ntiaj chaw saum npoo av. RADbot muab kev pabcuam tshawb nrhiav cov neeg ya saum ntuj nyob saum Mars los ntawm kev txheeb xyuas cov pob zeb piv nrog cov haujlwm siab thaum nws mus, thiab tseem muaj cov phiaj xwm-hauv kev nyab xeeb uas siv nws lub ntsej muag lub ntsej muag, lub teeb pom kev zoo, lub ntsej muag lub ntsej muag thiab lub koob yees duab, tiv thaiv tus neeg hlau los ntawm kev puas tsuaj ntawm qhov tsis txaus ntseeg Martian. Dhau li ceeb toom cov kws tsav dav hlau hais txog kev phom sij phom sij tuaj yeem ua rau lub ntsej muag, tus neeg hlau lub tshuab hluav taws xob piv txwv qhov chaw tshwj xeeb tuaj yeem siv ua lub cuab yeej txhawm rau txheeb xyuas thaj chaw uas tuaj yeem tuav cov dej loj ntawm Uranium thiab lwm yam actinides. Cov neeg ya dav hlau tuaj yeem tshawb xyuas cov ntsiab lus no, txhawb lawv kom txaus thiab siv lawv hauv cov tshuab hluav taws xob nuclear thiab cov tshuab hluav taws xob thermoelectric, uas tuaj yeem pab txhawb lub zog nyob ruaj khov, pab txhawb nws tus kheej hauv ntiaj chaw.

Tsis zoo li tus qauv Mars rover, peb cov qauv tsim tawm ntawm lub txee thiab cov nqi tsim nyog. Muab koj muaj cov peev nyiaj thiab lub siab xav, koj tuaj yeem tsim ib tus kheej los ntawm kev ua raws cov lus qhia no. Thov nyeem ntawm kom paub yuav ua li cas ua koj tus kheej RADbot.

Kauj Ruam 1: Tau Txais Cov Khoom Uas Tsim Nyog thiab Cov Khoom Siv

Dab tsi koj yuav xav tau kom pib (Cov duab tso rau hauv kev txiav txim lawv tau teev tseg)

1. Ib Roomba (txhua tus qauv tshiab)

2. Ib qho Geiger-Mueller Counter

3. Ib Raspberry Pi

4. Ib lub koob yees duab board nrog lub qhov hluav taws xob USB

5. Ib lub micro USB rau USB cable

6. Ib USB rau USB cable

7. Ib qho piv txwv hluav taws xob ntawm cov haujlwm txaus (~ 5μSv lossis siab dua)

8. Ib lub computer nrog Matlab teeb tsa

9. Adhesive (Nyiam kab xev kom yooj yim tshem tau)

Kauj Ruam 2: Kho lub Koob Yees Duab thiab Geiger-Muller Counter

Tam sim no koj muaj txhua yam ntawm cov ntaub ntawv xav tau los tsim RADbot, peb yuav pib los ntawm kev tso lub koob yees duab yooj yim kom nws tuaj yeem nyeem cov haujlwm ntawm lub txee. Tso Geiger-Muller txee ze rau qhov kawg ntawm Roomba li sai tau, thiab xyuas kom nws lub sensor tsis thaiv. Ruaj khov lub txee rau hauv qhov chaw khov kho nrog cov nplaum uas koj tau xaiv, thiab npaj mus rau lub koob yees duab kom pom nws. Muab lub koob yees duab kaw kom ze li sai tau rau ntawm lub txee zaub kom tiv thaiv sab nraud cov tswv yim los ntawm qhov cuam tshuam rau txoj haujlwm, thiab ruaj ntseg nws nyob rau qhov chaw thaum koj xis nyob. Peb pom zoo kom koj khaws kev nyab xeeb ntawm lub koob yees duab rau zaum kawg, txawm li cas los xij, vim tias, thaum koj cov cai tiav, koj tuaj yeem tso duab ntawm lub koob yees duab mus rau koj lub khoos phis tawj, tso cai rau koj tso lub koob yees duab raws nws qhov kev pom. Thaum ob lub koob yees duab thiab lub txee ruaj khov nyob hauv qhov chaw, ntsaws lub koob yees duab rau hauv ib qho ntawm USB cov tswv yim ntawm Raspberry Pi nrog USB rau USB cable, thiab ntsaws Raspberry Pi rau hauv Roomba nrog lub micro USB rau USB cable.

Kauj Ruam 3: Txuas rau Koj Roomba thiab Tsim Lub Teeb Sensor Code

Ua ntej, rub tawm Roomba lub cuab yeej ntawm EF 230 lub vev xaib, thiab nco ntsoov muab nws tso rau hauv cov ntawv tshwj xeeb. Txhawm rau txuas rau koj Roomba, tsuas yog siv daim ntawv nplaum txuas rau Raspberry Pi thiab nkag mus "r = roomba (x)" rau hauv lub qhov rai hais kom ua, yam tsis muaj cov cim hais, thiab qhov twg x sawv rau Roomba tus lej. Roomba yuav tsum qhib lub suab, thiab khawm huv yuav tsum tso lub nplhaib ntsuab nyob ib puag ncig nws. Pib koj cov cai nrog nqe lus "thaum", thiab xa mus rau lub teeb pom kev zoo li lawv tshwm hauv cov npe khoom. Qhib lub npe sensor los ntawm kev ntaus "r.testSensors" hauv qhov hais kom ua qhov rai.

Raws li cov xim ntawm peb cov khoom, uas txiav txim siab ntau npaum li cas lub teeb pom kev zoo, teeb tsa qhov xav tau rau lub sijhawm hais kom ua tiav raws li a> muaj nuj nqi. Hauv peb qhov xwm txheej, peb teeb lub teeb pom kev rau sab xub ntiag kom ua raws txoj cai nyob rau hauv nqe lus yog tias nyeem ntawv ntawm sab laug lossis sab xis nruab nrab lub teeb pom kev zoo yog> 25. Txog cov lus hais ua tiav, teeb tsa qhov nrawm ntawm Roomba kom qeeb los ntawm kev ntaus "r.setDriveVelocity (x, y)" qhov twg x thiab y yog qhov nrawm ntawm lub log sab laug thiab sab xis. Ntxig ib nqe lus "lwm yam", yog li ntawd Roomba tsis qeeb rau qhov tsis tau qhia meej qhov tseem ceeb, thiab nkag mus rau txheej teeb tsa kev tshaj tawm cov lus txib ntxiv, tshwj tsis yog muaj qhov nrawm dua. Xaus daim ntawv teev sijhawm nrog "kawg". Txoj cai ntu no yuav ua rau Roomba mus txog qhov khoom, thiab qeeb qeeb thaum nws mus txog qee yam kom txo qis kev cuam tshuam.

Txuas nrog yog lub vijtsam ntawm peb cov cai, tab sis xav tias dawb los kho nws kom haum rau koj lub luag haujlwm tshaj plaws.

Kauj Ruam 4: Tsim Bumper Code

Raws li Roomba qeeb qeeb, nws yuav txo qis qhov cuam tshuam nws muaj rau ntawm qhov khoom, txawm hais tias tsis ntau heev uas nws tsis ua rau lub cev tsoo. Rau ntu ntu ntawm cov cai no, pib nrog "thaum" rov ua dua, thiab teeb nws qhov kev qhia kom raug. Rau nqe lus, teeb tsa qhov sib txawv T sib npaug rau qhov tso tawm ntawm lub bumper, ib qho 0 lossis 1, rau qhov cuav thiab qhov tseeb. Koj tuaj yeem siv "T = r.getBumpers" rau qhov no. T yuav tso tawm raws li tus qauv. Nkag mus rau nqe lus "yog", thiab teeb tsa nws cov lus rau kev hloov pauv T. pem hauv ntej kom sib npaug 1, thiab teeb tsa nqe lus los yog teeb tsa tus tsav nrawm ntawm 0, siv "r.setDriveVelocity (x, y)" lossis "r.stop ". Nkag mus rau "so" yog li Roomba tuaj yeem txav mus tom qab qhov xwm txheej hauv cov cai tom ntej tau ntsib. Ntxiv ib qho "lwm qhov", thiab teeb tsa nws cov lus kom teeb tsa kev tsav tsheb mus rau qhov qub kev caij nkoj ntawm Roomba.

Txuas nrog yog lub vijtsam ntawm peb cov cai, tab sis xav tias dawb los kho nws kom haum rau koj lub luag haujlwm tshaj plaws.

Kauj Ruam 5: Tsim Txoj Cai Nyeem Counter Screen, Txhais Nws Thiab Rov Qab Los Ntawm Qhov Chaw

Hauv plawv ntawm peb txoj haujlwm yog Geiger-Muller txee thiab cov lej hauv qab no tau siv los txiav txim seb cov ntaub ntawv ntawm lub vijtsam txhais li cas siv lub koob yees duab. Muab rau peb lub txee lub vijtsam hloov xim raws qhov ua haujlwm ntawm lub hauv paus, peb yuav teeb lub koob yees duab los txhais cov xim ntawm lub vijtsam. Pib koj cov cai los ntawm teeb tsa qhov sib txawv sib npaug rau qhov hais kom ua "r.getImage". Qhov sib txawv yuav muaj 3d array ntawm cov xim muaj txiaj ntsig ntawm daim duab nws coj los liab, ntsuab thiab xiav. Teeb tus lej sib npaug rau qhov nruab nrab ntawm cov xim sib txawv no los ntawm kev siv cov lus txib "mean (mean (img1 (:,:, x)))" qhov twg x yog tus lej ntawm 1 txog 3. 1, 2 thiab 3 sawv cev liab, ntsuab thiab xiav feem. Raws li nrog txhua cov lus txib hais txog, tsis suav nrog cov lus hais.

Kom txoj haujlwm ncua rau 20 vib nas this siv "ncua (20)" yog li lub txee tuaj yeem tau txais qhov nyeem tau raug ntawm tus qauv, thiab tom qab ntawd pib "yog" nqe lus. Peb muaj peb Roomba beep ob peb zaug los ntawm kev siv "r.beep" ua ntej kom nws tso tawm cov zaub mov nrog cov ntawv, "Radioisotope pom! Ceev faj!" qhov no tuaj yeem ua tiav nrog cov lus txib "tos rau (helpdlg ({'texthere'})". Tom qab nyem ua tiav, Roomba yuav ua raws txuas ntxiv cov cai hauv kab lus "yog". Muaj Roomba tsav ncig cov qauv siv ua ke ntawm cov lus txib "r.moveDistance" thiab "r.turnAngle".

Txuas nrog yog lub vijtsam ntawm peb cov cai, tab sis xav tias dawb los kho nws kom haum rau koj lub luag haujlwm tshaj plaws.

Kauj Ruam 6: Tsim Cliff Sensor Code

Txhawm rau tsim cov cai los siv ntawm Roomba lub pob zeb ua kom pom lub ntsej muag, pib nrog lub voj "thaum", thiab teeb nws qhov kev qhia kom raug. Teeb qhov sib txawv kom sib npaug rau "r.getCliffSensors", thiab qhov no yuav ua rau muaj tus qauv. Pib qhov "yog" cov lus, thiab teeb tsa qhov sib txawv "X.leftFront" thiab "X.rightFront" los ntawm cov qauv kom muaj ntau dua li qee qhov tau txiav txim siab ua ntej, qhov twg "X" yog qhov sib txawv koj xaiv qhov hais kom ua "r.getCliffSensors" sib npaug rau. Hauv peb qhov xwm txheej, peb siv 1000, raws li ib daim ntawv dawb tau siv los sawv cev rau lub pob tsuas, thiab, raws li lub ntsuas ntsuas tau mus txog, daim ntawv, qhov txiaj ntsig tau nce mus txog ntau dua 1000, kom ntseeg tau tias txoj cai tsuas yog ua thaum pom lub pob tsuas. Ntxiv cov lus txib "so" tom qab, thiab tom qab ntawd ntxig rau "lwm yam" nqe lus. Rau "lwm yam" nqe lus, uas yuav ua tiav yog tias tsis pom lub pob tsuas, teeb tsa qhov nrawm mus rau qhov nrawm ntawm kev caij nkoj ib txwm rau txhua lub log. Yog tias Roomba kuaj pom lub pob tsuas, "tawg" yuav ua tiav, thiab tom qab ntawd cov cai sab nraud lub sijhawm yuav raug ua. Tom qab tso qhov "kawg" rau "yog" thiab "thaum" lub voj, teeb tsa Roomba kom txav rov qab los siv kev txav mus deb hais kom ua. Txhawm rau ceeb toom cov kws tsav dav hlau hais tias lub pob tsuas nyob ze, teeb tsa qhov nrawm ntawm txhua lub log, x thiab y hauv kev tsav nrawm hais kom ua, thiab -a, qhov twg yog tus lej tiag. Qhov no yuav ua rau Roomba tig, ceeb toom rau tus neeg ya mus rau saum pob tsuas.

Txuas nrog yog lub vijtsam ntawm peb cov cai, tab sis xav tias dawb los kho nws kom haum rau koj lub luag haujlwm tshaj plaws.

Kauj Ruam 7: Xaus

RADbot lub hom phiaj kawg ntawm Mars yog los pab cov neeg tsav dav hlau hauv lawv txoj kev tshawb nrhiav thiab kev nyob ib puag ncig ntawm lub ntiaj chaw liab. Los ntawm kev txheeb xyuas cov qauv ntsuas hluav taws xob saum npoo av, peb qhov kev cia siab yog tias tus neeg hlau, lossis lub rover, qhov xwm txheej no, tuaj yeem ua kom muaj kev nyab xeeb rau cov neeg ya saum ntuj thiab pab txheeb xyuas cov peev txheej rau lawv cov hauv paus. Tom qab ua raws txhua theem no, thiab tej zaum nrog qee qhov kev sim thiab yuam kev, koj li RADbot yuav tsum tau nce thiab khiav. Muab cov qauv hluav taws xob tso rau qhov chaw ib puag ncig hauv koj qhov chaw ntsuas, ua raws koj tus lej, thiab saib lub rover ua qhov nws tau tsim los ua. Txaus siab rau koj RADbot!

-Cov EF230 RADbot Team