Neeg Hlau Con Sistema De Tswj: 7 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

En este Instructable Instructable aprendemos dos cosas:

1. Tsim cov neeg hlau sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el sistema de control, utilizo una versión simplificada de control PID y se utiliza algo de impresión 3D, y programación de Arduinos. La explicación de sistemas de tswj aplica a muchas otros neeg hlau, tsis muaj tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a los $ 35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros componentes.

Kauj Ruam 1: Cov ntaub ntawv

Tshooj

Qhov no txhais tau tias:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los ntawm cov tsav tsheb tsav DC incorporados
2. Cable f-f de 3 tus pin
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear motors). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor qhov sib txawv Koj siv tau li cas ntawm Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, ua rau y cortador de cables
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Kauj Ruam 2: Ua 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del neeg hlau.

Kauj ruam 3: Armado

Ua tsaug

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del neeg hlau, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Nco tseg como los cables van conectados. el MR y ML van al revés (ceeb toom el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Kauj Ruam 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"chaw thau khoom =" tub nkeeg"

Ajuste de Kp y Kd

Hauv qhov vis dis aus no nws yog neeg hlau funcionando. Ua txhaum txoj cai lij choj hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma phau ntawv qhia. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera lees paub, nkag siab aumentar Kp. En tus thawj tswj hwm comenzará tus saib xyuas tus neeg hlau llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Puas yog koj tab tom nrhiav ib tus tswv cuab ntawm hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte ib qho tseem ceeb)
• Cia li ua haujlwm rau koj ib leeg xwb
• ¿Dab tsi yog pases si le le pom zoo nkag siab txog 45 qib kawm cada lado? Nco tseg como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de tswj

Khoom Adicional

• PID en Wikipedia
• Otro qhia paub tswj PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea