The Carpet Crawler - a BEAM Robot: 6 Steps (with Pictures)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Carpet Crawler yog tus neeg hlau me me uas yuav ua rau nws txoj kev hla koj hauv plag. Saib cov vis dis aus, thiab koj yuav pom tias nws tau txais nws lub npe li cas (qhov ntawd, thiab kuv yog ib tus neeg laus uas muaj suab paj nruag hauv lub siab!). BEAM sawv rau Biology, Electronics, Aesthetics, Mechanics, thiab yog lub tsev kawm ntawv ntawm kev tsim neeg hlau ua haujlwm ntawm KISS lub tswv yim - Kuv nyiam qhov "Khaws Nws Qab Zib thiab Yooj Yim" txhais. Google rau 'beam robotics' thiab koj yuav pom qhov tseeb ntau qhov chaw. 'Lub paj hlwb' ntawm tus neeg hlau no yog lub latching relay, cov sensors yog ib khub microswitches thiab 'leeg' yog hloov kho servo-motor. Lub zog los ntawm 2 x AAA roj teeb. Ib khub ntawm LEDs ua kom pom tej yam me ntsis. Daim vis dis aus qub tau raug kaw yuav luag tam sim ntawd (hauv Asmeskas) los ntawm kev tso cai stazi, yog li ntawm no nws tsis muaj nkauj. Saib ntawm no kom hnov cov lus tsis tseem ceeb (tab sis tsis muaj Peter Gabriel ntawm qhov no).

Kauj Ruam 1: Cov Cuab Yeej thiab Cov Khoom

Yuav luag tsis muaj cov cuab yeej tshwj xeeb xav tau - Koj tsuas yog xav tau cov cuab yeej siv tshuab ua haujlwm hauv lub tshuab. Txawm li cas los xij, koj yuav xav tau Tus Ntoo Cuam Tshuam Me Me heev kom qhib qhov servo. Cov tooj dag tooj liab - 1/32 "x 1/4" x 8 "Plain stripboard 2 txiav tawm ntawm tooj liab strip stripboard M2 (2mm) txiv ntseej thiab ntsia hlau Micro RC servo (7.5g) nrog lub raj thiab ntsia hlau. DPCO latching 3 Volt relay - Kuv tau txais kuv los ntawm Farnell (9899600) (Lawv tsis ua PCB mounting ntxiv lawm. Qhov no yog SMD version - me dua) 2 x me me microswitches. Mine tau tawm los ntawm ob peb CDROM tsav 2 x LEDs - Kuv siv liab liab. (Xiav lossis dawb yuav tsis ua haujlwm hauv daim ntawv thov no) 1 x 100R resistor (Siv 47R yog siv cov xim daj lossis ntsuab) 2 x AAA lub roj teeb tuav thiab roj teeb Nyias txuas xaim hauv tebchaws Askiv peb siv ob qho tib si Imperial thiab ntsuas ntsuas. Raws li qhov siv ceev, 3mm yog 1/8 "25mm yog 1" 305mm = 1 '.

Kauj ruam 2: Hloov kho Servo

Tus txheej txheem tswj hwm xov tooj cua tau tsim los kom tsav los ntawm lub tsheb nqaj hlau ntawm cov noob kom raug rau qhov chaw tso zis ntau dua 160 degrees lossis ntau dua ntawm kev taug kev raws li qhov ntsuas qhov dav. Qhov no tsis yog qhov kuv xav tau rau txoj haujlwm no, tab sis servo tseem yog lub cev muaj zog thiab lub iav hauv lub thawv me me, uas yog! Muaj ob txoj hauv kev ntawm kev hloov kho servo rau kev sib hloov tas li. Ib qho cuam tshuam nrog khaws qee qhov nrawm thiab kev tswj hwm lub cav los ntawm 'dag' kev tswj hluav taws xob. Qhov no tseem xav tau cov lus qhia ua haujlwm ntawm lub plawv dhia los tswj nws. Kuv tsis xav tau qhov no. Lwm txoj hauv kev yog txhawm rau tshem tawm cov khoom siv hluav taws xob tswj thiab txuas cov xov hluav taws xob ncaj qha mus rau lub cav uas txhais tau tias koj yuav tsum tau tswj lub cav nrawm thiab coj ncaj qha. Nov yog qhov kuv tau ua ntawm no. Kuv tau ua qhov no qee lub sijhawm dhau los yam tsis tau thaij duab yog li kuv tsuas yog muab qhov txuas no rau Guibot Cov Lus Qhia. Servos sib txawv, tab sis lub hauv paus ntsiab lus zoo ib yam:- Nres potentiometer txwv kev txav chaw: Txiav tawm qhov kawg tab ntawm iav: Txuas lub cev muaj zog coj mus rau cov khoom siv. Teem tawm lub zog hauv kab thaum koj disassemble lub gearbox raws li lawv yog qhov xav tsis thoob los muab rov qab yog tias koj poob ntu. Yog tias koj tsis muaj cov roj silicone, khaws ntau li ntau tau raws li koj ua qhov no thiab pleev nws rov rau ntawm qhov chaw kov thaum koj rov muab cov servo rov los.

Kauj Ruam 3: Cov Neeg Kho Tshuab

Saib cov duab kom ntxaws txog qhov chassis mus ua ke li cas. Yog tias kuv tau ua qhov no dua kuv yuav ua rau cov kab hluav taws xob ob peb qhov ntev dua thiab txhim kho qhov rov qab ntawm lub roj teeb. Siv 2mm txiv ntseej los ua tus ncej rau servo zaum, thiab nruj txhua yam kom nruj, tab sis nco ntsoov tias koj tsis tso ntau dhau rau ntawm servo mounting lugs. Kuv pom txoj hauv kev zoo tshaj plaws los txiav cov kab txaij tawm nrog cov ntse txiav, tuav thiab ntswj ib feem me me los ntawm nruab nrab ntawm thaj tsam ua ntej, tom qab ntawd nibbling deb ntawm txhua sab, ib lub qhov. Siv tus thawj coj los tso qhov pib khoov rau ntawm txoj hlua tooj dag, thiab tom qab ntawd kho lub kaum sab xis nrog ib khub pliers. Kuv siv Dremel muab me ntsis ntawm ntug kom tuav tau ntau dua pem hauv ntej thiab nraub qaum. Mount lub servo thiab muab lub taub hau ua ntej ntawm lub tshuab raj ua ntej koj laum cov tooj dag, thiab laum thiab nce ib tus zuj zus kom tau lub qhov nyob hauv qhov chaw raug. Siv cov ntsia hlau me me uas los nrog cov servo txhawm rau kho cov kab hauv ntej thiab ntev tus kheej tappers rau tom qab vim cov no tseem ua raws li cov tshuab kawg los ntawm kev tsoo lub stripboard. Muab ib daim ntawm 3mm heatshrink hla cov ntsia hlau ntev. Cov microswitches tau muab tso rau ntawm servo siv cov nplaum sib txuas, thiab muab tso rau qhov ntawd cov ntsia hlau ntev nyem lub microswitch ua ntej lub tshuab ua haujlwm kawg. Laum ib lub hauv paus ntawm lub roj teeb kom haum rau sab saum toj ntawm tus ntsia liaj qhov rooj thiab tso cai rau nws zaum ncaj ntawm lub rooj tsavxwm. Txuas nrog kub-kua nplaum.

Kauj Ruam 4: Txoj Kev Xav

Qhov ntse me ntsis ntawm tus Crawler yog tus latching relay. Tsis zoo li qhov hloov pauv ib txwm, ib zaug lub zog raug tshem tawm ntawm lub latching relay coil, nws yuav nyob hauv lub xeev nws nyob hauv. Kom tig nws hla koj lub plawv dhia lub kauj nrog qhov tsis sib thooj sib txawv thiab nws yuav hloov lub xeev thiab nyob ntawd kom txog thaum ntxeev tom ntej. Nws yog qhov txuas nrog lub cim xeeb! Txoj hlua ntawm DPCO (ob npaug hloov pauv hla) cov neeg sib hloov thim rov qab polarity rau lub cev muaj zog (yog li nws thim rov qab kev taw qhia) ntawm txhua qhov tig ntawm qhov txuas. Cov pa taws mus rau lub tshuab xa hluav taws xob tuaj ntawm ob lub microswitches uas tau qhib thaum lub tshuab raj txuas mus rau txhua qhov kawg. Raws li txhua qhov hloov pauv tau qhib, nws txhawb lub zog kom txog rau thaum lub cav tau thim rov qab thiab tsav lub tshuab raj tawm ntawm qhov kawg.

Kauj Ruam 5: Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob

Kuv pom tias kuv tuaj yeem nce SMD txuas rau ntawm seem ntawm veroboard kom txuas tau yooj yim dua. Tus pin / qhov suab sib txawv kiag li, tab sis nrog qhov sib txawv ntawm tus pin thiab qhov sib nrug ntawm lub qhov nws ua haujlwm. Cov pins tsuas yog ntev txaus, yog li txiav tawm cov yas yas me me ntawm qhov txuas nrog cov khoom siv tes ua kom muab ib feem ntxiv, thiab ua kom zoo zoo. LED pawg thawj coj saib yog lwm seem ntawm cov kab txaij. Cov LEDs nyob ua ke tab sis txuas nrog kom tam sim no ntws ib txoj kev teeb ib qho ntawm lawv, thiab ntws mus rau lwm txoj kev teeb rau lwm qhov. Muab lawv nrog lub dav dav dav dav ntawm ib qho mus rau lub dav hlau me me ntawm lwm qhov. Kuv tau siv tib lub xov hlau xim ib yam li daim duab qhia chaw kom yooj yim ua raws. Txuas cov laug cam me me mus rau qhov xa tawm, hloov pauv thiab lub cev siv lub zog txuas me me. Txiav cov xov hlau kom ntev thiab txuas rau cov laug cam thiab tom qab ntawd txuas lawv mus rau qhov kev pabcuam thiab lub roj teeb nrog kub-kua nplaum. Qhov qhib/tawm hloov yog ib qho me me ntawm cov ntoo sib dhos uas tau ntxig rau kom lub roj teeb nyob deb ntawm tus tuav.

Kauj Ruam 6: Tau Crawler Crawling

Me me brute raug rho tawm thawj zaug thiab tau nkag mus. Yog tias koj qhov kev sib tsoo tawm tsam ib sab thiab yuav tsis tawg, sib pauv ntawm lub cav sib txuas los teeb tsa nws kom raug. Los ntawm kev sim thiab yuam kev kuv pom tias nws tau tuav zoo dua yog tias kuv ua kom lub kaum me ntsis tiaj tus. Yog tias nws tawm mus rau sab laug lossis sab xis, maj mam kho lub caj npab ntawm lub tshuab me me kom sib npaug qhov txav mus los. Thaum peb nyob ntawm cov ncauj lus ntawm neeg hlau koj yuav nyiam nyeem kuv zaj dab neeg txog Kev Qhia Neeg Hlau. "The Carpet Crawlers" is a song from "The Lamb Lies Down on Broadway" album by Genesis, ua ntej lawv los ua Phil Collins band. Kuv tau pom lawv ntawm 'Lamb' ncig xyuas xyoo 1975, thiab daim duab ntawm Peter Gabriel txav mus los nyob ib puag ncig ntawm qhov hnav khaub ncaws Slipperman (nrog rau lub cev ua pa) yog ib qho uas tsis yooj yim hnov qab.