RoboGlove: 12 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Peb yog pab pawg ntawm cov tub ntxhais kawm ntawm ULB, Université Libre de Bruxelles. Peb tes num suav nrog kev tsim cov hnab looj tes neeg hlau muaj peev xwm los tsim lub zog tuav pab tib neeg kom nqa khoom.

KEV HLUB

Lub hnab looj tes muaj cov xaim txuas uas txuas cov ntiv tes mus rau qee qhov servo motors: xaim tau txuas rau qhov kawg ntawm tus ntiv tes thiab rau servo, yog li thaum lub servo tig, xaim raug rub thiab cov ntiv tes tau yoog raws. Txoj hauv kev no, los ntawm kev tswj tuav tuav los ntawm tus neeg siv los ntawm qee qhov ntsuas lub siab nyob rau qhov kawg ntawm cov ntiv tes, peb tuaj yeem ua tus tswj lub cev muaj zog hauv txoj kev tswj hwm thiab pab tuav los ntawm khoov cov ntiv tes kom haum rau kev sib hloov ntawm cov motors thiab yog li ntawd mus rau qhov ntxeev ntawm cov xov hlau. Txoj hauv kev no peb yuav tsum muaj peev xwm tso cai rau cov neeg tsis muaj zog tuav cov khoom lossis pab txawm tias tib neeg nyob hauv lub cev lub cev los tuav cov khoom thiab khaws nws yam tsis muaj kev siv zog.

ZOO TSHAJ

Tus qauv tau raug tsim los txhawm rau ua kom tes txav tau dawb li sai tau. Qhov tseeb, peb 3D luam tawm tsuas yog qhov tsim nyog nruj me ntsis uas peb xav tau los txuas cov xov hlau, lub cav thiab cov ntiv tes.

Peb muaj lub khob ntim sab saum toj luam tawm hauv PLA ntawm txhua tus ntiv tes: qhov no yog qhov davhlau ya nyob twg qhov twg cov xov hlau yuav tsum txuas nrog thiab nws yuav tsum tso kev tiv thaiv rau lub ntsuas siab uas tau kho sab hauv. Lub siab ntsuas tau kaw, nrog kua nplaum kub, nruab nrab ntawm PLA qhov kawg thiab hnab looj tes.

Tom qab ntawd peb muaj ob daim ntawv luam tawm 3D, ib tus ntiv tes, uas yog cov lus qhia rau cov xov hlau. Tus ntiv tes xoo yog tus ntiv tes nkaus xwb uas muaj ib lub nplhaib luam tawm. Muaj ib txoj hlua hlau ntawm tus ntiv tes, khawm ib nrab ntawm qhov kawg ntawm cov ntiv tes. Ob qhov ib nrab tau hla ob txoj hauv kev ntawm lub khob khob thiab hauv ob lub nplhaib: lawv tau muab ncaj rau hauv qhov uas peb tau ua rau sab nraud ntawm cov nplhaib no. Tom qab ntawd lawv tau muab tso ua ke rau hauv lub log ncaj qha txuas nrog lub cav. Lub log tau ua tiav kom muaj peev xwm qhwv tau ib ncig ntawm cov xov hlau: txij li peb lub cav muaj qhov sib hloov tsis tiav (qis dua 180 °) peb pom lub log txhawm rau rub cov hlau rau qhov sib nrug ntawm 6 centimeters uas yog qhov deb xav tau kom kaw tes tas.

Peb kuj tau luam tawm ob daim hlau txhawm rau txhim kho servo motors thiab arduino rau ntawm caj npab. Nws yuav tsum zoo dua los txiav nws hauv ntoo lossis yas yas nrog lub tshuab txiav laser.

Kauj Ruam 1: Daim Ntawv Khw Muag Khoom

Hnab looj tes thiab xov hlau:

1 hnab looj tes uas twb muaj lawm (yuav tsum xaws tau)

Cov ris luv qub lossis lwm daim ntaub tawv

Nylon xov hlau

Tsawg ntom polyethylene tubing (Txoj kab uas hla: 4mm Thickness: 1mm)

Electronics:

Arduino Ib

1 Roj teeb 9V + 9V Cov roj teeb tuav

1 hluav taws xob hloov

1 vero qab

3 servo motors (1 rau tus ntiv tes)

3 propellers (muab nrog servos)

4 Roj Teeb AA + 4 AA Cov Roj Teeb

3 lub siab ntsuas (1 rau tus ntiv tes)

3 resistors 330 ohms (1 tus ntiv tes)

6 cov xov hluav taws xob (2 rau ib qho ntsuas)

Screws, ceev thiab kho:

4 M3 10mm ntev (txhawm rau txhim kho Arduino)

2 M2.5 12mm ntev (txhawm rau txhim kho lub roj teeb 9V)

6 lub txiv ntoo sib xws

6 M2 10mm ntev (2 ib servo txhawm rau txhim kho lub log rau servos)

12 txoj hlua sib txuas me me (txhawm rau txhim kho daim hlau thiab hloov)

7 txoj hlua sib txuas loj (2 rau ib lub cav thiab 1 rau 4 AA lub roj teeb tuav)

Siv Cov Cuab Yeej:

3D tshuab luam ntawv (Ultimaker 2)

Khoom siv rau xaws

Kub nplaum rab yaj phom

Optionnal: laser txiav

Kauj Ruam 2: Npaj Cov Qauv Wearable

Cov qauv hnav tau ua nrog qee cov khaub ncaws: hauv peb qhov xwm txheej peb siv lub hnab looj tes zoo ib yam rau cov kws kho hluav taws xob thiab cov ris tsho hnav rau cov qauv ib puag ncig lub dab teg. Lawv tau xaws ua ke.

Lub hom phiaj yog kom muaj cov qauv siv tau yooj yim.

Cov qauv yuav tsum muaj zog dua li cov hnab looj tes tsis tu ncua txij li nws yuav tsum tau xaws.

Peb xav tau tus qauv hnav nyob ib puag ncig lub dab teg los tuav lub zog muab khoom thiab tus ua haujlwm, thiab peb xav tau nws kom ruaj khov, yog li peb tau xaiv los kaw qhov kho tau los ntawm kev thov Velcro bands (pib ua cov nplaum) rau lub ris tsho.

Qee cov ntoo tau xaws sab hauv kom cov ris ntaug txhav.

Kauj Ruam 3: Npaj Qhov Chaw Ua Haujlwm

Cov ntu tawv tau pom los ntawm 3D luam ntawv hauv PLA los ntawm cov ntaub ntawv.stl hauv kev piav qhia:

Ntiv tes ntiv tes x5 (nrog cov nplai sib txawv: 1x nplai 100%, 2x nplai 110%, 2x nplai 120%);

Finger Extremity x3 (nrog cov nplai sib txawv: 1x scale 100%, 1x scale 110%, 1x scale 120%);

Log rau lub cav x3

Rau cov ntiv tes, yuav tsum muaj cov nplai sib txawv vim qhov sib txawv ntawm txhua tus ntiv tes thiab ntawm txhua phalanx.

Kauj Ruam 4: Txhim Kho Cov Sensors mus rau Qhov Tseeb

Lub siab ntsuas tau xub xub muab txuas rau cov xov hlau.

Tom qab ntawd lawv tau glued nrog kev siv rab yaj phom nyob hauv cov ntiv tes qhov kawg: cov kua nplaum me me tau tso rau hauv qhov nruab nrab, ntawm ob sab nrog ob lub qhov, tom qab ntawd lub ntsuas hluav taws xob tau thov tam sim nrog cov nquag (puag ncig) ib feem ntawm kua nplaum (muaj lub ntsej muag piezoelectric sab hauv ntawm tus qauv thiab cov yas ncaj qha rau ntawm cov kua nplaum). Cov xov hluav taws xob yuav tsum hla hla tus ntiv tes sab saum toj mus rau nws nraub qaum, txhawm rau kom muaj hluav taws xob cabling khiav ntawm sab tes.

Kauj Ruam 5: Txhim Kho 3D Luam Qhov Chaw rau Lub Hnab looj tes

Txhua qhov txhav (qhov kawg, ib ncig) yuav tsum tau muab xaws rau hauv hnab looj tes txhawm rau txhawm rau txhawm rau kho.

Txhawm rau muab cov nplhaib raug, ua ntej hnav lub hnab looj tes thiab sim muab lub nplhaib tso rau, ib qho rau phalanx, yam tsis tau kov lawv thaum kaw tes. Kwv yees li, cov nplhaib ntawm qhov ntsuas yuav raug kho 5mm saum lub hauv paus ntawm tus ntiv tes thiab 17 txog 20mm saum toj ib qho. Hais txog tus ntiv tes nruab nrab, thawj lub nplhaib yuav yog kwv yees li 8 txog 10mm saum lub hauv paus ntawm tus ntiv tes, thiab qhov thib ob nyob ib puag ncig 20mm siab dua thawj. Txog qhov txhawj xeeb txog tus ntiv tes xoo, qhov xav tau tshwj xeeb yog tsawg heev, vim nws tsis muaj kev pheej hmoo cuam tshuam nrog lwm lub nplhaib, yog li sim siv nws ntawm cov hnab looj tes looj, kos kab ntawm lub hnab looj tes uas koj xav tau ntiv nplhaib kom koj thiaj tuaj yeem xaws nws.

Hais txog kev xaws khaub ncaws, tsis tas yuav siv cov txheej txheem tshwj xeeb lossis muaj peev xwm. Nrog rab koob, cov xov xaws mus rau hauv ib puag ncig ncig, hla los ntawm cov hnab looj tes. Ib kauj ruam ntawm 3-4mm nruab nrab ntawm ob lub qhov hauv hnab looj tes twb ua rau muaj kev txhim kho txaus, tsis tas yuav ua xaws nruj heev.

Cov txheej txheem zoo ib yam tau thov txhawm rau kho qhov tsis xws luag: sab saum toj ntawm lub qhov taub txhawm rau ua kom rab koob hla tau yooj yim, yog li tsuas yog cov duab zoo li tus ntoo khaub lig nyob saum tus ntiv tes yuav tsum tau muab xaws rau hauv hnab looj tes.

Tom qab ntawv cov txheej txheem polyethylene yuav tsum tau kho ib yam nkaus, los ntawm cov hauv qab no peb yam:

qhov kawg ntawm qhov kawg (tig tus ntiv tes) yuav tsum tau ntsej muag nyob rau hauv kev taw qhia ntawm tus ntiv tes, kom tsis txhob muaj kev sib txhuam siab nrog cov xaim nylon uas yuav nkag mus rau hauv nws;

qhov kev ncua deb yuav tsum nyob deb txaus kom tsis txhob cuam tshuam nrog kev kaw ntawm tes (ib puag ncig 3cm qis dua lub hauv paus ntawm tus ntiv tes yog qhov zoo txaus, 4 txog 5cm rau tus ntiv tes xoo);

cov raj yuav tsum hla hla ib leeg kom tsawg li sai tau, txhawm rau txo qhov feem ntau ntawm tag nrho cov hnab looj tes thiab kev txav mus los ntawm txhua lub raj

Lawv raug kho los ntawm kev xaws lawv rau lub hnab looj tes thiab rau lub dab teg, nrog cov txheej txheem ib yam li saum toj no.

Txhawm rau kom tsis txhob muaj kev pheej hmoo los ntawm txoj hlua xaws, ob peb lub kua nplaum tau ntxiv ntawm cov raj thiab hnab looj tes.

Kauj Ruam 6: Npaj Cov Log rau Servos

Peb siv cov log tshwj xeeb tsim, kos thiab 3D luam tawm los ntawm peb tus kheej rau txoj haujlwm no (.stl cov ntaub ntawv hauv qhov kev piav qhia).

Thaum lub log luam tawm, peb yuav tsum kho lawv mus rau lub kiv cua ntawm servos los ntawm kev ntsia hlau (M2, 10mm ntsia hlau). Txij li thaum lub qhov ntawm cov kiv cua tau me dua 2mm ntawm txoj kab uas hla los ntawm ntsia hlau M2, tsis xav tau cov txiv ntoo.

Lub 3 propellers tuaj yeem siv rau ntawm txhua qhov kev pabcuam.

Kauj Ruam 7: Txhim Kho Cov Tsav Tsheb rau ntawm caj npab

Cov kauj ruam no suav nrog kho cov motors rau caj npab; txhawm rau ua qhov ntawd peb yuav tsum luam tawm daim ntawv pabcuam PLA pabcuam kom tau txais kev txhawb nqa.

Qhov tseeb lub cav tsis tuaj yeem kho ncaj qha rau ntawm caj npab txij li lub log, xav tau rau rub cov xov hlau, tuaj yeem raug thaiv thaum lub suab vim yog lub hnab looj tes. Yog li peb 3D luam tawm PLA cov quav hniav ntawm qhov ntev 120x150x5 mm.

Tom qab ntawd peb kho cov quav hniav rau peb lub hnab looj tes nrog qee cov hlua txuas: peb ua qee qhov rau hauv hnab looj tes yooj yim siv txiab, tom qab ntawd peb ua qhov rau hauv cov yas plaque nrog lub laum thiab muab txhua yam ua ke. Plaub qhov rau hauv cov quav hniav xav tau nyob hauv nruab nrab, ntawm nws ib puag ncig, kom hla txoj hlua sib txuas. Lawv tau ua nrog lub laum. Cov no yog ntawm qhov chaw nruab nrab thiab tsis nyob ntawm ob sab ntawm lub phaj kom tuaj yeem kaw cov ris tsho nyob ib ncig ntawm caj npab yam tsis muaj phaj thaiv nws vim tias lub phaj tsis yoog raws.

Tom qab ntawd lwm qhov kuj tseem tau laum mus rau hauv cov yas plaque txhawm rau kho lub cav. Cov motors tau tsau nrog ob txoj kab hla kev sib txuas. Qee cov kua nplaum tau ntxiv rau ntawm lawv ob sab kom ntseeg tau tias kho tau.

Cov motors yuav tsum tau muab tso rau hauv txoj kev uas lub log tsis cuam tshuam ib leeg. Yog li muaj kev sib cais ntawm sab laug thiab sab xis ntawm txhais tes: ob sab ntawm ib sab, nrog lub log tig rau hauv cov lus qhia rov qab thiab ib qho nyob rau lwm sab.

Kauj Ruam 8: Code ntawm Arduino

Txoj cai tau tsim los hauv txoj hauv kev yooj yim: ua haujlwm lossis tsis yog lub cav. Qhov servos tau ua haujlwm tsuas yog nyeem ntawv dhau tus nqi tshwj xeeb (nws tau kho los ntawm kev sim thiab ua yuam kev vim qhov kev nkag siab ntawm txhua lub ntsuas tsis zoo ib yam). Muaj ob txoj hauv kev ntawm kev khoov, qis rau lub zog qis thiab ua tiav rau lub zog muaj zog. Thaum cov ntiv tes khoov tsis muaj tus neeg siv lub zog xav tau los ua kom tus ntiv tes ua txoj haujlwm tiag tiag. Qhov laj thawj ntawm qhov kev siv no yog lwm yam nws tau hais tias cov ntiv tes yuav tsum tau siv tas li ntawm lub zog ntawm cov ntsuas thiab lub hnab looj tes tsis muab qhov zoo dua. Txhawm rau tso txoj hlua ntawm tus ntiv tes, lub zog tshiab yuav tsum tau siv rau ntawm lub ntsuas siab, ua dag dag kom nres.

Peb tuaj yeem faib cov cai hauv peb ntu:

Sensors pib:

Ua ntej tshaj plaws peb tau pib peb qhov hloov pauv sib xws: nyeem 1, nyeem 2, nyeem 3 rau txhua lub ntsuas. Cov ntsuas tau muab tso rau hauv cov khoom sib piv A0, A2, A4. Each sib txawv rau kev nyeem tau teeb tsa zoo li:

• nyeem 1 qhov twg tau sau tus nqi nyeem hauv cov ntawv A0,
• nyeem 2 qhov twg tau sau tus nqi nyeem hauv cov ntawv A2,
• nyeem 3 qhov twg tau sau tus nqi nyeem hauv cov ntawv A4

Ob qhov pib tau tsau los ntawm cov ntiv tes sib xws rau ob txoj haujlwm ntawm kev ua haujlwm ntawm servos. Cov pib no txawv rau txhua tus ntiv tes txij li lub zog siv tsis zoo ib yam rau txhua tus ntiv tes thiab qhov nkag siab ntawm peb lub ntsuas tsis zoo ib yam.

Motors pib:

Peb qhov sib txawv char (save1, save2, save3), ib qho rau txhua lub cav tau pib ntawm 0. Tom qab ntawd mus rau teeb tsa peb tau teev cov pins qhov twg peb ntsaws cov motors feem: pin 9, pin 6 thiab pin 3 rau servo1, servo2, servo3; txhua qhov pib ntawm 0 tus nqi.

Tom qab ntawd cov servos tau ua los ntawm kev hais kom ua servo.write () uas tuaj yeem txhim kho lub kaum sab xis tau txais raws li kev tawm tswv yim ntawm servo. Tsis tas li los ntawm kev sim thiab ua yuam kev ob lub kaum ntse ntse, xav tau khoov cov ntiv tes hauv ob txoj haujlwm sib xws rau kev tuav me me thiab tuav loj, tau pom.

Txij li thaum ib lub cav xav tau tig rau hauv qhov kev coj rov qab vim nws kho, nws qhov pib tsis yog xoom tab sis lub kaum sab xis siab tshaj plaws thiab txo qis thaum siv lub zog kom tuaj yeem tig rov qab.

Txuas ntawm sensors thiab motors:

Kev xaiv txuag 1, txuag 2, txuag 3 thiab nyeem ntawv 1, nyeem 2, nyeem 3 yog nyob ntawm qhov siv tshuaj txhuam. Tab sis rau txhua tus ntiv tes, lub ntsuas cua thiab lub cev muaj feem cuam tshuam yuav tsum muaj tus lej tib yam.

Tom qab ntawd hauv lub voj, yog tias muaj xwm txheej tau siv los ntsuas yog tias tus ntiv tes twb nyob hauv txoj haujlwm khoov lossis tsis yog thiab yog tias siv lub siab lossis tsis nyob ntawm lub ntsuas cua. Thaum cov sensors rov qab tus nqi, yuav tsum tau siv lub zog tab sis ob qhov xwm txheej sib txawv tuaj yeem ua tau:

• Yog tias tus ntiv tes tseem tsis tau khoov, sib piv qhov txiaj ntsig no rov qab los ntawm lub ntsuas cua mus rau qhov pib, lub kaum sab xis sib xws tau siv rau servo.
• Yog tias tus ntiv tes twb tau khoov, nws txhais tau tias tus neeg siv xav tso qhov khoov thiab tom qab ntawd lub kaum sab xis pib siv rau servos.

Qhov no ua tiav rau txhua lub cav.

Tom qab ntawd peb ntxiv qhov ncua sijhawm ntawm 1000 ms txhawm rau zam kev sim ntau dhau qhov txiaj ntsig ntawm cov ntsuas. Yog tias tus nqi me me dhau ntawm kev thov ncua sijhawm, nws muaj kev pheej hmoo rov qhib tes tom qab kaw nws yog tias lub zog raug siv nyob rau lub sijhawm ntev dua li lub sijhawm ncua.

Txhua qhov txheej txheem rau ib qho kev ntsuas tau nthuav tawm hauv daim ntawv qhia ntws ntawm no saum toj no.

ENTIRE CODE

#suav nrog Servo servo1; Servo tsav 2; Servo tsav 3; int nyeem 1; int nyeem 2; int nyeem 3; char tseg1 = 0; // qhov servo pib ntawm lub xeev 0, lub xeev pw tsaug zog char2 = 0; char txuag 3 = 0; teeb tsa tsis muaj dab tsi (tsis muaj dab tsi) {Serial.begin (9600); servo2.attach (9); // servo ntawm tus lej digital 9 servo2.write (160); // pib taw tes rau servo servo1.attach (6); // servo ntawm tus lej digital 6 servo1.write (0); // pib taw tes rau servo servo3.attach (3); // servo ntawm tus lej digital 3 servo3.write (0); // pib taw tes rau servo

}

void loop (tsis muaj dab tsi) {nyeem1 = analogRead (A0); // txuas rau analog 0 nyeem 2 = analogRead (A2); // txuas nrog analog 2 nyeem 3 = analogRead (A4); // txuas rau analog 4

// yog (nyeem 2> = 0) {Serial.print ("Sensor tus nqi ="); // Piv txwv ntawm cov lus txib siv rau kev ntsuas ntawm qhov pib ntawm thawj lub ntsuas

// Serial.println (nyeem 2); } // lwm {Serial.print ("Sensor tus nqi ="); Serial.println (0); }

yog (nyeem1> 100 thiab save1 == 0) {// yog tias lub ntsuas tau txais tus nqi siab thiab tsis nyob hauv lub xeev pw tsaug zog save1 = 2; } // mus rau lub xeev 2 ntxiv yog (nyeem1> 30 thiab save1 == 0) {// yog lub ntsuas tau txais tus nqi nruab nrab thiab tsis nyob hauv lub xeev pw tsaug zog save1 = 1; } // tau txais lub xeev 1 ntxiv yog (nyeem 1> 0) {// yog tus nqi tsis xoom thiab tsis muaj ib yam xwm txheej dhau los raug kho dua save1 = 0;} // mus rau lub xeev tsaug zog

yog (save1 == 0) {servo1.write (160); } // tso lwm qhov yog (save1 == 1) {servo1.write (120); } // nruab nrab lub kaum sab xis ntawm kev rub lwm tus {servo1.write (90); } // lub kaum sab xis siab tshaj ntawm kev rub

yog (nyeem2> 10 thiab save2 == 0) {// zoo ib yam li servo 1 save2 = 2; } lwm yog (nyeem2> 5 thiab save2 == 0) {save2 = 1; } lwm yog (nyeem2> 0) {save2 = 0;}

yog (save2 == 0) {servo2.write (0); } lwm yog (save2 == 1) {servo2.write (40); } lwm {servo2.write (60); }

yog (nyeem3> 30 thiab save3 == 0) {// zoo ib yam li servo 1 save3 = 2; } lwm yog (nyeem3> 10 thiab save3 == 0) {save3 = 1; } lwm yog (nyeem3> 0) {save3 = 0;}

yog (save3 == 0) {servo3.write (0); } lwm yog (save3 == 1) {servo3.write (40); } lwm {servo3.write (70); } ncua (1000); } // tos ib pliag

Kauj Ruam 9: Kho Arduino, Roj Teeb thiab Veroboard rau ntawm caj npab

Lwm lub phaj tau luam tawm hauv PLA kom tuaj yeem kho cov neeg tuav cov roj teeb thiab cov khoom siv hluav taws xob.

Cov phaj muaj qhov ntev: 100x145x5mm.

Tam sim no muaj plaub qhov rau ntswj cov arduino thiab ob qho los ntsaws lub 9V lub roj teeb tuav. Qee cov kua nplaum tau ntxiv los txhawm rau txhim kho tus tuav no. Qhov hloov pauv tau tsau nrog ob txoj hlua txuas me me.

Kuj tseem muaj plaub qhov siv los kho lub phaj ntawm cov ris tsho siv hlua khi.

Lub veroboard tau muab tso rau ntawm arduino zoo li daim ntaub thaiv.

Kauj Ruam 10: Txuas Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob

Cov kab hluav taws xob tau muab tso rau ntawm lub veroboard raws li tau hais qhia hauv cov phiaj xwm saum toj no.

Arduino muaj 9V roj teeb raws li kev xa khoom thiab hloov pauv tau txuas nrog ntawm cov no kom tuaj yeem hloov pauv Arduino. A6V roj teeb xav tau rau lub tshuab servo uas xav tau ntau tam sim no thiab tus pin thib peb ntawm servos txuas nrog ntawm pins 3, 6 thiab 9 los tswj lawv nrog PWM.

Txhua lub ntsuas tau txuas nrog ib sab los ntawm 5V ntawm Arduino thiab ntawm lwm sab los ntawm 330 ohm resistor txuas nrog hauv av thiab tus pin A0, A2 thiab A4 txhawm rau ntsuas qhov nrawm.

Kauj Ruam 11: Ntxiv Cov Nylon Hlau

Cov xov hlau nylon tau ua kom dhau los ntawm ob lub qhov ntawm qhov kawg thiab lub nplhaib raws li pom hauv daim duab, tom qab ntawd ob txoj hlua ntawm ob txoj hlua yuav ob sab hauv polyethylene phau ntawv qhia thiab nyob ua ke kom txog thaum kawg ntawm phau ntawv qhia, mus rau lub cev muaj zog. Qhov ntev ntawm cov xov hlau tau txiav txim siab ntawm qhov no, lawv yuav tsum tau ntev txaus los ua voj voog ib zaug lub log ntawm servo nrog cov ntiv tes ncaj.

Lawv tau tsau rau ntawm lub log nrog lub pob cyuam hla ob lub qhov me me tam sim no ntawm cov ntaub ntawv.stl thiab nrog kua nplaum kub kom ruaj khov ntxiv.

Kauj ruam 12: Txaus siab rau

Nws ua haujlwm raws li qhov xav tau.

Thaum thawj qhov kev xav nws khoov cov ntiv tes thiab qhov thib ob nws tso nws tawm. No yuav tsum siv lub zog thaum cov ntiv tes khoov.

Txawm li cas los peb teeb meem tseem tshuav:

- Peb yuav tsum tau ceev faj kom ua rau lub zog luv dua 1 thib ob los ua haujlwm rau servos txwv tsis pub cov xov hluav taws xob raug tso tawm tam sim tom qab rub raws li tau piav qhia hauv qib 8 txog Arduino code.

- Cov khoom yas yog me ntsis swb yog li peb tau ntxiv qee cov kua nplaum kub ntawm qhov kawg kom ntxiv kev sib txhuam.

- Yog tias lub nra hnyav nyob ntawm tus ntiv tes lub sensor yuav muaj txhua lub sijhawm tus nqi loj thiab yog li cov servo yuav tig mus tas li.