Lub Hom Phiaj Nrhiav Lub Koob Yees Duab Slider Nrog Kev Sib Hloov. 3D Luam & Ua Rau ntawm RoboClaw DC Lub Cev Muaj Zog Tswj & Arduino: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Fusion 360 Cov Haujlwm »

Qhov haujlwm no tau yog ib qhov kuv nyiam ua haujlwm txij li thaum kuv tau los ua ke kuv qhov kev txaus siab ntawm kev ua yeeb yaj kiab nrog DIY. Kuv ib txwm saib thiab xav ua raws cov yeeb yaj kiab uas tau ua hauv cov yeeb yaj kiab uas lub koob yees duab txav mus hla lub vijtsam thaum tab tom mus taug qab cov khoom. Qhov no ntxiv qhov ntxim nyiam nthuav dav rau lwm yam 2d video. Xav kom rov ua qhov no yam tsis tau siv nyiaj ntau txhiab daus las rau Hollywood iav, Kuv txiav txim siab los tsim lub koob yees duab slider kuv tus kheej.

Tag nrho txoj haujlwm tau tsim los ntawm ntu koj tuaj yeem luam 3D, thiab cov cai sau rau ntawm pawg Arduino nrov. Txhua qhov phiaj xwm cov ntaub ntawv xws li CAD cov ntaub ntawv & tus lej muaj rau rub tawm hauv qab no.

CAD/ 3D luam cov ntaub ntawv muaj nyob ntawm no

Arduino Code cov ntaub ntawv muaj nyob ntawm no

Txoj haujlwm yog nyob ib puag ncig ntawm 2 lub zog txhuam txhuam DC lub cev muaj zog thiab Basic Micro Roboclaw Motor tus tswj. Lub tshuab hluav taws xob no tuaj yeem hloov pauv txhuam DC lub cav rau hauv hom zoo tshaj plaws ntawm servo nrog qhov ua haujlwm tsis txaus ntseeg, tons ntawm lub zog, thiab tag nrho 360 degrees ntawm kev sib hloov. Ntau ntxiv txog qhov no tom qab.

Ua ntej peb txuas ntxiv, saib cov vis dis aus txuas nrog ntawm no ua ntej. Phau ntawv qhia no yuav qhia koj txog kev tsim txoj haujlwm no li cas thiab phau ntawv Qhia Qhia no yuav nkag mus tob ntxiv hauv qhov kuv tau tsim txoj haujlwm no li cas.

Cov ntaub ntawv-

• 2x 1 meter ntev m10 threaded rods siv los txuas txhua ntu
• 8 x M10 txiv ntseej txhawm rau txhawm rau ntu rau cov hlua txuas
• 2x 95 cm ntev 8mm du cov pas nrig hlau rau cov swb kom swb rau
• 4x lm8uu cov kabmob rau tus swb kom ua haujlwm tau yooj yim swb ntawm cov pas nrig hlau
• 4x 10mm ntev m3 txiv ntseej rau mount lub cav
• 2 x skateboard bearings (22mm txoj kab uas hla sab nraud, 8mm sab hauv txoj kab uas hla) rau kev sib hloov axis
• 1 x 15mm cov kabmob rau sab idler
• 1x 4cm ntev m4 ntsia liaj qhov rooj nrog m4 xauv txiv ntseej rau mounting tus idler bearing rau tus idler 3d luam ib feem.
• 20 hniav iav nrog 4mm sab hauv txoj kab uas hla rau lub tshuab tsav. Tus menyuam qhov tseeb tsis yog ib qho tseem ceeb vim tias koj lub cev muaj zog DC yuav tsum tau npaj kom muaj lub zog txaus. Tsuas yog xyuas kom nws yog tib lub suab zoo li koj txoj siv
• 2 meter ntev GT2 Siv. Ib zaug ntxiv koj tuaj yeem siv txoj siv ntev li ntev tau raws li qhov sib tw ntawm koj lub pulley cov hniav.

Electronics

• 2 * Tsav DC lub cev muaj zog nrog lub cav nkag (ib qho tswj kev txav mus los ib sab, thaum lwm tus tswj hwm txoj kev sib hloov). Nov yog qhov kuv tau siv. Xav paub ntau ntxiv txog qhov no hauv Electronics ib feem ntawm phau ntawv qhia
• RoboClaw DC lub cev muaj zog tswj. (Kuv siv tus tswj 15Amp dual vim nws tso cai rau kuv los tswj ob lub cav nrog ib tus tswj)
• Ib qho Arduino. Kuv siv Arduino UNO
• Roj teeb/ Lub hwj chim. (Kuv siv 7.4V 2 cell LiPo roj teeb)
• Vijtsam (Rau kev tso tawm cov ntawv qhia zaub mov. Txhua lub vijtsam sib xyaw U8G yuav ua haujlwm, Kuv siv lub 1.3 nti OLED screen)
• Rotatry encoder (Rau kev taw qhia thiab teeb tsa cov kev xaiv hauv cov ntawv qhia zaub mov)
• Lub cev laub khawm (Rau ua rau lub slider lub zog)

Kauj Ruam 1: Tsim Kho Vajtse + Tsim + 3D Luam Ntawv

Tom ntej no txav mus rau cov khoom siv hluav taws xob. Cov khoom siv hluav taws xob yog qhov uas txoj haujlwm no muaj kev yoog raws ntau.

Cia peb pib nrog qhov tseem ceeb ntawm txoj haujlwm no- 2 txhuam DC motors.

Kuv xaiv txhuam DC motors rau qee qhov laj thawj.

1. Cov tshuab txhuam txhuam yog qhov yooj yim dua rau xaim thiab ua haujlwm piv rau stepper motors
2. Txhuam DC lub cev muaj zog ntau dua li DC lub cav uas tshwj xeeb tshaj yog qhov tseem ceeb rau lub cav tig lub cev vim tias lub cev muaj zog txav mus los ib sab nrog lub koob yees duab thiab ua kom pom lub teeb li sai tau yog qhov tseem ceeb rau kev tiv thaiv ntau dhau ntawm thawj lub koob yees duab slider lub cev.

Kuv xaiv qhov tshwj xeeb DC lub cev muaj zog. Lub cev muaj zog no muab rau kuv lub zog siab heev uas tsim nyog rau kev txav lub nra hnyav lub koob yees duab. Tsis tas li ntawd, lub zog siab txhais tau hais tias lub ncov RPM qeeb uas txhais tau tias kuv tuaj yeem ua yeeb yaj kiab qeeb qeeb, thiab lub siab ua haujlwm kuj tseem ua rau muaj qhov ua haujlwm raug dua raws li ib qho 360 degree kev sib hloov ntawm cov khoom tso tawm txhais tau tias 341.2 suav ntawm lub cav lub cav.

Qhov no coj peb mus rau RoboClaw cov lus tsa suab tswj. Roboclaw lub cev muaj zog dual DC lub cav tswj hwm coj cov lus qhia yooj yim los ntawm koj Arduino los ntawm cov lus txib yooj yim thiab ua txhua yam kev ua hnyav thiab xa lub zog kom ua rau koj lub cev muaj zog ua haujlwm raws li xav tau. Arduino tuaj yeem xa cov cim mus rau Roboclaw ntawm PWM, Analog voltage, cov lej yooj yim, lossis cov ntawv ntim. Pob ntawv xov xwm yog txoj hauv kev zoo tshaj mus vim nws tso cai rau koj kom tau txais cov ntaub ntawv rov qab los ntawm Roboclaw uas yog qhov tsim nyog rau kev nrhiav haujlwm. Kuv yuav dhia tob tob rau hauv software/phiaj xwm ib feem ntawm Roboclaw hauv cov kauj ruam tom ntej (programming).

Hauv qhov tseem ceeb, Roboclaw tuaj yeem hloov pauv DC txhuam lub cav nrog tus lej nkag los kom zoo li servo ua tsaug rau RoboClaw lub peev xwm los tswj txoj haujlwm. Txawm li cas los xij tsis zoo li kev siv tshuaj ib txwm muaj, tam sim no koj cov txhuam DC lub cav muaj ntau lub zog ntau dua, ntau qhov chaw raug vim yog lub cev muaj zog siab, thiab qhov tseem ceeb tshaj, koj lub DC lub cav tuaj yeem tig tau 360 degrees tsis tu ncua uas ib txwm ua haujlwm tsis tuaj yeem ua.

Cov khoom siv hluav taws xob tom ntej yog lub vijtsam. Rau kuv lub vijtsam, Kuv tau xaiv lub vaj huam sib luag OLED no vim nws qhov loj, thiab qhov sib txawv siab. Qhov sib txawv siab no zoo kawg thiab ua rau lub vijtsam siv tau yooj yim hauv tshav ntuj ncaj qha thaum tsis muab lub teeb ntau dhau uas tuaj yeem cuam tshuam nrog lub peev xwm tsaus ntuj lub koob yees duab. Lub vijtsam no tuaj yeem hloov pauv tau yooj yim rau lwm qhov screen U8G. Daim ntawv teev npe ntawm cov ntxaij vab tshaus sib xws muaj nyob ntawm no. Qhov tseeb txoj haujlwm no tau txhob txwm sau ib puag ncig U8G lub tsev qiv ntawv yog li DIY cov neeg tsim khoom zoo li koj tau hloov pauv ntau hauv lawv qhov chaw

Qhov kawg ntawm cov khoom siv hluav taws xob rau txoj haujlwm no yog lub cav hloov pauv, thiab nias lub pob kom pib txav mus los. Tus encoder tso cai rau koj mus rau ntawm lub vijtsam cov ntawv qhia zaub mov thiab teeb tsa txhua tus slider cov ntawv qhia zaub mov nrog tsuas yog ib tus hu. Tus lej nkag teb chaws tsis muaj txoj haujlwm 'kawg' zoo li lub zog qub, thiab qhov no tshwj xeeb tshaj yog muaj txiaj ntsig rau tweaking x thiab y tswj hwm ntawm cov khoom taug qab ntawm lub vijtsam. Lub laub khawm tsuas yog siv tshwj xeeb los pib lub slider qhov txav mus yam tsis tas yuav fiddle nrog cov lus teb.

Kauj ruam 3: Programming Lub Koob Yees Duab Slider

Coding yog qhov nyuaj tshaj plaws ntawm txoj haujlwm no. Koj pom, txij thaum pib kuv xav kom tus swb kom tswj tau los ntawm lub vijtsam. Txhawm rau ua txoj haujlwm no sib xws nrog cov ntxaij vab tshaus ntau li ntau tau, kuv yuav tsum siv U8Glib Library rau Arduino. Lub tsev qiv ntawv no muaj kev txhawb nqa rau ntau dua 32 cov ntxaij vab tshaus. Txawm li cas los xij, U8Glib lub tsev qiv ntawv siv daim duab duab los kos cov ntawv qhia zaub mov ntawm lub vijtsam thiab qhov no cuam tshuam nrog Arduino lub peev xwm los ua ke khaws cov ntaub ntawv ntawm lub koob yees duab txoj haujlwm uas xav tau rau lub koob yees duab lub kaum ntse ntse ua haujlwm (Qhov no tau hais hauv ob peb nqe lus tom ntej)). U8Glib2 muaj lwm txoj hauv kev rau daim duab siv los ntawm kev siv qee yam hu ua nplooj ntawv tsis muaj kev xaiv tab sis lub tsev qiv ntawv tau siv ntau lub cim xeeb thiab ua rau nws tsis yooj yim kom haum rau lwm cov cai uas tau muab lub cim xeeb txwv ntawm Arduino Uno. Qhov no txhais tau tias kuv tau nyam nrog U8G thiab yuav tsum ua haujlwm ib puag ncig qhov teeb meem los ntawm kev tiv thaiv lub vijtsam los ntawm kev hloov kho tshiab txhua lub sijhawm tus swb tau txav mus thiab Arduino xav tau los sau cov ntaub ntawv los ntawm Roboclaw. Kuv tseem raug yuam kom ua tus swb kom txav mus rau sab nraud ntawm cov ntawv qhia zaub mov ib zaug thaum kuv nkag mus rau hauv cov ntawv qhia zaub mov me me, Kuv yuav nyob hauv daim duab voj, thiab cov swb yuav tsis ua haujlwm raws li qhov xav tau. Kuv kuj tau hla qhov teeb meem no los ntawm kev sib cais lub cev khawm ua rau cov slider txav mus.

Tom ntej no tham txog lub hauv paus ntawm kev hloov pauv. Ib feem no zoo li nyuaj rau koom ua ke, tab sis nws yog qhov yooj yim dua. Kev siv rau qhov no yog nyob hauv 'lub cev muaj zog ()' ua haujlwm hauv kuv tus lej Arduino. Thawj kauj ruam yog ua kom muaj 2 kab sib chaws thiab txiav txim siab qhov twg lub hom phiaj koj xav taug qab tau muab tso rau. Raws li qhov koj tuaj yeem kos daim duab peb sab rau koj qhov chaw tam sim no. Koj tuaj yeem tau txais koj qhov chaw nyob tam sim no los ntawm tus lej nkag ntawm lub cav. Yog tias koj xav teeb tsa txoj haujlwm ntawm cov khoom raug taug qab hauv cm/mm, koj yuav tsum txhais koj tus lej nkag mus rau tus nqi cm/mm. Qhov no tuaj yeem ua tiav los ntawm kev txav lub koob yees duab slider 1 cm thiab ntsuas qhov nce hauv tus lej nkag tus lej. Koj tuaj yeem tawm tus nqi no nyob rau sab saum toj ntawm cov cai hauv qab qhov sib txawv encoder_mm.

Tsiv mus ntxiv, tam sim no peb yuav siv txoj haujlwm hloov pauv tangent kom tau lub kaum sab xis lub koob yees duab yuav tsum tau tig mus rau taw tes rau ntawm koj lub hom phiaj. Kev hloov pauv tangent yuav siv qhov sib thooj thiab ib sab ntawm daim duab peb sab. Sab sib thooj ntawm daim duab peb sab yeej tsis hloov pauv li nws yog y nrug ntawm koj tus slider mus rau qhov khoom. Ib sab uas nyob ib sab ntawm lub koob yees duab slider tsis hloov li cas los xij. Sab uas nyob ib sab no tuaj yeem suav tau los ntawm kev siv cov khoom x txoj haujlwm thiab rho tawm koj txoj haujlwm tam sim no los ntawm nws. Raws li tus swb txav los ntawm nws qhov ntau ntawm cov lus tsa suab, nws yuav khaws hloov tshiab Arduino ntawm tus lej nkag. Arduino yuav rov hloov pauv tus lej nkag mus rau qhov cm/mm x tus nqi qhov chaw thiab tom qab ntawd suav qhov ntev ib sab uas nyob ib sab, thiab thaum kawg suav lub kaum sab xis lub koob yees duab yuav tsum tau ntsib txhua lub sijhawm los taw tes rau ntawm qhov khoom.

Tam sim no tias peb Arduino tau ua tiav lub kaum ntse ntse lub koob yees duab, peb tuaj yeem daws qhov hloov pauv lub kaum ntse ntse no mus rau qhov muaj txiaj ntsig zoo rau lub cav tig mus rau. Qhov no coj peb mus rau RoboClaw qhov tshwj xeeb tshaj plaws rau txoj haujlwm no. Los ntawm kev muab Roboclaw txoj haujlwm tus nqi, Nws tuaj yeem ua rau DC txhuam txhuam lub cev ua haujlwm zoo li servo. Tsuas yog tsis zoo li servo, peb lub cav muaj ntau lub zog ntau dua, qhov raug ntau dua thiab tseem tuaj yeem tig 360 Degrees.

Tus lej Arduino kom txav mus rau Roboclaw mus rau qee txoj haujlwm yog raws li hauv qab no:

roboclaw. SpeedAccelDeccelPositionM1 (chaw nyob, 'nrawm', 'nrawm', 'qeeb', 'txoj haujlwm koj xav mus', 1);

Txhawm rau kho qhov ntsuas tus nqi ntawm lub cev kom sib haum nrog koj lub koob yees duab, koj yuav tsum tau txav lub koob yees duab phaj 180 degrees. Tom ntej no pom ntau npaum li cas tus lej nkag tau hloov pauv los ntawm kev txav lub koob yees duab phaj los ntawm 0 degrees txog 180 degrees. Qhov no muab rau koj ntau yam encoder. Koj tuaj yeem tawm tswv yim qhov no hauv lub cev muaj zog ua haujlwm uas qhia txog Arduino lub koob yees duab lub kaum ntse ntse rau qhov muaj txiaj ntsig zoo. Qhov no tseem tau hais hauv cov cai yog li nws yuav tsum yooj yim mus nrhiav *****

RoboClaw tseem muab lub peev xwm rau kuv los kho lwm yam xws li kev nrawm, qeeb thiab PID qhov tseem ceeb. Qhov no ntxiv tso cai rau kuv ua kom lub zog txav txav tshwj xeeb tshaj yog thaum lub kaum ntse ntse hloov pauv me me thiab ntxiv dag zog yam tsis muaj siab 'D' PID tus nqi. Koj tseem tuaj yeem pib kho koj tus lej PID ntawm Roboclaw lub desktop app.

Kauj Ruam 4: Ua Haujlwm Lub Koob Yees Duab Slider

Tam sim no peb los rau qhov lom zem, ua haujlwm slider Cov ntawv qhia zaub mov muaj 4 lub tab tseem ceeb. Sab saum toj tab tau mob siab rau tswj nrawm. Cov kab nruab nrab ntawm cov ntawv qhia zaub mov muaj cov tab txhawm rau teeb tsa cov khoom taug qab X & Y txoj haujlwm hauv hli, thiab tseem teeb tsa yog tias peb xav kom cov slider tig thiab taug qab peb cov khoom lossis tsuas yog ua qhov yooj yim swb tsis muaj kev sib hloov. Twisting tus lej nkag teb chaws tso cai rau peb mus rau kev xaiv sib txawv ntawm cov ntawv qhia zaub mov. Txhawm rau teeb tsa ib qho ntawm cov kev xaiv, taug kev mus rau qhov kev xaiv thiab nias lub teb encoder. Thaum nias, tig tus lej nkag teb chaws yuav hloov tus nqi ntawm cov ntawv qhia zaub mov tseem ceeb ntau dua li txhuam los ntawm cov ntawv qhia zaub mov. Thaum koj tau mus txog qhov koj xav tau tus nqi, koj tuaj yeem nyem qhov encoder teb dua. Tam sim no koj tau rov qab mus rau cov ntawv qhia zaub mov tseem ceeb thiab tuaj yeem txav ntawm cov tab sib txawv. Thaum koj npaj tau, tsuas yog nias lub pob mus tom ntej ntawm lub vijtsam thiab tus swb ua nws cov khoom!

Ua kom ntseeg tau tias thaum koj ua tiav siv lub koob yees duab swb, lub koob yees duab nyob hauv txoj haujlwm 'hauv tsev': sab ntawm tus swb nws pib. Qhov laj thawj rau qhov no yog tias lub cav nkag lub cav tsis yog lub ntsiab lus nkag siab lub ntsiab lus uas Roboclaw/Arduino tsis tuaj yeem qhia qhov twg tus encoder yog. Lawv tsuas tuaj yeem qhia ntau npaum li cas tus lej nkag pauv tau hloov pauv txij li nws tau siv lub zog kawg. Qhov no txhais tau tias thaum koj lub zog tua koj lub koob yees duab slider, tus swb yuav 'tsis nco qab' txoj haujlwm swb thiab rov pib dua tus lej nkag mus rau 0. Yog li ntawd, yog tias koj tshem koj lub slider ntawm lwm sab, thaum koj qhib lub zog, tus swb yuav sim txav mus deb tshaj li ntawm ntug thiab tsoo rau ntawm phab ntsa swb. Qhov kev coj tus cwj pwm no tseem yog vim li cas lub koob yees duab rov pib dua nws lub kaum sab xis tom qab txhua lub koob yees duab swb. Lub axis tig kuj tseem tiv thaiv nws tus kheej los ntawm kev tsoo mus rau qhov kawg ntawm nws qhov ntau ntawm cov lus tsa suab.

Koj tuaj yeem kho qhov no los ntawm kev ntxiv qhov kawg-nres thiab txheej txheem homing thaum koj khau raj. Nov yog qhov 3d tshuab luam ntawv siv.

Kauj Ruam 5: Kev Xav zaum kawg + Kev txhim kho yav tom ntej

Kuv xav pom zoo tias txhua tus neeg tsim khoom tsim lawv tus kheej cov qauv ntawm cov kab ntawv no ntau dua li tsim qhov sib dhos zoo ib yam. Kev hloov kho kuv tus qauv yuav tso cai rau koj los tsim koj cov slider rau koj cov lus qhia tshwj xeeb thaum tseem nkag siab zoo li cas cov khoom siv hluav taws xob & cov cai ua haujlwm.

Kuv tau ua cov cai raws li nyeem tau thiab teeb tsa tau raws li ua tau yog li koj tuaj yeem hloov kho/ntsuas qhov sib txawv ntawm cov lej sib txawv rau koj cov lus qhia tshwj xeeb. Txoj cai tseem tau ua tiav ib puag ncig ua haujlwm yog li yog tias koj xav theej/ tweak/ rov sau qee yam kev coj ua ntawm tus swb, koj tsis tas yuav thim rov qab engineer thiab rov ua dua txhua txoj cai tab sis tsuas yog qee qhov koj xav kho.

Thaum kawg, yog tias kuv tau ua version 2.0, ntawm no yog qee qhov kev txhim kho kuv yuav ua

1. Cov iav sib piv siab dua rau lub cav tig tig. Qhov sib piv ntau dua txhais tau tias kuv tuaj yeem ua qhov txav me me kom raug. Qhov no yog qhov tshwj xeeb tshaj yog thaum lub koob yees duab nyob deb ntawm koj lub hom phiaj thiab koj lub koob yees duab lub kaum ntse ntse tau hloov pauv qeeb heev. Tam sim no, kuv lub cev tsis muaj zog heev thiab nws tuaj yeem ua rau muaj kev txav me ntsis thaum lub koob yees duab slider khiav qeeb dhau lossis thaum muaj qhov hloov pauv me ntsis me ntsis. Ntxiv qhov siab 'D' PID tus nqi tau pab kuv tshem tawm qhov no tab sis tau los ntawm tus nqi qis dua qhov ntsuas qhov tseeb me ntsis.
2. Modular ntev. Qhov no yog lub hom phiaj nyob deb, tab sis kuv yuav nyiam lub koob yees duab slider kom hloov kho lub ntsiab lus ntev uas koj tuaj yeem yooj yim txuas qhov ntev ntawm txoj kev taug rau lub koob yees duab kom swb rau. Qhov no nyuaj heev vim tias ib tus yuav tsum ua kom haum ob txoj kab thiab txiav txim siab yuav ua li cas kom txoj siv txoj siv sia ua haujlwm. Txawm li cas los xij, nws yuav yog qhov hloov pauv txias!
3. Kev cai txav Keyframing. Kuv yuav nyiam qhia lub tswv yim ntawm kev txav mus los rau hauv lub koob yees duab slider no. Keyframing yog txheej txheem feem ntau siv hauv kev tsim video thiab suab. Nws yuav ua rau lub koob yees duab tsis txav txav qhov twg lub koob yees duab mus rau txoj haujlwm, tos, tom qab ntawd txav mus rau lwm txoj haujlwm ntawm qhov nrawm sib txawv, tos, tom qab ntawd mus rau txoj haujlwm thib peb thiab lwm yam.
4. Bluetooth/ wireless xov tooj tswj. Nws yuav yog qhov txias heev kom tuaj yeem teeb tsa lub koob yees duab slider qhov tsis muaj wirelessly thiab tuaj yeem siv lub koob yees duab slider nyuaj rau nkag mus rau qhov chaw. Lub xov tooj app kuj tseem tuaj yeem qhib cov hauv kev los ua ke cov cim sib dhos raws li tau hais hauv kab lus kawg.

Nov yog nws rau qhov kev qhia no. Zoo siab tso tawm cov lus nug hauv nqe lus hauv qab no.

Yog xav paub ntau cov ntsiab lus & khoom siv hluav taws xob qhia koj tseem tuaj yeem tshawb xyuas kuv li YouTube channel ntawm no.