Arduino Tswj Robotic Arm W/ 6 Degrees of Freedom: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Kuv yog tus tswv cuab ntawm pab pawg neeg hlau thiab txhua xyoo peb pab pawg koom nrog txhua xyoo Mini-Maker Faire. Pib xyoo 2014, Kuv txiav txim siab los tsim txoj haujlwm tshiab rau txhua xyoo kev tshwm sim. Lub sijhawm ntawd, Kuv muaj txog li ib hlis ua ntej qhov xwm txheej los tso ib yam dab tsi ua ke thiab tsis muaj lub tswv yim kuv xav ua dab tsi.

Ib tus tswvcuab koom nrog tau tshaj tawm qhov txuas mus rau "qhov nthuav qhib qhov cuab yeej siv caj npab tsim" uas ua rau kuv txaus siab. Cov phiaj xwm tsuas yog txhais caj npab uas tsis muaj kev tswj hwm lossis tus tswj hwm. Xav txog kuv lub sijhawm txwv, nws zoo li yog qhov pib zoo tiag tiag. Qhov teeb meem nkaus xwb yog tias kuv yeej tsis muaj cov cuab yeej los pib.

Nrog kev pab los ntawm qee tus tswvcuab hauv pab pawg, kuv muaj peev xwm txiav cov acrylic txiav thiab xa tuaj rau kuv nrog rau ob daim 3D luam tawm qhov pom hauv qab no. Ua ke nrog qee qhov kev txiav txim kho vajtse ib hmo thiab ntau qhov kev mus rau tom khw kho vajtse hauv ib cheeb tsam, Kuv ua tiav txoj haujlwm ua haujlwm hmo ntuj ua ntej qhov xwm txheej!

Raws li qhov xwm txheej ib txwm muaj, muaj ntau ntxiv rau zaj dab neeg thiab ntau qhov kev tshwm sim rau kev tsim uas tau muab tso rau qhov koj pom hauv qab no. Yog tias koj muaj kev txaus siab rau zaj dab neeg tom qab, tuaj yeem pom ntau ntxiv ntawm no:

Kauj Ruam 1: Yam Koj Xav Tau - Kho Vajtse & Khoom Siv Hluav Taws Xob

Tus thawj tsim qauv tsim nyob hauv Europe thiab tom qab ntawd siv ntsuas ntsuas thiab cov khoom siv sib xws nyob ntawd. Piv txwv li xovxwm-board nws siv rau lub cev yog tus qauv ntawm 5mm tuab. Cov khoom siv zoo ib yam ntawm no hauv Asmeskas yog 1/8 uas yog kwv yees li 3.7mm tuab. Qhov no tau tso qhov sib txawv ntawm qhov qhib uas tau xub tsim los txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhim kho cov duab kos Kuv tsuas yog siv Gorilla Glue txhawm rau txhim kho cov pob qij txha no.

Nws kuj tseem siv M3 xov txiv ntseej thiab ntsia liaj qhov rooj uas tsis yog tus qauv ntawm koj lub khw kho vajtse hauv ib cheeb tsam hauv Asmeskas. Ntau dua li hloov cov no mus rau cov kev xaiv hauv zos, kuv yooj yim xaj cov khoos phis tawj online raws li qhia hauv kuv cov npe hauv qab no.

• 22 - M3 x 0.5 x 23mm Standoffs
• 15 - M3 x 15mm Spacers
• 40 - M3 Ntsia Hlau
• M3 Hex Ceev
• M3 25mm Ntsia Hlau
• 1 - Caij nplooj ntoos hlav
• 3/4 "Ob Chav Sided Mounting Daim Kab Xev
• 5 - SG 5010 TowerPro Servo
• 1 - SG92R TowerPro mini servo
• 1 - SG90 TowerPro mini servo
• 2.54 hli Ib Leeg Kab Ncaj Tus Pin Header
• 1 - Ib nrab -qhov me me Breadboard
• 1 - Poj niam/Txiv neej 'Extension' Jumper Wires - 40 x 6"
• 1 - 12 "x 24" Blue Acrylic Sheet lossis lub laser txiav tej daim los ntawm qhov koj nyiam tshaj plaws
• 2 - 3mm x 20mm + 4mm x 5mm sib koom ua ke spacers 3D Luam tawm (saib hauv qab)
• 1 - Tswj vaj huam sib luag *Saib Cov Lus Cim Hauv Tshooj Kab
• 1 - Diffused RGB (tri -xim) 10mm LED
• 1 - Arduino Uno
• 1 - Txheem LCD 16x2 + ntxiv - dawb ntawm xiav
• 1 - i2c / SPI cim LCD hnab ev khoom
• 1-Adafruit 16-Channel 12-ntsis PWM/Servo Driver
• 1 - MCP3008 - 8 -Channel 10 -Bit ADC Nrog SPI Interface
• 3 - JoyStick Breakout Module Sensor *Saib Cov Lus Cim Hauv Tshooj Kab
• DC Barrel Jack
• AC rau DC Adapter
• Servo Extension cables - ntau qhov ntev

Yuav luag txhua feem ntawm cov caj npab no tau txiav los ntawm 1/8 ntiv tes acrylic Ob qhov sib koom ua ke sib tsoo yuav tsum tau luam tawm, txawm li cas los xij. Tsis tas li, thawj qhov tsim los hu rau ob lub hauv paus sib koom ua ke kom siab 7 hli mus rau cov kabmob. Thaum kuv pib sib dhos ntawm caj npab nws tau pom meej meej tias cov no siab dhau vim qhov siab ntawm TowerPro servos. Kuv yuav tsum muaj cov kabmob tshiab sib koom ua nrog lub hauv paus tsuas yog 3 hli siab, uas, los ntawm txoj kev, tseem yog qhov siab me ntsis tab sis tswj tau. Koj yuav xav sau tseg qhov txheeb ze qhov siab ntawm koj cov servos thiab suav rau qhov nrug ntawm ob txhais caj npab qis:

Servo qhov siab + servo horn + sib koom ua ke + ob daim kab xev = 47mm +/- 3mm.

Kauj Ruam 2: Kev Sib Ntsib

Ua ntej koj pib, nco ntsoov ua kom tag nrho koj cov kev pabcuam! Yog tias lub sijhawm twg los xij ntawm kev tsim kho, yog tias koj txav qhov chaw ntawm servo, koj yuav tsum tau rov qab nws ua ntej ruaj ntseg nws mus rau tus ncej. Qhov no yog qhov tshwj xeeb tshaj yog nrog lub xub pwg servos uas ib txwm xav tau txav mus los ua ke.

1. Txuas lub hauv paus servo rau sab saum toj phaj siv M3 25mm ntsia hlau thiab hex ceev. NCO TSEG: Koj yuav xav thov xauv-nruj rau cov xov kom txo cov txiv ntoo kom xoob thaum siv.
2. Yog tias koj siv cov npe ntu uas kuv muaj saum toj no, tom ntej no koj yuav tsum sib sau ua ke 5 lub hauv paus sib txuas los ntawm xov 2 txhua ntawm M3 x 0.5 x 23mm Standoffs ua ke thiab tom qab ntawd txuas lawv mus rau lub hauv paus phaj nrog hex txiv ntseej.
3. Txuas cov phaj qis hauv qab mus rau qhov tsis pom kev nrog 5 M3 Screws.

4. Txuas lub phaj xub pwg mus rau ob daim phaj servo siv daim nplaum zoo. Kuv siv Gorilla Glue ntawm no. NCO TSEG: Txhua ntawm ob daim phaj servo muaj lub qhov nyob sab nraub qaum uas tso cai rau qhov txuas txuas txuas ntxiv rau lawv. Xyuas kom tseeb tias cov kab sib dhos!* Thaum koj muaj cov kua nplaum ua ke, mus tom ntej thiab koom nrog lub dab teg txhim kho phaj nrog tus tuav lub phaj tseem ceeb. Kuv tsis tau ua qhov kev xaiv no txhawm rau txhawm rau txhim kho cov no ua ke nrog kev tawm tsam raws li tau piav qhia hauv qab no.

5. Txuas qhov kho tam sim no lub xub pwg sib dhos rau lub hauv paus servo. Kuv siv lub tshuab raj uas dav tshaj plaws suav nrog cov servo uas yog rau lub qia ntsia hlau.
6. Ntxiv rau sab caj npab qis rau lub xub pwg servos tuaj yeem ua qhov nyuaj. Kuv hais kom ruaj ntseg rau lub tshuab raj rau sab caj npab qis ua ntej mus. NCO TSEG: Nco ntsoov ua kom nruab nrab koj cov servos rau lub xub pwg sib dhos ua ntej ua ke lawv rau ntawm tus ncej. Ob qhov kev pabcuam yuav tsum tau txav mus los ua ke thiab yog tias lawv ua tsis raug cai yuav ua rau yam tsawg kawg ua rau kev tsis txaus siab thiab, yog tias ua tsis tau zoo txaus, tuaj yeem ua rau lub thav duab puas tsuaj. * Txhua tus ntawm lub xub pwg servos tau teeb tsa nrog lawv cov brackets ntawm sab nraub qaum ntawm daim phiaj mounting es tsis txhob hla cov servos los ntawm cov phiaj - qhov no yuav tso cai rau koj thawb lub suab mus rau lub servo ncej ntawm lub kaum ntse ntse thiab ruaj ntseg ntsia hlau. Tsis tau tseem ruaj ntseg servo rau phaj mounting. * Tom ntej no, ntxiv rau sab hauv servo thiab mount caj npab
7. Sib dhos cov caj npab sab saud thiab cov servos los ntawm kev thawb cov servos hla qhov chaw hauv caj npab thiab tom qab ntawd tso cov kis ntawm nruab nrab ntawm ob sab npab daim hlau thiab ruaj ntseg nrog M3 screws.
8. Ntxiv ob daim nplaum rau sab nraum qab ntawm lub luj tshib sib koom ua ke thiab txiav qhov tshaj.
9. Txuas tus spacer rau hauv qab ntawm servo uas yuav ua raws li lub luj tshib actuator.
10. Xaub lub rooj sib dhos sab caj npab sab saud mus rau sab caj npab sib dhos ua ke thiab ruaj ntseg lub tshuab ntsia hlau ntsia hlau.
11. Ntxiv qhov txhawb nqa sawv ntawm ob daim phiaj sab caj npab qis. Kuv siv ob qho tag nrho plaub qho los txo qhov hnyav.
12. Ntxiv ob daim kab xev nplaum rau sab nraum qab ntawm lub dab teg sab saum toj sib koom ua ke thiab txiav qhov tshaj.
13. Txuas tus spacer rau hauv qab ntawm servo uas yuav ua raws li lub dab teg.
14. Txuas lub phaj dab teg sab nraud rau lub dab teg servo horn thiab ruaj ntseg nrog lub ntsia hlau ntsia hlau.
15. Sib sau lub dab teg servo phaj nrog ob lub dab teg sib koom ua ke thiab sawv ntsug.
16. Txhim kho lub dab teg kom ruaj ntseg ntawm lub phaj servo nrog phaj servo clamp.
17. Koj yuav tsum tau txhawm rau txhawm rau lub dab teg mus rau lub servo ua ntej txuas lub gripper sib dhos rau lub horn vim qhov qhib rau lub ntsia hlau ntsia hlau raug thaiv.
18. Loosely sib sau ua ke cov khoom tuav kom haum ua ntej txuas lub gripper servo horn mus rau servo. Qhov no yuav tso cai rau koj kom qhov chaw ntswj lub suab raj hauv cov kauj ruam dhau los.
19. Txuas lub gripper horn rau nws lub servo thiab txuas ntxiv txhawm rau tuav cov tuav tuav cov pob qij txha. NCO TSEG: tsis txhob nruj cov txiv ntseej thiab cov ntsia liaj qhov rooj vim tias lawv xav tau xoob kom tso tus tuav kom txav tau.

Kauj Ruam 3: Thaiv thiab Tswj Vaj Huam Sib Luag

Kuv tau tsim txoj haujlwm no los ua kev txhim kho rau qee lub tswv yim uas kuv muaj rau txoj haujlwm kawm tom qab. Yog li, feem ntau ntawm kuv cov kev sib txuas yog cov khoom sib txuas yooj yim dupont. Qhov tsuas yog kuv tau ua yog rau MCP3008. Yog tias koj tuaj yeem pom lub rooj sib cais tawm rau cov khoom siv no, tom qab ntawd koj yuav tsum muaj peev xwm tsim kho lub caj npab no tsis pub dawb.

Muaj 3 pawg ntawm cov khoom siv:

1. Cov tswv yim - Cov khoom no khaws cov ntaub ntawv los ntawm tus neeg siv thiab suav nrog cov joysticks thiab mcp3008 ADC.
2. Cov Khoom Tawm - Cov khoom no xa cov ntaub ntawv mus rau lub ntiaj teb los ntawm kev qhia xwm txheej rau tus neeg siv lossis hloov kho cov kev pabcuam nrog cov ntaub ntawv txoj haujlwm. Cov khoom no yog lub vijtsam LCD, Lub Hnab Hnab LCD, RGB LED, Lub Rooj Tsav Xwm Tsav Tsheb thiab qhov kawg ntawm kev pabcuam.
3. Ua - Arduino qhwv cov pab pawg kawg uas siv cov ntaub ntawv los ntawm cov ntaub ntawv nkag mus thiab thawb cov ntaub ntawv tawm mus rau qhov tso tawm raws li cov lus qhia.

Fritzing schematic saum toj no qhia ntxaws txuas rau txhua yam ntawm cov khoom siv.

Cov tswv yim

Peb yuav pib nrog cov tswv yim. Cov joysticks yog cov khoom siv sib piv - lub ntsiab lus uas lawv nthuav tawm qhov hloov pauv hloov pauv raws li kev nkag mus rau Arduino. Txhua ntawm peb lub joysticks muaj ob qhov kev sib piv rau X thiab Y (nce, nqis, sab laug sab xis) ua rau tag nrho ntawm 6 qhov nkag mus rau Arduino. Thaum Arduino Uno muaj 6 cov tswv yim sib xws muaj, peb yuav tsum siv ob ntawm cov pins no rau I2C kev sib txuas lus mus rau lub vijtsam thiab tus tswj kev pabcuam.

Vim li no, kuv suav nrog MCP3008 analog to digital converter (ADC). Cov nti no siv txog li 8 cov tswv yim sib piv thiab hloov lawv mus rau lub teeb liab digital hla Arduino's SPI kev sib txuas lus raws li hauv qab no:

• MCP Pins 1-6> Cov txiaj ntsig sib txawv ntawm tus ntiv tes xoo joysticks
• MCP Pins 7 & 8> Tsis muaj kev sib txuas
• MCP Pin 9 (DGND)> Hauv av
• MCP Pin 10 (CS/SHDN)> Uno Pin 12
• MCP Pin 11 (DIN)> Uno Pin 11
• MCP Pin 12 (DOUT)> Uno Pin 10
• MCP Pin 13 (CLK)> Uno Pin 9
• MCP Pin 14 (AGND)> Hauv av
• MCP Pin 15 & 16> +5V

Kev sib txuas ntawm joystick hauv cov phiaj xwm tsuas yog qhia ua piv txwv. Nyob ntawm qhov joysticks yuav thiab yuav ua li cas lawv tau teeb tsa, koj qhov kev sib txuas yuav txawv ntawm kuv. Cov khoom sib txawv ntawm cov joystick yuav muaj qhov sib txawv pinout thiab tseem tuaj yeem qhia X thiab Y sib txawv. Dab tsi yog qhov tseem ceeb yog nkag siab tias txhua qhov kev tawm tswv yim ntawm ADC sawv cev. Txhua tus pin sawv cev rau kev sib raug zoo hauv qab no hauv kuv tus lej:

• Pin 1 - Lub hauv paus - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav tig qhov qis tshaj servo ntawm tus neeg hlau
• Pin 2 - Lub xub pwg nyom - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav tig ob lub servos saum toj no lub hauv paus servo
• Tus Pin 3 - Lub Luj Tshib - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav tig lub servo tom ntej los ntawm lub xub pwg servos
• Tus Pin 4 - UP/DN Lub Cev - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav tig lub dab teg servo, nce thiab txo qis kev sib dhos
• Tus Pin 5 - Tus Gripper - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav qhib thiab kaw tus tuav
• Pin 6 - Tig Lub Cev - Cov ntaub ntawv sib piv ntawm tus pin no yuav tig tus tuav

NCO TSEG: Thaum yuav khoom thiab teeb tsa tus ntiv tes xoo ntiv tes xoo hais hauv cov npe khoom, nco ntsoov tias kev taw qhia ntawm cov qauv yuav txawv ntawm kuv li, ntsuas x thiab y tso tawm kom raug rau kev txuas mus rau ADC. Tsis tas li, yog tias koj siv kuv li 3D luam ntawv tswj vaj huam sib luag, lub qhov mounting tej zaum yuav offset los ntawm kuv.

Cov zis

Adafruit PWM/Servo Controller ua rau txoj haujlwm no yooj yim heev. Tsuas yog txuas rau Servos mus rau servo headers thiab txhua lub zog thiab teeb liab sib txuas tau ua haujlwm. Tshwj tsis yog tias koj pom servos nrog cov ua ntev ntev, koj yuav xav tau cov txheej ntawm cov kab txuas txuas txuas ntxiv hauv qhov sib txawv kom tag nrho koj cov xov tooj siv hluav taws xob mus txog koj lub rooj tswj hwm.

Servos tau txuas nrog raws li hauv qab no:

• Txoj hauj lwm 0 - Base servo
• Txoj Haujlwm 1 - Lub xub pwg servo (Servo Y Cable)
• Txoj hauj lwm 2 - Luj Tshib Servo
• Txoj hauj lwm 3 - Lub dab teg 1 Servo
• Txoj hauj lwm 4 - Gripper Servo
• Txoj hauj lwm 5 - Lub dab teg 2 Servo

Ib qho ntxiv, VCC thiab V + ob qho tib si txuas rau +5 Volts thiab GND txuas nrog rau hauv av.

NCO TSEG 1: Ib qho ntawv ceeb toom loj ntawm no: Cov khoom siv hluav taws xob rau tag nrho txoj haujlwm tau los ntawm lub hwj chim dav hlau thaiv ntawm Pawg Tswj Xyuas Kev Tswj. V+ tus pin ntawm Servo Controller tau muab lub zog los ntawm lub davhlau ya nyob twg thaiv mus rau qhov seem ntawm Circuit Court. Yog tias koj xav tau los teeb tsa koj li Uno, Kuv pom zoo kom tshem tawm V+ tus pin ua ntej txuas Uno rau koj lub PC vim qhov kos tam sim no los ntawm servos tuaj yeem ua rau koj puas USB chaw nres nkoj.

NCO TSEG 2: Kuv tab tom siv 6V AC rau DC phab ntsa hloov pauv kom lub zog ua haujlwm. Kuv pom zoo qhov hloov pauv uas tuaj yeem muab tsawg kawg 4A ntawm tam sim no kom thaum ib lossis ntau qhov kev pabcuam tau raug khi, qhov nrawm nrawm tam sim no tsis xim av tawm koj lub kaw lus thiab rov pib dua koj Arduino.

Lub 16X2 LCD npo txuas nrog Adafruit LCD Lub Hnab txhawm rau txhawm rau kom tau txais txiaj ntsig ntawm I2C interface uas twb tau siv los ntawm Servo Controller. SCL ntawm Servo Controller thiab CLK ntawm Lub Hnab Hnab ob leeg txuas rau Pin A5 ntawm Uno. Ib yam nkaus, SDA ntawm Tus Saib Xyuas Servo thiab DAT ntawm Lub Hnab Hnab ob leeg txuas rau Pin A4 ntawm Uno. Ib qho ntxiv, 5V txuas nrog +5 Volts thiab GND txuas nrog hauv av. LAT ntawm Lub Hnab ev ntawv tsis txuas nrog ib yam dab tsi.

Thaum kawg, RGB LED txuas nrog tus pin 7 (RED), 6 (Ntsuab), thiab 5 (Xiav) ntawm Uno. Cov ceg hauv av ntawm LED txuas nrog hauv av los ntawm 330Ohm resistor.

Ua

Qhov kawg tab sis tsis tsawg, qhov seem ntawm Arduino kev sib txuas tsis tau teev tseg saum toj no yog raws li hauv qab no: Pin 5V txuas nrog +5 Volts thiab GND txuas nrog rau hauv av.

Hauv kuv qhov teeb tsa, Kuv siv cov kab sab ntawm lub khob cij los khi txhua lub zog thiab kab hauv av ua ke nrog rau I2C tus pin rau txhua yam khoom siv.

Kauj ruam 4: Code

Raws li tau hais yav tas los, Kuv xub tsim qhov haujlwm no los ua qauv qhia rau kuv hauv zos Maker Faire. Kuv npaj nws los ua ib yam dab tsi rau menyuam yaus thiab cov neeg laus ua si nrog thaum nyob ntawm peb lub rooj muag zaub. Raws li nws hloov tawm, nws yog txoj kev nrov dua li kuv tau pom - ntau npaum li ntawd, cov menyuam tau tawm tsam nws. Yog li, thaum lub sijhawm los rov sau dua, kuv suav nrog "Hom Demo" uas siv lub sijhawm txwv.

Sab caj npab nyob ntawd tos rau ib tus neeg txav lub joystick thiab thaum lawv ua, nws pib 60 lub sijhawm thib ob. Qhov kawg ntawm 60 vib nas this, nws tsis siv cov tswv yim los ntawm tus neeg siv thiab "Rests" li 15 vib nas this. Kev saib xyuas luv luv yog qhov lawv yog, lub sijhawm so no zoo heev txo qhov kev sib cav rau lo sijhawm.

Kev Ua Haujlwm Yooj Yim

Cov cai teev tseg hauv ntu siv hauv qab no yooj yim zoo nkauj. Ib qho kab ke taug qab ntawm 6 pob qij txha nrog min, qhov siab tshaj plaws, txoj haujlwm hauv tsev thiab txoj haujlwm tam sim no. Thaum lub caj npab txhawb nqa, kev pib ua haujlwm tau piav qhia lub tsev qiv ntawv xav tau los tham nrog MCP3008, LCD Backpack (thiab tom qab lub vijtsam), thiab piav qhia cov pins LED. Los ntawm qhov ntawd nws ua cov kab ke yooj yim txheeb xyuas thiab mus rau caj npab hauv tsev. Lub luag haujlwm hauv tsev pib nrog tus tuav thiab ua haujlwm nws txoj hauv kev mus rau lub hauv paus kom nws txo qis txoj hauv kev ntawm kev khi raws li ib txwm muaj xwm txheej. Yog tias sab caj npab tau nthuav dav, tom qab ntawd nws yuav yog qhov zoo tshaj plaws los tuav lub caj npab hauv tsev ua ntej txhawb nws. Txij li cov kev pabcuam dav dav tsis muab cov lus tawm tswv yim ntawm nws txoj haujlwm, peb yuav tsum tso txhua tus ntawm lub ntsiab lus ua ntej thiab khaws tseg kom deb npaum li cas raws li tau txav mus los.

Lub voj tseem ceeb thawj zaug pib nyob rau hauv hom tos - saib rau lub joysticks kom txav deb ntawm lawv txoj haujlwm nruab nrab. Thaum qhov ntawd tshwm sim, lub voj tseem ceeb hloov pauv lub xeev rau suav suav suav. Raws li tus neeg siv txav txhua tus joystick, txoj haujlwm txheeb ze ntawm joystick los ntawm qhov chaw yuav ntxiv rau lossis rho tawm los ntawm txoj haujlwm paub tam sim no thiab hloov kho qhov tsim nyog servo. Thaum cov servo tau mus txog nws qhov txwv txwv nyob rau hauv ib qho kev taw qhia, joystick nres. Tus neeg siv yuav tsum tau txav tus joystick mus rau lwm qhov kom txav nws dua. Qhov no yog qhov txwv software tso rau ntawm cov servos tsis hais txog lawv cov khoom siv nres. Qhov tshwj xeeb no tso cai rau koj kom tuav caj npab txav mus los hauv thaj chaw ua haujlwm tshwj xeeb yog xav tau. Yog hais tias tus joystick raug tso tawm rau hauv nruab nrab, kev txav chaw yuav nres.

Txoj cai no tsuas yog qhov pib dav dav. Koj tuaj yeem ntxiv koj tus kheej hom raws li koj xav tau. Ib qho piv txwv yuav yog timer-tsawg ua haujlwm tsis tu ncua lossis tej zaum ntxiv rau hauv lub joystick thawb cov nyees khawm raws li cov tswv yim thiab sau cov ntawv kaw/hom rov ua haujlwm.

Kauj ruam 5: Txuas thiab Cov Khoom Siv

Cuam Tshuam Txog

• Tshaj tawm uas tau tshoov siab qhov haujlwm no
• Thawj Tus Tsim Qauv blog tshaj tawm Kuv tus kheej Robotic caj npab Kuv tus mini servo grippers thiab ua tiav cov neeg hlau caj npab Muab cov neeg hlau caj npab thiab cov khoom siv hluav taws xob ua tiav
• Yam Txiaj Ntsig
• Thingiverse Mini Servo Gripper

Software Libries

• Adafruit PWM/Servo Controller Resources
• MCP3008 Lub Tsev Qiv Ntawv
• Cov Ntaub Ntawv Keeb Kwm Dav Hlau rau MCP3008 los ntawm Kev Tshawb Dav Dav Dav

Tswj vaj huam sib luag thiab Code

• Tinkercad teeb duab ntawm Vaj Huam Sib Luag Kuv tau ua
• Tam sim no qhov chaw cia khoom