Neeg Hlau Quadrupède iteviteur D'obstacle: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Pawg; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

QHIA NTXIV INDUSTRIELLE

QHIA

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Nyob rau essaiera de le txuas -tsis yog smartphone. Quand il détectera un obstacles, il enverra un message sur le smartphone.

Pour notre projet, ntawm aura besoins des matériels suivants:

- Ib daim npav Arduino Uno

-Un thaiv Arduino ncuav rau 16 tus neeg siv khoom JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un module Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogues

-2 roj teeb Li-ion de 3,7 V

Pour le squelette du neeg hlau, ntawm tus kws tshaj lij Amazon le squelette du robot mais ntawm peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Kauj Ruam 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, ntawm s'intéresse surtout à la programmation du neeg hlau

Dans cette étape, ntawm va juste l'ordre à laquelle ntawm va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur Le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Ntawm branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Ntawm qhov alors le branchement comme sur le 3ème duab.

Pour la kev sib txuas lus entre la carte Arduino et le Shield, Elles cov lus sib tham entre elles grâce -la norme I2C.

Ntawm doit affecter une adresse I2C -notre carte. Ncuav cela, ntawm doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème yees duab.

Kauj Ruam 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

On va maintenant commencer la programmation. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Txhawm rau ua qhov no, siv lub program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Kauj Ruam 3: Cinématique Du Mouvement

Ntawm va maintenant parler du mouvement du neeg hlau:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> laib laus 1 pob

=> puis la patte 4

=> chav pw 3

=> etfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et sur suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre neeg hlau doit hloov pauv kev coj. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> chav pw 2

=> thiab daim duab 4

Ncuav tourner à gauche:

=> laib laus 1 pob

=> puis la patte 3

=> chav pw 4

=> etfin la patte 2

Kauj Ruam 4: Kev Ua Haujlwm Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Hauv qhov program déjà le neeg hlau rau qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, ntawm aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code yog ib qho txuas ntxiv du code vu avant.

Ntawm tus lej cim ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le chaws au ua tiav est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande tsheb notre tab sis yog de faire un neeg hlau tsis siv neeg. Cette partie yog qhov ncaj ncees rau kev hloov pauv kev noj qab haus huv du mouvement de notre neeg hlau.

Kauj Ruam 5: Xeem Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du neeg hlau.

Kauj Ruam 6: Kev Ua Haujlwm Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Ncuav cette partie, ntawm va faire en sorte que le neeg hlau se déplace d'une manière aléatoire. D's qu'il rencontre un obstacles, nws recule thiab tourne -droite.

Los ntawm cov txheej txheem de la manière suivante:

Ntawm branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code yog quasiment le même que celui précédemment. Ntawm kev hloov pauv koj ajoute les lignes de cov lej ci-dessus

Le code kawg yog téléchargeable dans cette étape.

Kauj Ruam 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci ncuav pov npav mloog