LEGO Neeg Hlau Tsav Tsheb Mus Los: 9 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Nov yog qhov yooj yim, tus neeg tsav tsheb muaj tswv yim tsim los tsav hla kev tshawb nrhiav mus rau qhov tawm. Nws tau tsim los siv LEGO Mindstorms EV3. EV3 Software ua haujlwm ntawm lub khoos phis tawj thiab tsim cov program, uas tom qab ntawd rub tawm rau lub microcontroller hu ua EV3 Cib. Txoj hauv kev ua haujlwm yog cim-raws thiab qib siab. Nws yog ib qho yooj yim heev thiab ntau yam.

XEEM

1. LEGO Mindstorms EV3 teeb
2. LEGO Mindstorms EV3 ultrasonic sensor. Nws tsis suav nrog hauv EV3 teeb.
3. Corrugated cardboard rau qhov tshawb nrhiav. Ob lub thawv yuav tsum txaus.
4. Ib daim me me ntawm cov duab los qhia nyias kom ruaj khov rau qee lub ces kaum thiab phab ntsa.
5. Kua nplaum thiab kab xev los txuas cov duab los qhia ua ke.
6. Lub hnab ntawv tos txais daim npav liab txhawm rau txheeb xyuas qhov kev tawm ntawm qhov tshawb nrhiav.

Cov cuab yeej

1. Siv rab riam los txiav daim duab ntawv.
2. Tus kav hlau los pab txiav cov txheej txheem.

MAZE-SOLVING METHOD

Muaj ntau txoj hauv kev los taug kev tshawb nrhiav. Yog tias koj xav kawm lawv, lawv tau piav qhia zoo heev hauv kab lus Wikipedia hauv qab no:

Kuv xaiv txoj cai-phab ntsa-raws tus neeg ua raws. Lub tswv yim yog tias tus neeg hlau yuav khaws phab ntsa ntawm nws sab laug los ntawm kev txiav txim siab hauv qab no thaum nws hla mus rau qhov tshawb nrhiav:

1. Yog tias nws muaj peev xwm tig sab laug, ua li ntawd.
2. Txwv tsis pub, mus ncaj yog tias ua tau.
3. Yog tias nws mus tsis tau sab laug lossis ncaj, lem sab xis, yog ua tau.
4. Yog tias tsis muaj ib qho saum toj no ua tau, qhov no yuav tsum yog qhov kawg. Tig ib ncig

Ib qho kev ceeb toom yog tias txoj hauv kev tuaj yeem ua tsis tau yog tias tshawb nrhiav muaj lub voj nyob hauv nws. Nyob ntawm qhov kev tso kawm ntawm lub voj, tus neeg hlau tuaj yeem txuas ntxiv mus thiab ib puag ncig lub voj. Kev daws tau qhov teeb meem no yuav yog rau tus neeg hlau hloov mus rau txoj cai-phab ntsa-hauv qab txoj cai yog tias nws pom tau tias nws tau mus hauv lub voj. Kuv tsis suav nrog qhov kev hloov kho no hauv kuv qhov project.

KAUJ RUAM TSUAS YOG ROBOT

Txawm hais tias LEGO Mindstorms EV3 muaj ntau yam zoo, nws tso cai tsis pub ntau tshaj ib qho ntawm txhua hom kev ntsuas txuas nrog rau ib qho Cib. Ob lossis ntau dua Cib tuaj yeem yog daisy-saw, tab sis kuv tsis xav yuav lwm tus Cib, thiab yog li kuv siv cov ntsuas hauv qab no (tsis yog peb lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic): infrared sensor, xim xim, thiab ultrasonic sensor. Qhov no ua haujlwm tau zoo. Qhov khub ntawm cov duab hauv qab no qhia yuav tsim tus neeg hlau li cas. Thawj daim duab ntawm txhua khub qhia txog cov khoom xav tau, thiab daim duab thib ob qhia txog cov khoom sib txuas ua ke.

Kauj Ruam 1: Lub hauv paus ntawm Neeg Hlau

Thawj kauj ruam yog tsim lub hauv paus ntawm tus neeg hlau, siv cov khoom qhia. Lub hauv paus neeg hlau tau qhia rov qab. Ib qho me me L-puab ntu nyob tom qab ntawm tus neeg hlau yog kev txhawb nqa rau sab nraub qaum. Nws swb thaum tus neeg hlau txav mus. Qhov no ua haujlwm tau zoo. Cov khoom siv EV3 tsis muaj qhov sib dhos-pob-yam.

Kauj ruam 2: Sab saum toj ntawm Lub Hauv Paus

3 cov kauj ruam tom ntej yog rau sab saum toj ntawm lub hauv paus ntawm tus neeg hlau, cov xim xim, thiab cov xov tooj, uas yog tag nrho 10 nti (26 cm) cables

Kauj Ruam 3: Infrared thiab Ultrasonic Sensors

Tom ntej no, yog lub ntsuas hluav taws xob infrared (nyob rau sab laug ntawm tus neeg hlau) thiab lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic (ntawm sab xis). Tsis tas li, 4 tus pin rau txuas Cib rau saum.

Cov duab hluav taws xob thiab lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic nyob ntawm qhov chaw hloov chaw ib txwm muaj kab rov tav. Qhov no qhia tau zoo dua txog cov ces kaum lossis qhov xaus ntawm phab ntsa.

Kauj ruam 4: Cov kab

Txuas tus Cib thiab txuas cov cables raws li hauv qab no:

• Chaw nres nkoj B: tshuav lub cav loj.
• Chaw nres nkoj C: txoj cai loj lub cev muaj zog.
• Chaw nres nkoj 2: ultrasonic sensor.
• Chaw nres nkoj 3: xim xim.
• Chaw nres nkoj 4: infrared sensor.

Kauj Ruam 5: Kawg Kawg Hauv Kev Tsim Tus Neeg Hlau: Kho Kom Zoo Nkauj

Tis thiab fins tsuas yog rau kev kho kom zoo nkauj.

Kauj Ruam 6: Pseudocode rau Txoj Haujlwm

1. Tos 3 vib nas this thiab hais tias "Mus."
2. Pib tus neeg hlau txav ncaj nraim ua ntej.
3. Yog tias nws tuaj yeem tig sab laug (piv txwv li, yog lub ntsuas hluav taws xob tsis pom qhov khoom nyob ze), hais "Sab laug" thiab mus sab laug.
4. Mus tom ntej li 6 ntiv tes (15 cm) kom tsis txhob muaj qhov yuam kev sab laug. Qhov laj thawj yog tias tom qab tus neeg hlau tig mus, lub ntsuas cua yuav pom qhov ntev uas nws nyuam qhuav los, thiab tus neeg hlau xav tias nws yuav tsum tig sab laug, uas tsis yog qhov tsim nyog ua. Rov qab mus rau kauj ruam 2.
5. Yog tias nws tsis tuaj yeem tig sab laug, txheeb xyuas qhov xim Sensor pom ua ntej ntawm tus neeg hlau.
6. Yog tias tsis muaj xim (piv txwv li tsis muaj yam khoom), rov qab mus rau kauj ruam 2.
7. Yog tias xim yog Liab, qhov no yog qhov tawm. Nres tus neeg hlau, ua suab paj nruag, thiab nres qhov haujlwm.

8. Yog tias xim yog xim av (piv txwv li, duab los qhia ntawv xim av ua ntej), tom qab ntawd nres tus neeg hlau.

   1. Yog tias nws tuaj yeem tig sab xis (piv txwv li, yog tias lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic tsis nkag siab qhov khoom nyob ze), hais "Yog" thiab mus rau sab xis. Rov qab mus rau kauj ruam 2.
   2. Yog tias nws tsis tuaj yeem tig sab xis, hais "Uh-oh", thim rov qab txog 5 ntiv tes (12.5 cm), thiab tig rov los. Rov qab mus rau kauj ruam 2.

Kauj Ruam 7: Txoj Haujlwm

LEGO Mindstorms EV3 muaj lub cim cim yooj yim heev raws txoj hauv kev ua haujlwm. Cov thaiv tau pom nyob hauv qab ntawm lub vijtsam zaub ntawm lub khoos phis tawj thiab tuaj yeem rub-thiab-nqis rau hauv lub qhov rai program los tsim qhov program. Qhov screen txhaj tshuaj qhia qhov program rau qhov haujlwm no. Cov Blocks tau piav qhia hauv cov kauj ruam tom ntej.

Kuv tsis tuaj yeem txiav txim siab yuav teeb tsa rub tawm qhov program rau koj cov neeg li cas, thiab yog li Cov Blocks tau piav qhia nyob rau theem tom ntej. Txhua Lub Thaiv muaj cov kev xaiv thiab cov ntsuas. Nws yog ib qho yooj yim heev thiab ntau yam. Nws yuav tsum tsis siv sijhawm ntau rau koj los txhim kho txoj haujlwm thiab/lossis hloov nws kom haum rau koj cov kev xav tau. Raws li ib txwm muaj, nws yog lub tswv yim zoo kom txuag txoj haujlwm ib ntus thaum tsim nws.

EV3 Cib tuaj yeem txuas nrog lub khoos phis tawj los ntawm USB cable, Wi-nkaus lossis Bluetooth. Thaum nws txuas nrog thiab qhib, qhov no tau qhia hauv lub qhov rai me me nyob rau sab xis sab xis ntawm lub qhov rooj EV3 ntawm lub khoos phis tawj. Qhov "EV3" nyob rau sab xis-feem ntau tig liab. Thaum cov zaub no tau teeb tsa rau Chaw Pom Chaw, nws qhia pom lub sijhawm tiag tiag, txhua qhov ntsuas tau pom li cas. Qhov no muaj txiaj ntsig zoo rau kev sim.

Thaum tsim txoj haujlwm no, Kuv xav kom ua haujlwm los ntawm sab laug mus rau sab xis thiab sab saum toj mus rau hauv qab, thiab nthuav dav Loop thiab Hloov Blocks ua ntej rub lwm yam Blocks sab hauv. Kuv tau khiav mus rau qhov teeb meem nyuaj sim ntxig rau Blocks ntxiv sab hauv ua ntej nthuav dav.

Kauj Ruam 8: Thaiv Cov Kev Pabcuam

1. Pib ntawm sab laug ntawm txoj haujlwm, Start Block yog tam sim no thaum tsim txoj haujlwm.
2. Tom ntej no yog Tos Tos, muab sijhawm rau peb 3 vib nas this tso tus neeg hlau ntawm qhov nkag mus rau qhov tshawb nrhiav, tom qab pib qhov haujlwm.
3. Lub Suab Thaiv ua rau tus neeg hlau hais "Mus."
4. Loop Block muaj feem ntau ntawm txoj haujlwm. Cov zaub yuav tsum tau nthuav tawm 4 lossis 5 zaug thiab Loop Block yuav tsum tau nthuav dav yuav luag txog rau sab xis ntawm Programming Canvas ua ntej koj pib nkag rau Blocks. Nws tuaj yeem ua kom me dua tom qab.
5. Thawj Thaiv sab hauv Lub Loop yog Kev Txiav Txim Siab Txuas nrog Steering teeb rau xoom thiab Lub Hwj Chim teeb tsa mus rau 20. Qhov no pib lub cav khiav ncaj nraim ua ntej ntawm qhov nrawm. Kev nrawm dua yuav ua rau tus neeg hlau txav mus deb heev thaum nws txuas ntxiv ua ntej thaum hais lus hauv cov kauj ruam tom ntej.
6. Ib Qhov Hloov Mus Hauv Lub Teeb Pom Kev Pom Pom Pom Pom Pom Pom Pom Yog tias muaj ib yam khoom nyob deb dua li tus nqi 30. Qhov no yog sib npaug li kwv yees li 9 ntiv tes (23 cm) rau cov ntawv daj. Yog tias tus nqi ntau dua 30, tom qab ntawd Thaiv 7, 8 thiab 9 tau ua tiav, lwm qhov haujlwm tau mus rau Thaiv 10 hauv qab no.
7. Lub Suab Thaiv ua rau tus neeg hlau hais "Sab laug."
8. Txav Steering Thaiv nrog Steering teeb tsa rau -45, Lub zog teeb tsa rau 20, Kev hloov pauv teeb tsa mus rau 1.26, thiab Nres Nres Thaum kawg teeb tsa kom raug. Qhov no ua rau tus neeg hlau tig sab laug.
9. Txav Steering Thaiv nrog Steering teeb tsa rau xoom, Lub zog teeb tsa rau 20, Kev hloov pauv teeb tsa mus rau 1.2, thiab Nres Nres Qhov kawg teeb tsa kom raug. Qhov no ua rau tus neeg hlau mus tom ntej txog 6 ntiv tes (15 cm) kom tsis txhob muaj qhov yuam kev sab laug.
10. Kev Hloov Mus Hauv Cov Xim Xim Ntsuas Hom Xim kuaj seb xim twg yog ua ntej ntawm tus neeg hlau. Yog tias tsis muaj xim (piv txwv li tsis muaj qhov khoom), tom qab ntawv qhov kev zov me nyuam mus txog qhov kawg ntawm lub voj. Yog tias xim yog Liab, ces Thaiv 11, 12 thiab 13 raug tua. Yog tias xim yog xim av, txoj haujlwm mus rau Thaiv 14 hauv qab no.
11. Txav Steering Block hauv Off Mode kom nres lub cav.
12. Lub Suab Thaiv ua suab paj nruag.
13. Loop Interrupt Block tawm ntawm Loop.
14. Txav Steering Block hauv Off Mode kom nres lub cav.
15. Ib qho Hloov Hloov hauv Ultrasonic Sensor Sib Piv Qhov Ncauj Ntev Ntim Hom kuaj xyuas yog tias muaj ib yam khoom nyob deb dua 8 ntiv (20 cm). Yog tias nws ntau dua 8 ntiv tes, tom qab ntawd Blocks16 thiab 17 tau ua tiav, lwm qhov haujlwm tau mus rau Thaiv 18 hauv qab no.
16. Lub Suab Thaiv ua rau tus neeg hlau hais "Yog lawm."
17. Txav Steering Thaiv nrog Steering teeb tsa rau -55, Lub zog teeb tsa rau -20, Kev hloov pauv teeb tsa rau 1.1, thiab Nres Nres Thaum Xaus teeb rau Qhov Tseeb. Qhov no ua rau tus neeg hlau tig sab xis.
18. Lub Suab Thaiv ua rau tus neeg hlau hais "Uh-oh."
19. Txav Txim Tank Thaiv nrog Lub Hwj Chim Sab laug teeb tsa rau -20, Lub Hwj Chim Txoj Cai teeb tsa rau -20, Kev hloov pauv teeb tsa rau 1, thiab Nres Nres Thaum kawg teeb tsa kom raug. Qhov no ua rau tus neeg hlau rov qab los txog li 5 ntiv tes (12.5 cm) txhawm rau ua qhov chaw kom tig rov los.
20. Txav Txim Tank Thaiv nrog Lub Hwj Chim Sab laug teeb tsa rau -20, Lub Hwj Chim Txoj Cai teeb tsa mus rau 20, Kev hloov pauv teeb tsa rau 1.14, thiab Nres Nres Thaum kawg teeb tsa kom raug. Qhov no ua rau tus neeg hlau tig rov los.
21. Thaum tawm ntawm Loop yog Nres Qhov Kev Pab Cuam.

Kauj Ruam 9: Txhim kho MAZE

Ob lub thawv ntawv corrugated yuav tsum muaj txaus rau qhov tshawb nrhiav. Kuv ua cov phab ntsa tshawb pom 5 ntiv tes (12.5 cm) siab, tab sis 4 ntiv tes (10 cm) yuav tsum ua haujlwm ib yam nkaus yog tias koj luv luv ntawm cov duab los qhia corrugated.

Ua ntej, Kuv txiav ib ncig ntawm phab ntsa ntawm cov thawv ntawv, 10 ntiv tes (25 cm) los ntawm hauv qab. Tom qab ntawd kuv txiav ib ncig ntawm phab ntsa 5 ntiv tes los hauv qab. Qhov no muab ntau phab ntsa 5-nti. Tsis tas li ntawd, kuv txiav ib ncig ntawm qab ntawm cov thawv ntawv, tawm ntawm 1 nti (2.5 cm) txuas rau ntawm phab ntsa kom ruaj khov.

Cov khoom sib txawv tuaj yeem txiav thiab lo los yog kaw qhov twg los xij uas xav tau los tsim qhov tshawb nrhiav. Yuav tsum muaj 12 nti (30 cm) qhov chaw nruab nrab ntawm cov phab ntsa hauv txhua txoj kev uas muaj qhov kawg tuag. Qhov kev ncua deb no xav tau rau tus neeg hlau tig rov los.

Qee lub ces kaum ntawm qhov tshawb nrhiav yuav tsum tau txhawb ntxiv, Tsis tas li ntawd, qee lub phab ntsa ncaj yuav tsum tau khaws cia los ntawm kev khoov yog tias lawv suav nrog lub kaum lub thawv ntawv ncaj. Cov ntawv me me ntawm daim ntawv nyias nyias yuav tsum tau muab lo rau hauv qab ntawm cov chaw ntawd, raws li qhia.

Qhov kev tawm muaj qhov thaiv liab uas suav nrog ib nrab ntawm lub hnab ntawv tos txais daim npav liab thiab lub hauv paus ua los ntawm 2 daim ntawv ntawv nyias nyias, raws li qhia.

Ib qho kev ceeb toom yog qhov tshawb nrhiav yuav tsum tsis loj. Yog tias tus neeg hlau tig ntawm lub kaum me ntsis los ntawm qhov tsim nyog, qhov sib txawv ntxiv tom qab ob peb zaug. Piv txwv li, yog tias sab laug tig 3 degrees tawm, tom qab 5 sab laug tig lub neeg hlau mus rau 15 degrees tawm. Kev tshawb nrhiav loj yuav muaj ntau txoj kev lem thiab txoj hauv kev ntev dua li qhov me me, thiab tus neeg hlau tuaj yeem khiav mus rau hauv phab ntsa. Kuv yuav tsum tau fiddle ntau zaus nrog Kev Hloov Chaw ntawm qhov tig kom tau txais kev ua tiav los ntawm txawm tias lub me me tshawb nrhiav.

TUS NEEG UA HAUJ LWM

Ib qhov pom tseeb ua haujlwm txuas ntxiv yog ua kom tus neeg hlau tuaj yeem txiav txim siab txoj hauv kev hla kev tshawb nrhiav thaum taug nws, thiab tom qab ntawd tsav txoj hauv kev ncaj qha no (zam kev tuag-kawg) txoj cai tom qab.

Qhov no nyuaj dua li qhov haujlwm tam sim no. Tus neeg hlau yuav tsum nco ntsoov txoj hauv kev nws tau taug kev, tshem tawm qhov tuag tas, khaws txoj hauv kev tshiab, thiab tom qab ntawd ua raws txoj hauv kev tshiab. Kuv npaj yuav ua haujlwm ntawm txoj haujlwm no yav tom ntej. Kuv cia siab tias nws tuaj yeem ua tiav nrog LEGO Mindstorms EV3 siv Array Operations Blocks thiab qee qhov cuam tshuam txog lej.

TSEEM CEEB TSHAJ

Nov yog txoj haujlwm lom zem. Kuv vam tias koj kuj pom nws nthuav.