Jasper Arduino Hexapod: 8 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Hnub Ua Haujlwm: Kaum Ib Hlis 2018

ZOO TSHAJ (JASPER)

Rau ceg, peb servo ib ceg, 18 servo txav system tswj los ntawm Arduino Mega. Servos txuas nrog ntawm Arduino Mega sensor shield V2. Kev sib txuas lus nrog Hexapod ntawm Bluetooth BT12 module tham nrog rau kev thov hauv Android. Qhov system siv los ntawm 2 x 18650, 3400mAh, thiab 2 x 2400mA roj teeb teeb tsa txhua tus tuav nrog Velcro hauv qab lub cev ntawm hexapod. Lub hwj chim toggle hloov rau ob qho tib si Servo thiab Tswj cov tshuab tau muab raws li yog ntsuab coj lub zog ntawm qhov taw qhia teeb ntawm lub taub hau ntawm hexapod. Cov lus txib tau rov ua dua rau 16x2 LCD zaub. Kev pub yees duab, lub teeb pom kev, thiab kev tiv thaiv kev tiv thaiv ultrasonic nyob hauv lub taub hau.

NCO TSEG: Vim qhov ua kom huv kuv pom zoo kom siv cov kev pabcuam zoo, Kuv pib nrog MG995 servos, 20 ntawm lawv, 11 ntawm qhov uas raug hlawv, poob lub peev xwm hauv chaw, lossis yooj yim nres ua haujlwm.

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Kauj ruam 1: KHOOM

1. 20 x DS3218 servos

2. 1x Hexapod puag pob khoom

3. 1x Arduino Mega R3

4. 1x Arduino Mega sensor ntaub thaiv npog v2

5. 1 x 2 bay 18650 tus tuav lub roj teeb

6. 2 x ob tus ncej hloov lub zog

7. Ntsuab coj lub teeb thiab 220kohm resistor

8. 2 x 6v 2800mAh roj teeb pob nrog Velcro kho

9. 2 x 18650 x 3400mAh roj teeb

10. 1x HC-SR04 Sonar module

11. 1x BT12 Bluetooth module

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT pawg thawj coj loj

13. 1 x Arducam Mini Module Camera Shield nrog OV2640 2 Megapixels Lens

14. 1 x Pixie Neon 16 LCD teeb lub nplhaib

15. 1 x 16x2 kab kab LCD zaub nrog txuas IIC adapter.

16. 1 x 5v fais fab ntsaws rau Arduino Mega

17. 1 x 5v micro USB ntsaws rau NodeMcu module.

18. 1 x DC rau DC Buck converter module

19. 1 x 70mm x 120mm x 39mm square dub lub thawv yas (Lub cev)

20. 1 x 70mm x 50mm x 70mm lub thawv yas dub (Lub taub hau)

21. 4 x 40mm ntawm M3 tooj dag sawv ntsug ntxiv rau 4 qhov chaw txhawb nqa roj hmab

22. Ntau yam txiv neej rau txiv neej jumper cables, laug, m3 ntsia hlau thiab ntsia liaj qhov rooj, thiab, kub kua nplaum

Kev txav ntawm ob txhais ceg siv qhov kev xav tsis zoo. Lub koob yees duab txav los ntawm ob qho kev ywj pheej ywj pheej muab, nqis, sab laug, sab xis thiab txav mus los. Lub koob yees duab tswj los ntawm WIFI kev sib txuas, tau tshwm ntawm WebView pom hauv Android Application.

Kauj ruam 2: SERVOS

Txhua tus muaj qhov siab tshaj 180 degree rau

yam tsawg 0 degree txav.

Txhua qhov kev pabcuam tau txheeb xyuas nrog peb tus lej ua ke, LegCFT; qhov twg C yog lub cev (COXA), F yog tus ncej puab (FEMUR), thiab T yog lub luj tshib (TIBIA), yog li 410 yuav hais txog plaub ceg plaub thiab Tibia servo, zoo ib yam 411 yuav hais txog plaub ceg plaub thiab Tibia servo. Tus lej suav yuav yog 100 txog rau 611. Txhua tus servo leg kom muaj roj hmab-raws ko taw rau lub hauv ncoo cuam tshuam thiab muab kev tuav zoo dua.

Ceg 1: 100, 110, 111 Pem Hauv Ntej

Ceg 2: 200, 210, 211 ceg2-ceg1

Ceg 3: 300, 310, 311 ceg4-ceg3

Leg 4: 400, 410, 411 leg6-leg5

Ceg 5: 500, 510, 511 Rov Qab

Ceg 6: 600, 610, 611

Txoj haujlwm tsis raug rau txhua Coax Servos yog 90 degrees.

Txoj haujlwm tsis raug rau Femur Servos yog 90 degrees, 45 degrees yog txoj haujlwm so.

Txoj haujlwm tsis raug rau Tibia Servos rau txhua ceg yog 90 degrees, ob txhais ceg 1, 3, thiab 5 siv 175 degrees raws li txoj haujlwm so thiab ceg 2, 4, thiab 6 siv 5 degrees.

Lub caj dab 1: 700 Txwv rau 75 txog 105 degrees rau kev nce thiab nqis txav

Lub caj dab 2: 800 Txwv rau 45 txog 135 degrees rau sab laug thiab sab xis

Servo txav txwv rau peb "sau" ua ntej 10-millisecond ncua sijhawm suav nrog, ua ntej ntxiv "sau" cov lus txib. Qhov no yuav pab txo lub nra ntawm cov roj teeb.

Kauj ruam 3: COMMANDS

A = Nres - Sawv ntsug ntawm txoj haujlwm tsis raug.

B = rau pem hauv ntej - taug kev mus tom ntej

C = thim rov qab - taug kev rov qab

D = txoj cai - turn_right

E = sab laug - tig_left

F = sab laug txav mus - crab_left

G = sab xis txav mus - crab_right

H = Rear_crouch (ceg 1 thiab 2 ntawm qhov siab tshaj, 3 thiab 4 ceg ntawm txoj haujlwm nruab nrab, ceg 5 thiab 6 ntawm txoj haujlwm tsawg kawg)

Kuv = Front_crouch (ceg 1 thiab 2 ntawm txoj haujlwm tsawg kawg, 3 thiab 4 ceg ntawm txoj haujlwm nruab nrab, ceg 5 thiab 6 ntawm txoj haujlwm siab tshaj)

J = lub koob yees duab cantered - nruab nrab (Lub caj dab 1 thiab caj dab 2 ntawm txoj haujlwm nruab nrab, txoj haujlwm tsis raug)

K = lub koob yees duab sab laug - pan_left (Lub caj dab 1, txoj haujlwm nruab nrab, Lub caj dab 2 txoj haujlwm tsawg kawg nkaus)

L = lub koob yees duab sab xis - pan_right (Lub caj dab 1, txoj haujlwm nruab nrab, Lub caj dab 2 txoj haujlwm siab tshaj plaws)

M = lub koob yees duab nce - pan_up (Lub caj dab 1 txoj haujlwm siab tshaj, Lub caj dab 2 servo nruab nrab txoj haujlwm)

N = lub koob yees duab qis - pan_down (Lub caj dab 1 txoj haujlwm yam tsawg, Lub caj dab 2 servo nruab nrab txoj haujlwm)

O = So (Hexapod) zaum ntawm kev txhawb nqa.

P = Sawv ntsug - Hexapod sawv mus rau txoj haujlwm tsis raug.

Q = Teeb tawm

R = Lub teeb ntsuab ntawm Pixie Neon teeb lub nplhaib.

S = Lub teeb liab ntawm Pixie Neon lub teeb lub nplhaib.

T = Lub teeb xiav ntawm Pixie Neon lub teeb lub nplhaib.

U = Lub teeb dawb ntawm Pixie Neon lub teeb lub nplhaib.

V = Pem hauv ntej ob txhais tes co.

W = Suab Horn.

X = Sweep lub taub hau ntawm sab laug mus rau sab xis.

Y = Play Tune.

Kauj ruam 4: TSHUAJ

Qhov Coax servo txoj haujlwm yog qhov ntev mus rau lub cev ntawm lub cev yog li ncaj ua ntej yog 0 degrees thiab ncaj qha tom qab yog 180 degrees. Txawm li cas los xij, Coax thiab txhua qhov kev pabcuam yuav raug txwv rau 45 txog 135 degrees.

Kev txav ntawm txhais ceg ntawm pem hauv ntej, thim rov qab, sab laug thiab sab xis txhua yam yuav pib nrog kev nqa ntawm txhais ceg siv Femur thiab Tibia servos, tom qab ntawd ua raws lub cev servo txav mus, thiab thaum kawg txo qis tib ceg dua siv Femur thiab Tibia servos.

Mus tom ntej thiab thim rov qab

Txhawm rau txav mus rau tom ntej lossis thim rov qab ua haujlwm ua khub, 1 thiab 2, 3 thiab 4, 5 thiab 6. Kev txav mus los yooj yim muaj ob txhais ceg 1 thiab 2 txav los ntawm lawv txoj haujlwm tam sim no kom deb li deb tau, tom qab ntawd ceg 3 thiab 4, thiab thaum kawg 5 thiab 6 txhais ceg rov ua qhov qub. Tom qab ntawd tag nrho rau Coax servos txav los ntawm txoj haujlwm txuas ntxiv no rov qab mus rau lawv txoj haujlwm qub. Kev thim rov qab ntawm cov txheej txheem no yog siv los txav rov qab. Raws li ib feem ntawm txoj hauv kev txav mus los HC_SR04 chav tsev ultrasonic yuav tshuaj xyuas cov teeb meem ua ntej thiab yog tias pom ib qho tig Hexapod ob sab laug lossis sab xis.

Sab laug thiab Txoj Cai

Txhawm rau txav sab laug lossis sab xis ua haujlwm ua ke tab sis nyob hauv cov lus qhia rov qab. Yog li, piv txwv li tig sab xis 1 txav los ntawm txoj haujlwm tam sim no rov qab mus rau 135 degree txoj haujlwm thaum ceg 2 txav mus rau tom hauv ntej 45 degree txoj haujlwm. Qhov no tau rov ua dua rau ob txhais ceg 3 thiab 4, thiab 5 thiab 6 ceg. Nyob rau lub sijhawm twg Coax servos txav lawv txoj haujlwm qub rov mus rau lawv txoj haujlwm tshiab nyob rau hauv thiaj li ua kom lub cev tig mus rau hauv kev coj ntawm kev txav mus los, piv txwv li. txoj cai. Cov txheej txheem no txuas ntxiv mus kom txog thaum qhov xav tau tig mus rau sab laug tau ua tiav. Kev thim rov qab ntawm cov txheej txheem no tau siv los tig sab laug, yog li ceg 1 txav los ntawm nws txoj haujlwm tam sim no mus rau txoj haujlwm 45-degree, thaum ceg 2 txav rov qab mus rau 135-degree txoj haujlwm.

Sawv ntsug thiab So

Ob qho txheej txheem no tsis siv Coax servo ntawm ib qho ntawm ob txhais ceg, yog li kom sawv ntsug Tibia servo, rau txhua ceg, txav los ntawm nws txoj haujlwm tam sim no mus rau nws siab tshaj 45 degrees, thaum mus so cov tib Femur servos txav mus rau lawv qis tshaj. txoj hauj lwm, 175 lossis 5 degrees. Tib qho kev txav mus los siv rau Tibia servos uas txav mus rau lawv qhov siab tshaj ntawm 45 degrees, rau kev sawv, thiab lawv qhov tsawg kawg, I.e. 175 lossis 5 degrees rau so.

Crouch Forward thiab Crouch Backward

Ntawm no dua cov txheej txheem yog daim iav duab ntawm ib leeg. Txog rau sab xub ntiag, ceg 1 thiab 2 nyob ntawm lawv txoj haujlwm qis tshaj, thaum ceg 5 thiab 6 nyob ntawm lawv txoj haujlwm siab tshaj. Hauv ob qho tib si ob txhais ceg 4 thiab 5 xav tias yog txoj haujlwm nruab nrab uas nyob nrog kab ob txhais ceg 1 thiab 2 thiab 5 thiab 6. Rau kev sib tsoo ceg rov qab 1 thiab 2 nyob ntawm lawv txoj haujlwm siab tshaj plaws thaum ob txhais ceg 5 thiab 6 nyob ntawm lawv txoj haujlwm qis tshaj.

Kauj Ruam 5: HNUB CAMERA/SONAR

Lub taub hau yuav suav nrog lub thawv yas square 38mm x 38mm x 38mm nrog lub hau tshem tau. Lub thawv/lub taub hau yuav txwv tsis pub txav mus los thiab kab rov tav. Kev txav mus los yuav ua tiav los ntawm kev siv ob lub servos, ib qho txuas rau lub cev ntawm tus neeg hlau thiab thib ob txuas rau thawj lub cev servos thiab nws txhais caj npab txuas rau lub taub hau. 7.4v muab los ntawm ob lub roj teeb 18650 yuav ua kom lub zog Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT kev txhim kho pawg thawj coj DEVKIT, txuas rau Arducam Mini Module Lub Koob Yees Duab Shield nrog OV2640 2 Megapixels Lens. Qhov kev npaj no yuav tso cai rau tus neeg hlau txhawm rau txheeb xyuas cov teeb meem thiab tshaj tawm cov vis dis aus nyob ntawm lub nkoj Wi-nkaus. Sonar siv HC-SR04 thiab muaj peev xwm tswj tau cov ntaub ntawv yuav ntws rov qab mus rau Arduino Mega.

Kuv ua tsaug rau Dmainmun rau nws tsab xov xwm Arducam Cov Lus Qhia, uas yog qhov kev pab zoo hauv kuv qhov kev nkag siab thawj zaug ntawm yuav ua li cas Arducam tuaj yeem siv rau hauv cov vis dis aus.

Roj teeb

Nws tau txiav txim siab siv ob lub roj teeb pob, ib qho rau lub taub hau cov khoom siv thiab Arduino Mega board, thiab pob thib ob los muab lub zog rau txhua qhov kev pabcuam. Thawj pob suav nrog 2 x 18650 3400mAh roj teeb muab 7.4v. Pob thib ob suav nrog 2 x 6V 2800mAh roj teeb pob txuas nrog ua ke yog li muab 6.4V cov khoom tab sis muaj peev xwm nce ntawm 5600mAh txuas rau hauv qab ntawm Hexapod siv Velcro strips.

Kauj Ruam 6: QHOV LEG

Caj npab tuaj yeem ua haujlwm ua khub lossis ib leeg. Txhua sab caj npab muaj lub cev sib koom ua ke hu ua Coax nrog 45 txog 135-kev txav mus los, lub xub pwg sib koom hu ua Femur, nrog 45 txog 135-qib txav mus los, thiab thaum kawg lub luj tshib sib txuas hu ua Tibia, lossis kawg effector, nrog 45 txog 135-degree txav. Bespoke software tau sau los muab kev txav ntawm ob txhais ceg.

Hom kev txav taw:

Rau Coax, 45 degrees tig rov qab los ntawm lub taub hau, 90 degrees yog txoj haujlwm nruab nrab, thiab 135 degrees tig mus rau pem hauv ntej.

Rau Femur, 45 degrees yog txoj haujlwm siab tshaj plaws hauv av, 90 degrees yog txoj haujlwm nruab nrab, thiab 135 degrees yog txoj haujlwm qis tshaj hauv av.

Rau Tibia, 45 degrees yog qhov chaw nyob deb tshaj plaws ntawm lub cev, 90 degrees yog txoj haujlwm nruab nrab, thiab 135 degrees yog txoj haujlwm ze tshaj plaws rau lub cev.

Xav tias txhua qhov kev pabcuam yog nyob ntawm qhov chaw nruab nrab, 90 degrees.

Forward: Leg 1 thiab 2, Femur nqa mus rau 135 degrees, Coax txav mus rau 45 degrees, Tibia txav mus rau 45 degrees nyob deb tshaj ntawm lub cev, Femur qis dua 45 degrees. Qhov no tau rov ua dua rau ob txhais ceg 3 thiab 4, thiab txhais ceg 5 thiab 6. Txhua 6 Coax servos txav los ntawm 45 degrees rov qab mus rau 90 degrees, txoj haujlwm nruab nrab, txhua 6 Femur servos txav los ntawm 45 degrees mus txog 90 degrees, txoj haujlwm nruab nrab. Thaum kawg, txhua Tibia servos txav los ntawm 45 degrees txog 90 degrees, txoj haujlwm nruab nrab.

Rov qab: Pib nrog ob txhais ceg 5 thiab 6, tom qab ntawd 3 thiab 4, thiab thaum kawg ceg 1 thiab 2, txwv tsis pub txav mus los zoo ib yam rau Coax, Femur, thiab Tibia.

Sab laug: Ob txhais ceg 1, 3, thiab 5 txav mus rau qhov rov qab, thaum ob txhais ceg 2, 4, thiab 6 txav mus rau pem hauv ntej. Ob qho kev txav mus los thiab thim rov qab ua raws li tus qauv rau pem hauv ntej thiab rov qab txav mus los. Txhawm rau ua tiav tag nrho rau rau Coax servos, txav 45 degrees uas tig lub cev.

Txoj cai: Ob txhais ceg 2, 4, thiab 6 txav mus rau qhov rov qab, thaum ob txhais ceg 1, 3, thiab 5 txav mus rau pem hauv ntej. Ob qho kev txav mus los thiab thim rov qab ua raws li tus qauv rau pem hauv ntej thiab rov qab txav mus los. Coax txav tau zoo ib yam li saum toj no tab sis nyob rau hauv kev rov qab.

So: Txhua Coax thiab Femur servos nyob rau hauv txoj haujlwm nruab nrab, txhua Tibia servos hauv txoj haujlwm qis tshaj 45 degrees, ua haujlwm zoo ob sab pem hauv ntej, nruab nrab, thiab ob txhais ceg.

Crouch nraub qaum, sawv ntsug pem hauv ntej: Ob txhais ceg 1 thiab 2 ntawm qhov chaw siab tshaj, ceg 3 thiab 4 ntawm nruab nrab, thiab ceg 5 thiab 6 ntawm txoj haujlwm qis tshaj.

Sawv tom qab, crouch pem hauv ntej: Ob txhais ceg 1 thiab ntawm txoj haujlwm qis tshaj, ceg 3 thiab 4 ntawm nruab nrab, thiab ceg 5 thiab 6 ntawm txoj haujlwm siab tshaj.

Crab sab laug: Ceg 1 thiab 5 nqa thiab nthuav tawm sab nraud mus rau sab laug, tib lub sijhawm ob txhais ceg 2 thiab 6 nqa thiab cog lus hauv qab lub cev. Nrog tag nrho plaub ntawm cov ceg no hauv av txhua Tibias rov mus rau lawv txoj haujlwm nruab nrab. Thaum kawg ceg 3 thiab 4 rov ua cov txheej txheem qub.

Crab txoj cai: Ob txhais ceg 2 thiab 6 nqa thiab nthuav tawm sab nraud mus rau sab xis, tib lub sijhawm ceg 1 thiab 5 nqa thiab cog lus hauv qab lub cev. Nrog tag nrho plaub ntawm cov ceg no hauv av txhua Tibias rov mus rau lawv txoj haujlwm nruab nrab. Thaum kawg ceg 3 thiab 4 rov ua cov txheej txheem qub.

Sab laug lub taub hau txav: caj dab 1 servo 45 degrees. Ob qho kev pabcuam rov qab rau 90 txoj haujlwm nruab nrab.

Txoj cai txav lub taub hau: caj dab 1 servo 135 degrees

Tsa taub hau txav: caj dab 2 servo 45 degrees

Lub taub hau txav qis: caj dab 2 servo 135 degrees

Lub taub hau txav txav: lub caj dab 2 txav ntawm 45 txog 135 degrees

SERVOS

Tom qab kuaj thawj zaug MG995 thiab MG996 servos qhov twg txhua qhov hloov pauv. Txhua 20 servos qhov twg hloov pauv nrog DS32228 20kg servos uas tau muab kev txhim kho kom zoo dua qub thiab nce peev xwm ntxiv.

Nws yog ib qho tseem ceeb kom ua tib zoo ntsuas txhua qhov kev pabcuam siv qhov kev xeem tsim nyog. Kuv hloov qhov yooj yim "cheb" piv txwv txoj haujlwm tshwj xeeb rau kev sim rau 0, 90, thiab 180 txoj haujlwm, qhov kev sim no tau ua haujlwm yam tsawg kawg 5 feeb rau txhua qhov kev pabcuam thiab tom qab ntawd rov ua dua ib hnub tom qab.

NCO TSEG: Siv tus qauv Arduino Uno pawg thawj coj los ntawm USB cable yuav tsis muab hluav taws xob txaus los khiav qee qhov kev pabcuam. Kuv pom tias 4.85v qhov kev pabcuam tau txais los ntawm Uno ua rau muaj tus cwj pwm tsis zoo nrog DS3218 servos, nce qhov hluav taws xob no mus rau 5.05v kho qhov teeb meem no. Yog li, kuv txiav txim siab los khiav cov servos ntawm 6v. Thaum kawg kuv pom tias qhov hluav taws xob ntawm 6.4v yog qhov tsim nyog raws li 6v ua rau tus cwj pwm tsis zoo ntawm servos.

Kauj Ruam 7: Kev tsim kho

LEGS

Pib nrog kev tso tawm ntawm cov khoom siv Hexapod. Txhua lub raj xa hluav taws xob xav tau yuav tsum tau nthuav dav ntawm qhov sib tw ntawm ob qho kawg ntawm Femur thiab txhua qhov Coax qhov. Txhua lub tshuab raj servo tau txuas rau nws qhov sib thooj Coax thiab Femur nrog plaub tus ntsia hlau thiab tus ntsia hlau thib tsib los ntawm nruab nrab ntawm lub taub hau servo. Txhua lub cev servo qhov twg txuas nrog plaub tus ntsia liaj qhov rooj thiab cov txiv ntseej. Coax servo mount, rau txhua tus ntawm rau ob txhais ceg, muaj cov kabmob txuas rau hauv qab ntawm kev teeb tsa siv ib tus ntsia liaj qhov rooj thiab txiv ntoo. Txhua Coax servo mounting tau txuas nrog, siv plaub tus ntsia liaj qhov rooj thiab cov txiv ntseej, rau nws Femur servo mounting nrog qhov txuas no tau tig 90 degrees. Lub taub hau ntawm Femur servo tau txuas rau ib kawg ntawm Femur caj npab nrog lwm qhov kawg ntawm Femur txuas rau Tibia servo lub taub hau. Rau tus Tibia servos tau txuas rau sab saum toj ntawm rau ob txhais ceg nrog plaub tus ntsia liaj qhov rooj thiab cov txiv ntoo. Txhua txhais ceg kawg cuam tshuam nrog cov khau roj hmab muag kom muab tuav ntxiv. Nws tau pom tias cov khoom siv servo horn loj dhau los kho rau hauv Coax, Femur, thiab Tibia kev sib txuas yog li txhua qhov chaw hauv nruab nrab tau nthuav dav mus rau 9mm. Kuv ua tsaug rau "Toglefritz" rau nws Capers II qhia paub txog kev tsim kho cov khoom ntawm Hexapod cov khoom siv. Txawm li cas los xij kuv tau hloov pauv los ntawm kev tsim kho hauv ib cheeb tsam uas yog kev txuas ntawm lub tshuab raj tshuab raj rau ob qho kawg ntawm Femur. Kuv txiav txim siab los ua kom qhov chaw nruab nrab ntawm Femur tso cai rau nruab nrab ntawm lub tog raj servo kom dhau los ntawm qhov no muab lub zog servo lub zog ntxiv vim nws tau ze dua rau servo thiab ob lub pob qij txha tau ntsib qhov siab tshaj plaws. Txhua lub tshuab raj servo tau txuas rau Femur siv ob M2.2 tus kheej tapping screws, qhov kawg ntawm cov ntsia hlau no raug tshem tawm thiab xa ncaj. Txhua lub M3 ntsia liaj qhov rooj tau xauv kaw.

Lub cev

Lub cev muaj ob daim phiaj ib nrog rau lub qhov, txhua lub qhov siv los txuas rau Coax servo horn. Ob lub roj teeb 6V 2800mAh tau txuas rau hauv qab ntawm phaj hauv qab siv Velcro. Plaub M3 sawv tawm ntawm qhov txuas ntxiv mus yav dhau los hauv qab ntawm lub roj teeb tuav, txhua tus muaj cov roj hmab khau raj swb rau hauv qab, qhov no muab lub hauv paus ruaj khov rau uas Hexapod tuaj yeem so. Cov ntu sab saud ntawm cov phaj hauv qab muaj Arduino Mega thiab nws Sensor tiv thaiv txuas nrog plaub plaub 5mm sawv ntsug. Nyob rau sab saum toj ntawm phaj hauv qab tau txuas 4 x M3 sawv tawm ntawm 6cm hauv qhov siab, cov no puag ncig Arduino Mega thiab muab kev txhawb nqa rau saum phaj. Cov phaj sab saum toj muaj 120mm x 70mm x 30mm lub thawv txuas rau nws, qhov no yuav yog thawj lub caj dab ua haujlwm, thiab LCD npo. Qhov thib ob thib ob, 2 x 18650 tus tuav lub roj teeb tau txuas rau hauv qab ntawm lub phaj saum toj mus rau tom qab ntawm Arduino Mega board tig mus rau pem hauv ntej ntawm Hexapod.

Cov phaj saum toj kawg nkaus muaj rau lub tshuab raj tshuab raj rau txhua tus txuas nrog plaub M2.2 ntsia hlau. Nyob rau sab saum toj ntawm lub phaj tau teeb tsa 70mm x 120mm x 30mm lub thawv rau hauv lub 2 bay 18650 tus tuav lub roj teeb, ob tus ncej hloov, LED ntsuab, thiab IC2 16 x 2 LCD zaub tau teeb tsa. Ib qho ntxiv, thawj lub caj dab servo tseem tau teeb tsa, lub zog thiab lub caj dab thib ob servo cov ntaub ntawv cable hla dhau lub qhov los pub rau qhov thib ob servo thiab Arduino V3 NodeMcu module. Cov ntaub ntawv txuas ntxiv txuas mus los ntawm lub npov saum toj kawg nkaus thiab pub HC-SR04 ultrasonic module, rov nyob hauv lub taub hau. Cov ntaub ntawv thib ob thiab lub xov tooj hluav taws xob kuj tseem dhau mus rau lub taub hau kom muaj zog pixie coj lub nplhaib.

Ob qhov kev pabcuam cov ntaub ntawv xov tooj thiab HC-SR04 cov ntaub ntawv cable tau pub los ntawm cov phaj saum toj thaum lub Bluetooth module txuas rau sab hauv qab ntawm lub phaj siv daim ntawv neon daim ntawv thiab kua nplaum kub. Kev tswj hwm kab ntawv ntawm seem 18 servo cov ntaub ntawv xov tooj yuav tsum nyob rau hauv qhov chaw ua ntej kev sim kho lub phaj saum toj rau hauv qab phaj siv 4 x M3 cov ntsia hlau uas haum rau hauv 4 x M3 sawv ntsug uas tau txuas rau hauv qab phaj. Raws li ib feem ntawm cov phaj saum toj kawg nkaus txuas tag nrho rau rau Coax servos yuav tsum tau muab tso rau hauv lawv txoj haujlwm raug nrog cov kabmob haum rau hauv qab phaj qhov thiab lub taub hau servo haum rau sab saum toj phaj. Ib zaug haum rau sab saum toj ntawm rau rau Coax servos tau nyab xeeb nrog 6 M3 ntsia hlau. Vim yog txoj haujlwm ntawm lub tshuab raj tshuab raj rau rau 6 Coax servos 4 x M3 sawv tawm yuav tsum tau txo kom siab li 2 hli, yog li Coax servo bearings zaum kom raug hauv qab phaj.

Lub taub hau

Lub taub hau muaj ob lub servos 90 degrees rau ib leeg, ib lub tsev nyob rau hauv lub npov txuas rau saum phaj, thiab qhov thib ob txuas rau thawj ntawm lub tog raj servo siv U-puab ntu ntawm cov phaj tooj dag. Qhov thib ob servo lub horn tau txuas rau L zoo li tus tooj dag uas yog nws tus kheej txuas rau 70mm x 70mm x 50mm lub thawv nrog ob tus ntsia liaj qhov rooj thiab txiv ntseej. Lub thawv tsim lub taub hau, sab hauv uas tau teeb tsa Ardcam lub koob yees duab, HC-SR04 ultrasonic module, thiab Arduino V3 NodeMcu module, thiab lub zog LED. Ob qho tib si ultrasonic module xa tawm thiab tau txais lub taub hau sensor nthuav tawm los ntawm lub hauv ntej ntawm lub thawv ib yam li lub koob yees duab lens. Ib puag ncig lub lens nyob sab nraum lub thawv yog 16 LCD Nero pixie ring. Lub NodeMcu fais fab LED tau pom los ntawm lub qhov hauv qab phaj ntawm lub taub hau, lub zog siv hluav taws xob, cov ntaub ntawv cable ntawm ultrasonic module, thiab pixie Neon cov ntaub ntawv lub zog txuas hluav taws xob nkag los ntawm lub qhov nyob nruab nrab ntawm phaj rov qab thiab phaj taub hau.

ELECTRONICS

Cov kab kos Fritzing hauv qab no qhia txog lub cev thiab lub taub hau hluav taws xob. VCC thiab GRD kab tsis tau qhia rau 20 servos los pab kom pom tseeb ntawm daim duab. Bluetooth module, ntawm Android App., Tswj Hexapod txav mus los suav nrog nws lub caj dab servos. WIFI raws Arduino NodeMcu module tswj Arducam lub koob yees duab module. Txhua qhov kev pabcuam tau txuas nrog Arduino sensor tiv thaiv ntawm ib qho thaiv uas muaj VCC, GRD, thiab kab teeb liab. Txuj 20cm DuPont jumper cables tau siv los txuas Bluetooth BT12, HC-SR04, thiab IC2 LCD.

LEG CALIBRATION

Nov yog ib qho ntawm cov cheeb tsam nyuaj tshaj plaws ntawm kev npaj ua ntej los ua haujlwm ntawm Hexapod. Thawj lub tswv yim yog teeb tsa tag nrho ob txhais ceg rau hauv qab no, Coax servos 90 degrees, Femur servos rau 90 degrees, thiab Tibia servos teeb tsa rau 90 nrog rau lub cev lub cev txoj haujlwm tau teem rau 105 degrees rau ob txhais ceg 2, 4, thiab 6, thiab 75 degrees rau ob txhais ceg 1, 3 thiab 5. Lub Hexapod tau muab tso rau ntawm qhov chaw so so ntawm plaub qhov kev txhawb nqa hauv qab lub tsev roj teeb. Nws yog ob txhais ceg uas nyob ntawm cov ntsiab lus sib nrug nruab nrab ntawm txhua ceg thiab nyob sib nrug deb ntawm lub cev. Txhua txoj haujlwm no uas cim rau ntawm qhov chaw. Thaum lub sijhawm tsim cov ceg ob txhais taw nruab nrab ntawm txhua qhov kev pabcuam tau pom, qhov no yuav tsum yog txoj haujlwm 90-degree. Txoj hauj lwm tsis yog 90-degree no tau siv nrog txhua qhov kev pabcuam.

Coax servos 2 thiab 5 lub ntsej muag sab hauv yog sib koom ua ke, qhov no mus rau servos 1 thiab 6, thiab 3 thiab 4. Txhua tus Femur thiab Coax servos tau teeb tsa ua ke ntawm 90 degrees rau ib leeg thaum lub sijhawm tsim kho. Txhua tus Femur servos muaj Femur caj npab txuas rau lawv ntawm 90-degree lub kaum ntse ntse. Txhua Tibia servos tau txuas rau Tibia ntawm 90 degrees. 2, 4, thiab 6 Tibia servos tau txuas rau Femur caj npab ntawm 105 degrees, thaum Tibia servos 1, 3, thiab 5 tau txuas rau Femur caj npab ntawm 75 degrees.

Nws yog ib qho tseem ceeb kom nco ntsoov tias thaum ntsuas, txhua lub servos yuav tsum tau saib xyuas qhov kub thiab txias, txhais tau tias servo ua haujlwm hnyav thiab tuaj yeem ua tsis tiav, feem ntau servos yuav sov rau qhov kov.

Thawj qhov ntsuas ntsuas yog txav Hexapod los ntawm nws txoj haujlwm so, tom qab hloov mus, mus rau txoj haujlwm sawv uas yog ob qho tib si khov kho, ruaj khov, qib, thiab qhov tseem ceeb tshaj plaws tsis muaj cov servos dhau cua sov. Txhawm rau tswj hwm txoj haujlwm ruaj khov, nws yuav tsum tau sau rau txhua qhov kev pabcuam nrog ncua sijhawm tsawg dua 20 milliseconds, siv 10 milliseconds. Txhua qhov kev pabcuam tsuas tuaj yeem txav ntawm 0 txog 180 degrees thiab los ntawm 180 degrees rov qab mus rau 0, yog li rau txhua tus Femur servos 0 thiab 180 degrees yog ntsug thiab 90 degrees yog kab rov tav.

Ua ntej txhawm rau txuas txhua qhov servo qhov pib sau tau raug xa mus rau txhua qhov kev pabcuam yav dhau los uas tau muab rau nws nws lub kaum tam sim no ntawm kev so, I.e. txoj hauj lwm tam sim no servo nyob hauv thaum so. Qhov no yog 90 degrees rau txhua qhov Coax servos, 55 degrees rau Femur thiab Tibia servos 1, 3 thiab 5, thiab 125 degrees rau Femur thiab Tibia servos 2, 4, thiab 6.

Nws yog ib qho tseem ceeb kom nco ntsoov tias cov roj teeb yuav tsum tau them tas li thaum pib kev ntsuas ntsuas.

Hexapod ib txwm pib los ntawm txoj haujlwm so, tag nrho lub cev tau txais kev txhawb nqa los ntawm plaub txhais taw. Los ntawm txoj haujlwm no txhua tus Femur thiab Tibia servos tau caij tsheb kauj vab los ntawm lawv txoj haujlwm pib mus txog rau lawv txoj haujlwm sawv, ntawm qhov ntawd txhua qhov kev pabcuam yog nyob ntawm 90 degrees. Txhawm rau ua kom tiav txoj haujlwm sawv "hais kom sawv" tau tshaj tawm cov lus txib no kom tag nrho ob txhais ceg kom sawv thiab teeb dua hauv ob pawg ntawm peb txhais taw txav, ceg 1, 5, thiab 4, thiab 2, 6 thiab 3.

Kauj Ruam 8: SOFTWARE

Lub software suav nrog peb ntu, ib feem yog Arduino code uas ua haujlwm ntawm Arduino Mega, ntu ob yog Arduino code ua haujlwm ntawm NodeMcu module hauv lub taub hau. Kev sib txuas lus yog dhau ntawm Bluetooth BT12 chav uas tau txais lus txib los ntawm Android ntsiav tshuaj, uas yog Samsung Tab 2, uas tau ua haujlwm hauv Android Studio tsim cov ntawv thov. Nws yog daim ntawv thov no uas xa cov lus txib mus rau Hexapod. Tib daim ntawv thov tseem tau txais cov vis dis aus nyob los ntawm NodeMcu module ntawm nws ua hauv WIFI.

ANDROID CODE

Tus lej tshwj xeeb ntawm Android, tsim los siv Android Studio, muab lub platform rau uas ob daim ntawv thov tshuaj ntsuam tau khiav. Daim ntawv thov muaj ob lub vijtsam, lub vijtsam tseem ceeb tso cai rau tus neeg siv muab cov lus txib rau Hexapod thiab saib cov vis dis aus los ntawm lub taub hau hexapod. Lub vijtsam thib ob, nkag mus los ntawm WIFI khawm, tso cai rau tus neeg siv txuas rau thawj zaug lub hexapod Bluetooth thiab qhov thib ob WIFI qhov chaw kub uas tau tsim los ntawm NodeMCU Arduino daim npav hauv lub taub hau hexapod. Daim ntawv thov xa ib tsab ntawv txib, ntawm tus lej 9600 Baud, los ntawm Tablet los ntawm kev siv Bluetooth mus rau BT12 Bluetooth txuas rau hexapod.

ARDUINO CODE

Kev tsim txoj cai pib nrog kev txhim kho ntawm txoj haujlwm ntsuas ntsuas uas tau tsim los ntsuas cov haujlwm yooj yim ntawm Hexapod, nws lub taub hau thiab lub cev. Txij li lub taub hau thiab nws txoj haujlwm yog sib cais kiag li los ntawm lub cev nws txoj kev txhim kho software tau sim ua ke nrog lub cev ua haujlwm txoj cai. Lub taub hau kev ua haujlwm feem ntau yog raws li kev txhim kho yav dhau los nrog suav nrog kev txav mus los ntawm servo. Txoj cai suav nrog kev ua haujlwm ntawm 16x2 LCD zaub, HC-SR04 ultrasonic module thiab 16 LED teeb lub nplhaib. Kev tsim kho cov lej ntxiv yuav tsum tau muab WIFI nkag mus rau cov vis dis aus nyob ntawm lub taub hau.

Lub cev ua haujlwm txoj cai tau pib tsim los muab thawj qhov kev pabcuam txuas thiab pib ua haujlwm thaum so. Los ntawm txoj haujlwm no Hexapod tau ua haujlwm kom yooj yim sawv. Kev txhim kho tom qab ntawd txuas ntxiv nrog kev txav chaw ntawm Hexapod thiab kev sib txuas ntawm lub taub hau thiab lub cev lub cev ntu nrog cov lus sib txuas nrog hauv app.

Qhov kev ntsuas tus lej servo tso cai rau kev txhim kho ntawm txhais ceg thiab lub cev txav, uas yog:

1. InitLeg - Tso rau so txoj hauj lwm ceg, sawv ntsug ceg, taw xub taw txoj hauj lwm rau ob sab laug lossis sab xis taug kev, pib ceg txoj haujlwm rau pem hauv ntej lossis taug kev rov qab.

2. Wave - Tso rau pem hauv ntej ob txhais ceg kom yoj, plaub zaug, ua ntej rov mus rau txoj haujlwm sawv ntsug.

3. TurnLeg- Tso cai rau Hexapod tig sab laug lossis sab xis.

4. MoveLeg- Tso cai rau Hexapod taug kev tom ntej lossis thim rov qab.

5. CrouchLeg- Tso cai rau Hexapod kom crouch rau pem hauv ntej mus rau nws ob txhais ceg pem hauv ntej lossis rov qab mus rau nws ob txhais ceg tom qab.

Kev txav taw yog ua raws ob txhais ceg ua haujlwm ua ke, yog li txhais ceg 1 thiab 2, 3 thiab 4, 5 thiab 6 ua haujlwm ua khub. Kev txav mus los muaj ob txoj hauv kev yooj yim, mus txog tom ntej thiab rub, thiab thawb rov qab. Txhawm rau taug kev rov qab ob qhov kev txav no tau thim rov qab, yog li piv txwv li taug kev mus, ob txhais ceg 1 thiab 2 rub, thaum ceg 5 thiab 6 thawb, ceg 3 thiab 4 muab kev ruaj ntseg. Crab taug kev tsuas yog ua cov haujlwm no tib yam tab sis teeb tsa ntawm 90 degrees rau lub cev, qhov no txhais ceg 3 thiab 4 kuj txav mus tib yam nkaus li lwm ceg. Thaum taug kev ob txhais ceg txav mus los, txawm li cas los xij thaum roob ris taug kev ob txhais ceg 1 thiab 5 ua haujlwm ua khub thaum ceg 3 ua haujlwm ntawm kev hloov pauv mus rau ceg 1 thiab 5.

Kev txav chaw Kev ua haujlwm piav qhia hauv qab no rau txhua qhov kev txav txav loj uas txhua tus suav nrog cov khoom txav tau coj los ua ke thiab nqis tes ua hauv ib theem zuj zus.

RESTING: Pib los ntawm txoj haujlwm sawv ntsug Femur servos txav mus rau sab saud kom qis dua lub cev mus rau plaub qhov kev txhawb nqa. Nyob rau tib lub sijhawm txhua Tibia servos txhua tus txav mus rau sab hauv.

STANDING: Pib los ntawm txoj haujlwm so tag nrho Tibia servos txav tawm sab nraud, thaum qhov no ua tiav tag nrho Femur servos txav mus rau 90-degree txoj haujlwm, thaum kawg txhua Tibia servos txav mus rau 90-degree txoj haujlwm tib lub sijhawm.

QHOV LEFT: Ob txhais ceg 1, 3, thiab 5 txav rov qab los ntawm lub taub hau los ntawm 45 degrees, tib lub sijhawm ob txhais ceg 2, 4, thiab 6 txav mus rau tom ntej ntawm lub taub hau. Thaum ua tiav tag nrho Coax servos txav los ntawm lawv txoj haujlwm tam sim no rov qab mus rau tus qauv 90-degree txoj haujlwm, qhov kev txav no yuav tiv thaiv lub moos rau lub cev.

TXHUAS LUS: Ob txhais ceg 1, 3, thiab 5 txav mus rau pem hauv ntej ntawm lub taub hau los ntawm 45 degrees, tib lub sijhawm ob txhais ceg 2, 4, thiab 6 txav rov qab los ntawm lub taub hau taub hau. Thaum ua tiav tag nrho Coax servos txav los ntawm lawv txoj haujlwm tam sim no rov qab mus rau tus qauv 90-degree txoj haujlwm, qhov kev txav no yuav ua raws lub moos rau lub cev.

CROUCH FORWARD: Ceg 1 thiab 2 qis dua siv Femur thiab Tibia servos, thaum ob txhais ceg 5 thiab 6 tau tsa los siv lawv cov Femur thiab Tibia servos, ceg 3 thiab 4 tseem nyob ntawm tus qauv txoj haujlwm.

QHOV TSEEB: Cov ceg 1 thiab 2 tau tsa los siv Femur thiab Tibia servos, thaum ob txhais ceg 5 thiab 6 tau txo qis siv lawv cov Femur thiab Tibia servos, ob txhais ceg 3 thiab 4 tseem nyob ntawm tus qauv txoj haujlwm.

WAVING: Txoj haujlwm no siv ob txhais ceg 1 thiab 2 nkaus xwb. Coax servos txav mus rau 50-degree arc, thaum Femur thiab Tibia tseem txav mus rau 50-degree arc. Ceg 3 thiab 4 txav mus rau pem hauv ntej ntawm lub taub hau los ntawm 20 degrees, qhov no muab lub platform ruaj khov dua.

TSEEM CEEB NTAWV: Ob txhais ceg 1 thiab 6, 2 thiab 5, thiab 3 thiab 4 yuav tsum ua haujlwm ua ke. Yog li thaum ceg 1 tab tom rub lub cev, ceg 6 yuav tsum tau thawb lub cev, sai li sai tau qhov kev ua no tiav, ceg 2 thiab 5 yuav tsum ua tib yam nkaus, thaum txhua qhov ntawm cov kev ua no tshwm sim ob txhais ceg 3 thiab 4 yuav tsum ua lawv li txav mus rau niaj hnub.

Thawj qhov kev sim ua ntu ntu ua haujlwm tso cai tsim rau txhua ntawm peb txoj kev txav taw. Peb ceg txav mus yuav tsum tau ua raws li ob txhais ceg rov ua haujlwm rov qab txav mus. Ib qho kev sib koom ua ke tshiab 1, 3 thiab 6 tus qauv tau tsim, sim thiab luam rau ob txhais ceg thim rov qab 2, 4 thiab 5 ceg qauv. Xeem lub hexapod txhais taw txav tau ua tiav los ntawm kev tso lub hexapod rau ntawm ib qho kev txhawb nqa kom cia ob txhais ceg txav mus yam tsis tau kov hauv av. Kev ntsuas ntsuas qhov twg thaum ob txhais ceg txav mus thiab nws tau pom tias txhua txhais ceg txav mus los ntawm kab rov tav 80mm thaum tib lub sijhawm tseem tshuav 10mm tawm hauv av ntawm lawv qhov qis tshaj thaum txav mus. Qhov no txhais tau tias Hexapod yuav yooj yim pob zeb ntawm ib sab mus rau lub zog thaum txav mus thiab txhua ceg yuav muaj qhov sib luag rub lub zog thaum txav mus los.

Rov qab taug kev:

CRAB WALKING LEFT: Thawj lub zog pib nrog ob txhais ceg 1, 2, 5 thiab 6 txhua qhov tig 45 degrees ntawm kev taw qhia kev mus ncig. Qhov no tso tag nrho ob txhais ceg ua ke nrog kev taw qhia ntawm kev mus, ceg 3 thiab 4 twb tau ua tiav lawm. Femur thiab Tibia ntawm txhua ceg pib hauv txoj haujlwm tsis yog 90-degree. Txoj kev taug no suav nrog ob pawg ntawm peb txhais ceg ua haujlwm sib txawv, ceg 1, 5 thiab 4, thiab ceg 3, 2, thiab 6. Txhua txheej ntawm peb txhais ceg ua haujlwm los ntawm rub ob txhais ceg pem hauv ntej, Ie 1 thiab 5 thiab thawb nrog ceg 4, qhov kev txav no tau thim rov qab yog li ceg 3 rub thaum ob txhais ceg 2 thiab 6 thawb, tsis muaj Coax servos ua ib qho haujlwm thaum lub zog no. Txhua txheej ntawm peb ob txhais ceg txhawb nqa cov ceg nyob ruaj khov raws li thawj txheej txav mus.

LUS CEEB TOOM:

NCO TSEG: Lub taub hau yuav tig rau hauv kev taw qhia ntawm roob ris taug kev sab laug lossis sab xis. Qhov no tso cai rau HC-SR04 ultra sonic nrhiav kom tau siv thaum taug kev.

LEG teeb tsa: Txhawm rau Hexapod kom sawv qib nws yog qhov tsim nyog rau txhua txhais ceg sawv nrog qhov siab tib yam. Muab lub Hexapod tso rau ntawm cov thaiv thiab tom qab ntawd siv lub rooj muag khoom thiab So tas li nws tuaj yeem ntsuas qhov kev ncua deb ntawm hauv av ntawm txhua qhov cuam tshuam kawg. Kuv ntxiv cov khau roj hmab rau txhua qhov ua kom kawg ua ntej ntxiv tuav tab sis kuj tseem tso cai me me ntawm kev hloov pauv rau cov ceg ntev, nrog lub hom phiaj ntawm 5mm lossis tsawg dua ntawm txhua ceg. Kev teeb tsa txhua qhov kev pabcuam rau 90 degrees tau yooj yim, txawm li cas los xij qhov txuas ntawm txhua lub tog raj kheej rau ob qho kawg ntawm Femur tuaj yeem thiab ua rau muaj teeb meem raws li qhov sib txawv me me ntawm cov ces kaum tig ntawm lub puab sab hauv ua rau ceg siab sib txawv los ntawm 20mm. Hloov cov ntsia hlau mus rau qhov sib txawv kho qhov nyob rau hauv lub tshuab raj tshuab raj kho qhov no 20mm qhov siab sib txawv. Kuv tau txiav txim siab kho qhov teeb meem no siv txoj hauv kev no ntau dua li yuav tsum tau them nyiaj rau qhov siab sib txawv no siv software.