PhantomX Pincher Robot - Apple Sorter: 6 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Yuav tsum muaj kev nyab xeeb rau zaub mov tau nce zuj zus. Ob tus neeg siv khoom thiab cov tub ceev xwm xav tau ntau ntxiv tias cov zaub mov peb noj yuav tsum yog qhov zoo thiab muaj kev nyab xeeb siab. Yog tias muaj teeb meem tshwm sim thaum tsim cov zaub mov, qhov ua rau yuam kev yuav tsum pom sai thiab kho. Cov zaub mov zoo tuaj yeem faib ua lub hom phiaj thiab tus yam ntxwv zoo. Lub hom phiaj ntawm cov zaub mov zoo cuam tshuam nrog cov yam ntxwv uas tuaj yeem ntsuas thiab sau tseg thaum cov khoom noj muaj txiaj ntsig zoo yog kev nkag siab ntawm cov zaub mov los ntawm cov neeg siv khoom.

Cov khoom lag luam qhia txog tus kheej uas tuaj yeem ntsuas thiab sau tseg los ntawm kev tswj tus kheej tuaj yeem, piv txwv li, yog xim, kev ntxhib los mos thiab cov ntsiab lus noj haus ntawm cov zaub mov. Kev tswj tus kheej, kev nyiam huv thiab tshuaj xyuas kev pheej hmoo yog txhua yam tseem ceeb uas yog txoj cai rau txhua lub tuam txhab uas tsim khoom noj.

Qhov kev tshuaj xyuas tus kheej yuav tsum xyuas kom meej tias cov zaub mov uas tsim los ntawm lub tuam txhab ua tau raws li txoj cai hauv txoj cai. Txoj haujlwm no yuav tshuaj xyuas qhov muaj peev xwm tsim txoj cai tswj hwm tus kheej ntawm cov zaub mov lag luam.

Teeb meem nqe lus

Yuav txhim kho qhov kev tswj hwm tus kheej li cas kom ntseeg tau tias txiv apples cov neeg siv khoom yuav hauv khw muaj cov xim raug, thaum lawv tawm ntawm lub khw?

Kauj ruam 1: Teeb Project

Rau qhov laj thawj pom tseeb qhov haujlwm no tsuas yog ua piv txwv ntawm qhov xwm txheej tiag ntawm kev tswj hwm tus kheej. Txoj haujlwm tau teeb tsa xws li tsuas yog cov txiv apples liab yuav dhau los ntawm kev tswj kom zoo. Cov txiv apples tsis zoo, txhais los ntawm cov xim uas tsis yog xim liab, yuav raug muab cais ua pawg sib txawv.

Tus neeg hlau yuav khaws cov txiv apples thiab tuav lawv nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm lub koob yees duab, tom qab ntawd qhov program yuav kuaj pom cov xim thiab txheeb lawv raws li. Vim tias tsis muaj cov txiv apples, qhov kev zov me nyuam yuav simulated nrog cov xim ntoo.

Kauj ruam 2: Kho vajtse thiab khoom siv

Cov cuab yeej thiab cov khoom siv hauv txoj haujlwm no yog raws li hauv qab no:

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A servo motors

ArbotiX-M Neeg Hlau Tswj

Pixy lub koob yees duab

2 x nub

LED teeb

Thaiv hauv cov xim sib txawv

Kauj ruam 3: Software

Lub software siv rau txoj haujlwm no tau pom nyob ntawm cov chaw hauv qab no:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Cov software xav tau los ua kom tiav txoj haujlwm no yog raws li hauv qab no:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (rau tus actuator/robotic caj npab)

2. Arbotix-M Robot Controller (rau Arbotix-M maub los)

3. AX-12A (software rau servomotors)

4. Arduino (rau lub cajmeem)

5. CMUcam5 Pixy (rau lub koob yees duab)

6. PixyMon (Qhia dab tsi lub koob yees duab pixy pom)

Kauj Ruam 4: Kev teeb tsa Arbotix-M thiab Pixy

Kev sib txuas rau Arbotix-M board thiab lub koob yees duab tuaj yeem pom hauv cov duab saum toj no. Cov kev sib txuas tau piav qhia hauv qab no.

Rau Arbotix-M Board:

1. Digital Pin 0: PushButton Nres

2. Digital Pin 1: PushButton Pib

3. Digital Pin 7: LedPin Ntsuab lub teeb

4. ISP PIN: Pixy lub koob yees duab txuas

5. BLK: Kev sib txuas los ntawm pawg thawj coj saib mus rau lub PC

6. 3x 3-Pin DYNAMIXEL Ports (TTL): Tswj rau servos

7. Lub hwj chim rau Pixy Lub Koob Yees Duab

Rau Pixy lub koob yees duab:

8. Lub koob yees duab lens

9. RGB- LED teeb (Qhia xim lub koob yees duab pom)

10. USB-txuas los ntawm pawg thawj coj saib mus rau lub PC

11. Khawm rau npe rau ntawm cov xim nyob rau pem hauv ntej ntawm lub koob yees duab

12. ISP PIN: txhawm rau txuas rau Arbotix-M board

Kauj Ruam 5: Txoj Haujlwm

Tag nrho cov cai rau cov txheej txheem kev cais xim tau suav nrog hauv cov theem no, thov koj xav theej dawb.

Kev ua ntawm tus neeg hlau tau piav qhia hauv qab no:

Cov neeg hlau sab caj npab yuav pib hauv nws txoj haujlwm pib (taw ncaj nce toj). Tom qab ntawd nws yuav khoov rov qab kom txog thaum tus pincher nyob hauv txoj haujlwm ib ncig ntawm lub thaiv uas twb tau muab tso thiab tom qab ntawd nyem ua ke. Lub caj npab yuav sawv thiab txav mus hla nws tus kheej kom tus pincher nyob ntawm xub ntiag ntawm lub platform. Tom qab ntawd nws yuav tuav lub thaiv tseem nyob rau pem hauv ntej ntawm lub koob yees duab, kom txog thaum pom cov xim ntawm lub thaiv. Yog tias qhov thaiv yuav tsum tau muab faib ua xim liab, txhais caj npab yuav txav mus rau sab xis, txo nws tus kheej kom lub block nyob ntawm lub rooj, thiab tom qab ntawd tso lub block. Yog tias lub thaiv tsis liab liab caj npab yuav txav mus rau sab laug dua thiab ua qhov qub. Tom qab qhov no cov neeg hlau caj npab yuav sawv me ntsis, txav mus los ntawm nws tus kheej dua thiab nqis mus txog thaum nws nyob saum qhov thaiv tom ntej uas yuav tsum tau txheeb, thiab tom qab ntawd rov ua haujlwm.

Ib daim vis dis aus ntawm cov neeg hlau ua haujlwm yuav tsum pom nyob rau theem tom ntej.

Nco ntsoov tias lub caj npab neeg hlau no tau muab tso rau ntawm lub platform nrog cov ntsia hlau me me. Yog tias koj xav tau nws los ua haujlwm ntawm qhov siab sib txawv, txav caj npab ntawm tus kheej thiab nco ntsoov cov haujlwm ntawm txhua txoj haujlwm kawg, tom qab ntawd hloov cov haujlwm servo hauv txoj cai.

Kauj Ruam 6: Xaus

Ib txoj haujlwm tau ua rau kev tswj kom zoo ntawm cov txiv apples, tshwj xeeb yog txheej txheej xim ntawm cov txiv apples liab zoo thiab txiv apples tsis zoo rau lwm yam xim. Cov neeg hlau caj npab yuav txheeb cov txiv apples zoo hauv pawg mus rau sab xis thiab cov txiv ntoo tsis zoo hauv ib pawg mus rau sab laug. Cov txheej txheem ntawm kev txheeb cov zaub mov nrog kev pab ntawm tus neeg hlau yog qhov muaj txiaj ntsig zoo hauv kev lag luam khoom noj khoom haus vim tias xav tau ntau ntxiv rau qhov ua tau zoo, thiab ua kom cov nqi ntawm cov nyiaj ua haujlwm poob qis thiab ua haujlwm tau zoo.

Cov lus qhia dhau los ntawm cov ntsiab lus ntawm kev txhawb siab rau xaiv qhov haujlwm tshwj xeeb no, teeb tsa txoj haujlwm, kho vajtse thiab software siv, teeb tsa thiab txuas ntawm Arbotix-M thiab PixyCam pawg thawj coj thiab tag nrho cov haujlwm ntawm kev txheeb xyuas qhov system. Txhawm rau xaus ntawm txoj haujlwm, txheej txheej txheej xim tau ua tiav uas tuaj yeem pom hauv video hauv qab no.

Qhov kev nkag siab no tau ua los ua haujlwm los ntawm cov tub ntxhais kawm siv tshuab thev naus laus zis hauv University College Nordjylland hauv tebchaws Denmark: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard thiab Nanna Vestergaard Klemmensen.