Neeg Hlau Lub Taub Hau Coj Mus Rau Lub Teeb. Los ntawm Cov Khoom Siv Rov Los thiab Rov Siv Dua: 11 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Yog tias qee tus xav tsis thoob tias neeg hlau tuaj yeem tuaj nrog lub hnab ntim khoob, tej zaum cov lus qhia no tuaj yeem muab lus teb. Recycled stepper motors los ntawm lub tshuab luam ntawv qub, siv ping pong npas, tswm ciab, siv balsa, xaim los ntawm tus dai khaub ncaws qub, siv xaim xaim yog qee yam ntawm cov khoom kuv tau siv los ua lub taub hau neeg hlau no. Kuv kuj tau siv plaub lub cav servo, ib lub tshuab adafruit lub cev tiv thaiv thiab ib qho arduino UNO. Tag nrho cov no tau rov qab siv los ntawm lwm qhov haujlwm, uas lawv tau cawm! Txhua tus neeg tsim khoom paub tias qhov no yog qhov tsis tuaj yeem zam kom txuag tau nyiaj.

Txij li tsis muaj neeg hlau tsis muaj kev cuam tshuam nrog ib puag ncig, qhov no zoo li tig mus rau thiab saib mus rau qhov chaw ci ntsa iab tshaj plaws. Qhov no yog ua los ntawm cov khoom siv qis tshaj plaws puas tau: lub photocells. Lawv tsis yog kev ntseeg siab tshaj plaws tab sis ntseeg tau txaus los ua qee yam ncaj ncees.

Kauj Ruam 1: Cov Khoom Siv

1. Arduino UAS
2. Adafruit lub cev muaj zog thaiv V2
3. servo SG90 X 3
4. ib qho servo MG995 rau tig lub caj dab
5. stepper motor, Kuv tau siv 20 xyoo dhau los nws tsis tas yuav yog lub zog loj
6. breadboard 400 thiab jumper cables
7. peb photocells thiab peb 1K, 1/4W resistors
8. DC hloov pauv 6V rau ua kom lub zog ua haujlwm tau zoo los ntawm cov ntawv ci
9. 3 ping pong npas
10. ua npuas ncauj board
11. balsa ntoo
12. tawv xaim
13. yas thiab tooj liab raj nrog txoj kab uas hla kom haum rau ib leeg, qhov ntev 20cm yog ntau dua li txaus
14. 15X15cm ntoo ua lub hauv paus
15. ob daim npav daim npav los ntawm daim ntawv chav ua noj
16. cov hlau me me rau qhov hnyav

Kauj Ruam 2: Ua Qhov Muag Qhov Muag

1. Koj yuav tsum txiav pob ping pong hauv ob lub semispheres
2. Teeb lub tswm ciab hla lub pob txiav koj tuaj yeem ua rau nws. Nws siv txoj hauv kev no kom pom cov roj. Kuv tsis yog tus kws kos duab tab sis kuv xav tias nws zoo li yog qhov zoo li no.
3. Tom qab ntawd koj yuav tsum ua daim disk los ntawm ntoo balsa 1cm tuab, uas yuav tsum haum rau hauv pob txiav (hemisphere).
4. Thaum kawg laum ib rooj plaub (lub qhov ntiav) rau qhov muag qhov muag. Tom qab ntawd koj tuaj yeem tso rau ntawd, dab tsi yuav tsum zoo li lub qhov muag lens.

Kauj Ruam 3: Ua Qhov Muag Lub Cev Siv Lub Tshuab

Lub tswv yim tseem ceeb los tsim cov txheej txheem no yog tias lub qhov muag yuav tsum muaj peev xwm tig ib ncig ntawm ob lub axis tib lub sijhawm. Ib ntsug thiab ib kab rov tav. Cov axis ntawm kev sib hloov yuav tsum tau teeb tsa kom lawv cuam tshuam rau hauv nruab nrab ntawm lub qhov muag pob yog li kev txav mus los yuav tsis zoo li ntuj. Yog li qhov chaw hais los no tau muab tso rau hauv nruab nrab ntawm balsa disk uas tau muab tso rau hauv ping pong hemisphere.

Kev siv zog ua, yuav tsum tau tswj cov ntaub ntawv tsis tseem ceeb kom ua qhov no tshwm sim. Cov koob yees duab uas ua raws qhia txoj hauv kev.

Hauv cov duab koj tuaj yeem pom dawb thiab lub raj hlau, uas haum zoo ib qho ntawm lwm qhov. Cov dawb siv los ua tus ncej rau tus chij me me thiab cov hlau yog cov yeeb nkab tooj liab. Kuv xaiv lawv vim tias lawv haum zoo ib qho ntawm lwm qhov thiab lawv tsuas muaj ob peb mm txoj kab uas hla. Qhov loj me me tsis tseem ceeb. Koj tuaj yeem siv lwm yam uas tuaj yeem ua txoj haujlwm!

Kauj Ruam 4: Kuaj Cov Kev Tawm Tsam

Txij li thaum tsis tau siv ib qho kev sim software tsuas yog txoj hauv kev los nrhiav qhov txwv ntawm kev txav chaw uas los ntawm servos yog qhov kev sim lub cev tiag tiag. Txoj hauv kev no tau qhia hauv cov duab kom nce thiab nqis ntawm qhov muag. Nrhiav qhov txwv yog qhov tsim nyog txij li kev sib hloov ntawm servos kuj tseem muaj kev txwv thiab kev cia siab rau lub qhov muag txav mus kom zoo li ntuj li qhov ua tau teeb tsa kuj tseem txwv.

Txhawm rau txhais cov txheej txheem, cuam tshuam nrog cov duab pom, kuv tuaj yeem hais:

1. txuas lub qhov muag nrog servo nrog xaim
2. tig nrog koj txhais tes servo qib kom lub qhov muag siv nws txoj haujlwm tseem ceeb tshaj (rov qab thiab tawm)
3. txheeb xyuas txoj haujlwm ntawm servo txhawm rau ua kom lub qhov muag tuaj yeem ua txoj haujlwm no
4. ua (txiav lossis zoo sib xws) qhov chaw rau servo kom ua haujlwm ruaj khov
5. tom qab muab lub servo khov kho xyuas dua yog tias txoj haujlwm tshaj plaws rau lub qhov muag tseem ua tau.

Kauj Ruam 5: Ua rau Cov Qhov muag

1. Ntsuas qhov nrug nruab nrab ntawm ob lub qhov muag.
2. Npaj ob lub voj voog uas muaj kab uas hla sib npaug rau ob lub qhov muag thiab kos rau ntawm lub nkoj uas muaj qhov nrug deb ntawm cov chaw raws li ntsuas hauv qib 1.
3. Txiav tawm yam koj tau kos.
4. Txiav ib pob ping pong hauv plaub.
5. Kua nplaum txhua qhov txiav ntawm ping pong pob rau ib qho ntawm ob qho tsuas yog txiav ib nrab lub voj voog.
6. Txiav cov hlab me me raws li pom hauv daim duab kawg thiab muab lo rau lawv kom lawv kab. Saib daim duab kawg rau daim kawg uas xav tau

Kauj Ruam 6: Qhov Kawg Pom Rau Qhov Muag thiab Qhov Muag Qhov Muag

Muaj qee qhov tsis raug tseeb tab sis txiav txim siab tus nqi qis heev thiab cov ntaub ntawv "mos" uas kuv tau siv qhov txiaj ntsig zoo li txaus siab rau kuv!

Ntawm daim duab nws tuaj yeem pom tias qhov kev pabcuam uas tig lub qhov muag ua rau txav mus rau ib qho kev taw qhia thiab tawm haujlwm mus rau lub caij nplooj ntoo hlav rau lwm qhov!

Kauj Ruam 7: Ua Lub Neck Mechanism

Lub taub hau yuav tsum muaj peev xwm tig sab laug lossis sab xis, hais 90degs nyob rau hauv ib qho kev taw qhia thiab tseem nce thiab nqis tsis ntau npaum li txoj kab rov tav, hais 30degs nce thiab nqis.

Kuv tau siv lub stepper uas tig lub taub hau horizontally. Ib daim me me ntawm cov ntawv los ua lub hauv paus qis rau kev sib txhuam rau cov txheej txheem xws li musk (ntsej muag). Thawj daim duab qhia txog kev siv tshuab. Tus stepper txuas txoj kab rov tav tom qab lub qhov muag tig mus txog nws sab laug lossis txoj cai txwv. Tom qab ntawd tseem muaj qhov txwv rau kev ua raws cov kauj ruam tom ntej.

Rau kev nce thiab nqis taub hau kev sib hloov Kuv tau siv lub servo raws li nws tuaj yeem pom hauv daim duab thib ob. Lub servo lub caj npab ua raws li ib sab ntawm kev hloov pauv tau yooj yim, qhov uas ob sab sib luag rau qhov ntawd, ua raws li lub hauv paus rau tus stepper. Yog li thaum servo tig lub hauv paus ntawm stepper tig sib npaug. Lwm ob sab ntawm daim ntawv sib dhos ntawd yog ob daim tawv tawv uas muaj cov lus qhia ntsug thiab nyob ib leeg mus rau lwm qhov thaum txav mus thiab nqis.

Kauj Ruam 8: Caj Npab Mechanism Thib 2 Tshuaj

Hauv cov kauj ruam no koj tuaj yeem pom lwm qhov kev daws teeb meem kom tig lub taub hau kab rov tav thiab ntsug. Ib kauj ruam stepper ua rau txoj kab rov tav thiab thib ob yog ib qho ntsug. Txhawm rau ua qhov no tshwm sim cov steppers yuav tsum tau glued raws li pom hauv cov duab. Nyob rau sab saum toj ntawm tus neeg tsav tsheb sab saud yuav tsum tau kho lub qhov muag nrog lub musk.

Raws li qhov tsis zoo ntawm txoj hauv kev no kuv tuaj yeem taw qhia txoj hauv kev qis qis qis yog kho rau ntawm lub dav hlau ntoo ntsug. Qhov no tuaj yeem tom qab qee qhov kev siv dhau los tsis ruaj khov.

Kauj Ruam 9: Ua Lub Teeb Pom Kev Pom Qhov Chaw Pom Kev Pom Zoo

Txhawm rau nrhiav lub teeb pom kev hauv peb qhov ntev koj xav tau tsawg kawg peb lub teeb pom kev. Peb LDRs hauv qhov no.

Ob ntawm lawv (muab tso rau ntawm kab ib leeg kab rov tav mus rau ib sab ntawm lub taub hau) yuav tsum muaj peev xwm qhia lub zog sib sib zog nqus sib txawv horizontaly thiab tus thib peb (muab tso rau sab saud ntawm lub taub hau) yuav tsum qhia peb hauv kev sib piv rau ntsuas nruab nrab ntawm ob qho qis dua lub teeb pom kev sib zog sib txawv ntsug.

Cov ntawv pdf txuas nrog qhia koj txoj hauv kev kom pom qhov zoo tshaj plaws ntawm cov hlab (cov raj) uas muaj LDRs txhawm rau coj cov ntaub ntawv ntseeg tau ntau dua rau qhov chaw mus rau lub teeb ci.

Nrog rau txoj cai muab rau koj tuaj yeem ntsuas lub teeb pom kev zoo nrog peb LDRs. Txhua LDR ua kom muaj qhov sib thooj LED uas teeb tawm ncaj qha ntsig txog cov khoom siv hluav taws xob tuaj.

Rau cov uas xav tau qee qhov kev daws teeb meem ntau dua Kuv muab cov duab ntawm cov cuab yeej sim uas qhia pom yuav ua li cas thiaj nrhiav tau qhov zoo tshaj plaws (lub kaum ntse ntse φ) rau LDRs raj kom thiaj li rau tib lub kaum ntse ntse θ ntawm lub teeb nkag koj tau txais qhov sib txawv siab tshaj plaws hauv LDRs ntsuas. Kuv tau suav nrog txoj phiaj xwm los piav qhia cov ces kaum. Kuv xav tias qhov no tsis yog qhov chaw rau cov ntaub ntawv tshawb fawb ntxiv. Raws li qhov tshwm sim, Kuv tau nce los siv kev nyiam ntawm 30degs (45 tab sis zoo dua)!

Kauj Ruam 10: Thiab Qee Cov Lus Qhia rau… Electronics

Muaj 4 servo's ua rau lub zog tsis ncaj qha los ntawm arduino. Yog li kuv tau siv lawv los ntawm lub zog hluav taws xob sab nraud (Kuv siv lub tshuab tsis tseem ceeb) nrog 6V.

Tus stepper tau tsav thiab tswj los ntawm Adafruit Motorshield V2.

Lub photocell tau tswj los ntawm arduino uno. Cov ntawv txuas nrog pdf suav nrog ntau dua cov ntaub ntawv txaus rau qhov ntawd. Ntawm LDR Circuit kuv tau siv 1K resistors.

Kauj ruam 11: Ob peb Lo Lus rau Txoj Cai

Txoj cai kev cai muaj raws li lub tswv yim uas lub void loop niaj hnub muaj tsuas yog ob peb kab thiab muaj ob peb txoj haujlwm, ib qho rau txhua txoj haujlwm.

Ua ntej ua ib yam dab tsi lub taub hau siv nws thawj txoj haujlwm thiab tos. Thawj txoj haujlwm txhais tau tias kaw qhov muag, qhov muag ntsia ncaj nraim rau hauv qab daim tawv muag thiab lub taub hau txoj kab ntsug yog nyob ib puag ncig rau lub dav hlau kab rov tav ntawm lub hauv paus txhawb nqa.

Ua ntej tus neeg hlau yuav tsum sawv. Yog li thaum ua qauv tseem, nws tau txais lub teeb ntsuas tos rau qhov nce sai thiab loj (koj tuaj yeem txiav txim siab ntau npaum li cas) thiaj li yuav pib txav mus.

Tom qab ntawd nws tig xub thawj lub qhov muag mus rau qhov yog thiab yog tias lawv tsis tuaj yeem mus txog qhov chaw ci tshaj plaws lub taub hau pib txav mus. Muaj qhov txwv rau txhua qhov kev sib hloov uas los ntawm kev txwv lub cev ntawm cov txheej txheem. Yog li lwm qhov kev tsim kho tuaj yeem muaj lwm yam kev txwv nyob ntawm kev tsim (geometry) cov tshuab.

Ib qho lus qhia ntxiv yuav tsum ua nrog cov tshuaj tiv thaiv nrawm ntawm cov neeg hlau. Hauv cov vis dis aus tus neeg hlau yog txhob txwm ua qeeb. Koj tuaj yeem nrawm qhov no yooj yim los ntawm kev ua kom qeeb (500); uas tau muab tso rau hauv lub voj void () ntawm cov cai!

Hmoov zoo nrog kev ua!