Rubics Cube Solver Bot: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Ua tus neeg hlau tsis siv neeg uas daws lub cev Rubik lub voos xwmfab. Nov yog qhov haujlwm nyob hauv Robotics Club, IIT Guwahati.

Nws yog tsim los siv cov khoom siv yooj yim uas tuaj yeem nrhiav tau yooj yim. Feem ntau peb siv Servo motors & Arduino los tswj lawv, Cov ntawv Acrylic, tawg Mini Drafter, L-clamps thiab Dual Tapes!

Txhawm rau kom tau txais cov txheej txheem ntawm kev daws lub voos xwmfab peb siv lub tsev qiv ntawv cubejs los ntawm github.

Kauj Ruam 1: Cov Khoom Siv

1. 6 Servo motors
2. Arduino Ib
3. 3-cell LiPo roj teeb
4. Acrylic Sheet (8mm thiab 5mm thickness)
5. Phom cua sov (
6. Laum tshuab
7. Hacksaw
8. L tuav
9. Txhuas daim kab xev
10. Mini Drafter/ hlau pas nrig
11. Dual daim kab xev
12. Fevi Ceev
13. Txiv Ntseej Bolts
14. Jumper xov hlau

Kauj Ruam 2: Npaj Cov Qauv Khoos Phis Tawj Npaj

Qhov yooj yim thav duab

• Nqa ib daim ntawv 8mm tuab acrylic ntxhib 50cm * 50cm thiab kos rau nruab nrab ntawm txhua sab (qhov no yuav yog lub hauv paus ntawm koj tus neeg hlau).
• Nqa cov ntawv tawg thiab tshem tawm 4 txoj hlua hlau los ntawm nws.. (cov pas nrig no yuav ua txoj hauv kev rau koj tus swb).
• Ntawm ob daim duab plaub ntawm acrylic (ntawm qhov loj me) txhim kho ob txoj hlua sib dhos ua ke thiab ua ob khub ntawm qhov sib dhos no.
• Tom ntej no, txhawm rau ua tus swb, teeb ob daim me me ntawm acrylic ib qho rau sab saum toj ntawm lwm tus nrog spacers nruab nrab ntawm lawv ntawm plaub lub ces kaum thiab khawm lawv nrog cov ntsia hlau hauv cov kis. Koj yuav xav tau 4 tus swb.
• Ua ntej khawm ob daim slider, hla cov pas nrig sib dhos yav dhau los nruab nrab ntawm lawv xws li cov spacers tsuas yog kov sab nrauv ntawm cov pas nrig.
• Rau txhua khub ntawm txoj hlua sib tw hla ob tus swb rau lawv.
• Thaum qhov no tau npaj tiav, npaj ob txoj hlua hauv daim ntawv hla 90deg. Nco ntsoov tias muaj ib tus swb ntawm txhua qhov kawg ntawm tus ntoo khaub lig.

• Tam sim no txhua yam koj yuav tsum ua yog txuas txoj kev hla mus rau lub hauv paus ntawm koj tus neeg hlau, ntawm qee qhov nce ntawm lub hauv paus.

  Txog qhov no, koj tuaj yeem siv acrylic mountings nrog L-clamps zoo li peb tau ua lossis lwm txoj hauv kev yuav txaus

Tom qab qhov no koj tus qauv yuav tsum zoo ib yam li cov duab.

Txuas lub hauv paus servos

• Ob lub hauv paus servos yuav tsum tau txuas nrog xws li qhov servo qis dua ntawm caj npab ntawm tus ntoo khaub lig thiab txiav tawm ntawm qhov chaw.
• Cov kev pabcuam tau muab txuas rau hauv txoj haujlwm kab rov tav rau qhov perforated silicon wafer siv cov ntsia hlau ntev, uas tig mus txuas rau lub hauv paus nrog L-clamp thiab ob txoj hauv kev kab xev.

Ua cov thawb-rub pas nrig

• Teem lub kaum sab xis servo rau xoom thiab muab daim ntawv txuas rau sab caj npab rocker ntawm servo hauv qee txoj haujlwm tsim nyog.
• Muab lub voos xwmfab tso rau nruab nrab ntawm tus ntoo khaub lig kom kwv yees qhov kev ncua deb ntawm tus swb nyob hauv txoj haujlwm ze tshaj plaws thiab tso cov kab zauv rau hauv txoj haujlwm ntawd.
• Txuas L zoo li tus txhuas daim kab xev hauv qab ntawm txhua qhov swb siv ob kab xev.
• Tam sim no txhawm rau ntsuas qhov deb ntawm txhua daim kab xev aluminium los ntawm sab saum toj lossis hauv qab ntawm servo rocker uas nyob hauv nws lub dav hlau, qhov no yuav yog qhov ntev ntawm koj thawb-rub pas nrig.
• Thaum qhov ntev tau txiav txim siab tus pas nrig tuaj yeem kho tau los ntawm kev khawb cov hlua txhuas lossis lwm yam.

Mounting sab saum toj servos

• Txiav txim siab qhov siab ntawm qhov uas koj lub voos xwmfab yuav daws tau. Lub axis ntawm servo motor yuav tsum nyob ntawm qhov siab no.
• Txuas plaub lub cav servo, txhua tus mus rau qhov perforated silicon wafer siv cov ntsia hlau hauv txoj haujlwm ntsug.
• Tam sim no lub wafer tau teeb tsa ntawm L-zoo li txhuas lub pluaj uas nws lub hauv paus tau tsau rau ntawm tus swb ntawm qhov siab kom tsim nyog thiaj li hais tias servo axis nyob ntawm qhov nruab nrab ntawm lub voos xwmfab.

C-claws

• Cov claws yuav tsum yog qhov uas lawv haum ib sab ntawm lub voos xwmfab thiab qhov ntev ntawm ntu saum toj thiab hauv qab yuav tsum tsis pub tshaj ib sab ntawm lub voos xwmfab.
• Rau qhov no coj ib txoj hlua ntawm acrylic ntawm cov tuab txaus thiab ua kom sov nws. Thaum nws melts reshape nws tsim ib tug C-puab clamp xws li nws raws nraim entraps ib sab ntawm lub voos xwmfab.
• Kos rau nruab nrab ntawm C-claw thiab kho qhov clamp no mus rau rocker ntawm servo ntawm nws qhov chaw.

Ua qee qhov kev hloov kho me me raws li qhov tsim nyog kom txhua lub clamp nyob ntawm qhov siab tib yam.

Qhov no ua tiav cov txheej txheem khoos phis tawj ntawm koj tus neeg hlau, cia txav mus rau kev sib txuas hauv Circuit ……

Kauj Ruam 3: Kev Sib Txuas Hauv Circuit

Txhawm rau tswj hwm Bot peb siv Arduino, tus tswj hluav taws xob, thiab 3-cell (12v) LiPo roj teeb.

Raws li Servo Motors Kos ntau Lub Hwj Chim, Peb siv 6 qhov ntsuas hluav taws xob, ib qho rau txhua lub cav.

Cov teeb liab nkag ntawm lub tshuab (cov xim zoo tshaj plaws ntawm peb) tau txuas nrog digital PWM pins 3, 5, 6, 9, 10, 11 ntawm Arduino.

Tus tswj qhov hluav taws xob tau txuas nrog ntawm lub khob cij thiab siv lub roj teeb 12 volt. Cov zis (5V) tau muab pub rau hauv lub cav ncaj qha. Hauv av ntawm cov cav kuj tau txuas nrog lub khob cij. Ib qho av tau txuas rau Arduino ib yam.

Kauj ruam 4:

Kauj ruam 5: Code:

Ob daim ntawv uas tau muab qhia cov cai sau rau muab cov lus txib rau cov tshuab hluav taws xob tshwj xeeb cov kauj ruam siv Arduino.

Thawj cov ntaub ntawv muaj lub luag haujlwm tseem ceeb thiab lwm cov ntsiab lus sib txawv. Cov ntaub ntawv thib ob muaj cov haujlwm rau txhua qhov txav siv los daws lub voos xwmfab (piv txwv li U rau 'lub ntsej muag lub ntsej muag tig rov qab'; R1 rau 'sab ntsej muag sab xis-clockwise txav' thiab lwm yam)

Txhawm rau kom tau txais cov txheej txheem ntawm kev daws lub voos xwmfab peb siv lub tsev qiv ntawv cubejs los ntawm github.

Lub algorithm ncaj qha muab cov txiaj ntsig hauv 'ntsej muag txav' uas ua tiav los ntawm Arduino code.