DIY Phab Ntsa Tom Qab Neeg Hlau: 9 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Hauv Cov Lus Qhia no, peb yuav piav qhia yuav ua li cas txhawm rau teeb tsa kev tiv thaiv thiab zam kev siv lub GreenPAK ™ nrog rau ob peb sab nraud ultrasonic thiab infrared (IR) lub ntsuas. Qhov kev tsim qauv no yuav qhia qee cov ncauj lus uas xav tau rau kev tswj hwm tus kheej thiab siv tswv yim zoo li neeg hlau.

Hauv qab no peb piav qhia cov kauj ruam xav tau kom nkag siab tias kev daws teeb meem tau teeb tsa li cas los tsim phab ntsa tom qab neeg hlau. Txawm li cas los xij, yog tias koj tsuas yog xav kom tau txais txiaj ntsig los ntawm kev ua haujlwm, rub tawm GreenPAK software los saib cov ntawv GreenPAK Tsim tiav. Txuas GreenPAK Cov Khoom Txhim Kho rau koj lub khoos phis tawj thiab ntaus qhov program los tsim phab ntsa hauv qab no neeg hlau.

Kauj Ruam 1: Nqe Teeb Meem

Tsis ntev los no tau rov ua dua qhov kev txaus siab hauv kev txawj ntse, thiab ntau qhov kev txaus siab yog hais txog kev siv lub tshuab muaj tswv yim thiab ntse. Cov neeg hlau no tuaj yeem txo qis tib neeg kev lav phib xaub thiab txuas ntxiv kev siv tshuab mus rau thaj chaw xws li kev pabcuam pej xeem thiab tiv thaiv. AI cov kws tshawb fawb tab tom sim siv cov kev pabcuam zoo li kev tua hluav taws, kev kho mob, kev tswj hwm kev puas tsuaj, thiab txoj haujlwm cawm neeg txoj sia los ntawm cov tsheb neeg hlau. Ib qho kev sib tw uas cov tsheb no yuav tsum kov yeej yog yuav ua li cas thiaj li ua tiav thiab zam dhau cov teeb meem xws li pob zeb tawg, hluav taws, qhov dej tsaws tsag, thiab lwm yam.

Kauj Ruam 2: Siv Cov Lus Qhia

Hauv Cov Lus Qhia no, peb yuav siv lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic, ib khub ntawm IR qhov teeb meem ntsuas pom, lub tshuab tsav tsheb (L298N), plaub lub tshuab DC, lub log, lub log tsheb 4 lub log tsheb, thiab GreenPAK SLG46620V nti.

Tus lej pin digital ntawm GreenPAK tus tswj hwm tau siv los ua rau lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic (aka sonar), thiab tus lej digital nkag tau siv los sau cov suab nrov los ntawm cov teeb meem ua ntej rau kev tshuaj xyuas. Cov txiaj ntsig ntawm IR qhov teeb meem ntsuas pom lub ntsej muag kuj tseem pom. Tom qab thov txheej txheej xwm txheej, yog tias muaj ib qho teeb meem nyob ze, cov motors (txuas rau txhua ntawm 4 lub log) raug kho kom tsis txhob muaj kev sib tsoo.

Kauj ruam 3: Piav qhia

Kev tiv thaiv tus neeg tsav tsheb kom tsis txhob muaj teeb meem yuav tsum muaj peev xwm ntawm ob qho kom pom cov teeb meem thiab zam kev sib tsoo. Kev tsim cov neeg hlau zoo li no yuav tsum muaj kev sib koom ua ke ntawm cov ntsuas sib txawv, xws li lub ntsuas cua tsoo, lub ntsuas hluav taws xob ntsuas hluav taws xob, lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic, thiab lwm yam Los ntawm kev teeb tsa cov ntsuas hluav taws xob ntawm cov neeg hlau, nws tuaj yeem tau txais cov ntaub ntawv hais txog thaj chaw ib puag ncig. Lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic tsim nyog rau teeb meem nrhiav pom rau tus neeg tsav tsheb tsis siv neeg qeeb qeeb, vim nws muaj tus nqi qis thiab ntau yam sib txawv.

Lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic pom cov khoom los ntawm kev tso tawm luv luv tawg thiab tom qab ntawd mloog rau lub ncha. Raws li kev tswj hwm ntawm tus tswv tswj hwm microcontroller, lub ntsuas pa tawm luv luv 40 kHz mem tes. Cov mem tes no taug kev los ntawm huab cua kom txog thaum nws tsoo ib yam khoom thiab tom qab ntawd rov pom dua mus rau lub sensor. Lub ntsuas hluav taws xob muab lub teeb liab tso rau tus tswv tsev uas txiav tawm thaum pom lub suab nrov. Txoj kev no, qhov dav ntawm cov mem tes rov qab yog siv los xam qhov nrug mus rau qhov khoom.

Qhov teeb meem no zam lub tsheb neeg hlau siv lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic txhawm rau txheeb xyuas cov khoom hauv nws txoj kev. Cov motors tau txuas nrog los ntawm tus tsav tsheb IC mus rau GreenPAK. Lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic tau txuas rau sab xub ntiag ntawm tus neeg hlau, thiab ob qho IR qhov teeb meem ntsuas pom lub teeb pom kev zoo tau txuas rau sab laug thiab sab xis ntawm tus neeg hlau txhawm rau txheeb xyuas cov teeb meem.

Raws li tus neeg hlau txav mus rau txoj kev xav tau, lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic txuas mus tas li nthwv dej ultrasonic. Thaum twg los xij uas muaj teeb meem nyob rau pem hauv ntej ntawm tus neeg hlau, lub nthwv dej ultrasonic tau rov qab los ntawm qhov teeb meem, thiab cov ntaub ntawv ntawd tau dhau mus rau GreenPAK. Tib lub sijhawm, IR cov cim hluav taws xob tau tawm thiab tau txais IR nthwv dej. Tom qab txhais cov tswv yim los ntawm ultrasonic thiab IR sensors, GreenPAK tswj lub cav rau txhua ntawm plaub lub log.

Kauj Ruam 4: Kev piav qhia Algorithm

Thaum pib, plaub lub cav tau qhib ib txhij, ua rau tus neeg hlau txav mus rau tom ntej. Tom ntej no, lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic xa tawm mem tes los ntawm lub hauv ntej ntawm tus neeg hlau nyob rau ntu ntu. Yog tias muaj teeb meem tshwm sim, lub suab nrov tau pom thiab tau pom los ntawm lub sensor. Qhov xav tau ntawm cov noob taum yog nyob ntawm lub cev lub cev ntawm qhov teeb meem: yog tias nws tsis zoo li lub cev, tom qab ntawd cov paib pom yuav tsawg dua; yog tias nws yog ib yam, ces feem ntau ntawm cov kab mob sib kis yuav pom. Qhov kev xav tseem nyob ntawm qhov kev taw qhia ntawm qhov teeb meem. Yog tias nws tau qaij me ntsis, lossis muab tso ua ke nrog lub ntsuas, tom qab ntawd feem ntau ntawm lub suab tsis dhau yuav tsis pom.

Thaum pom qhov teeb meem nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm tus neeg hlau, tom qab ntawd cov txiaj ntsig sab los ntawm IR cov cim tau pom. Yog tias muaj teeb meem pom ntawm sab xis, lub log sab laug ntawm tus neeg hlau tau xiam oob khab, ua rau nws tig mus rau sab laug, thiab hloov pauv. Yog tias tsis muaj teeb meem pom, tom qab ntawd lub algorithm tau rov ua dua. Daim duab ntws tau qhia hauv daim duab 2.

Kauj Ruam 5: Ultrasonic Sensor HC-SR04

Lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic yog lub cuab yeej uas tuaj yeem ntsuas qhov deb mus rau ib qho khoom siv los ntawm kev siv lub suab nthwv dej. Nws ntsuas qhov deb los ntawm kev xa tawm lub suab nthwv dej ntawm qhov tshwj xeeb thiab mloog rau lub suab nthwv dej kom thim rov qab. Los ntawm kev kaw lub sijhawm dhau los ntawm lub suab yoj tau tsim thiab lub suab nthwv dej rov qab, nws tuaj yeem suav qhov kev ncua deb ntawm lub sonar sensor thiab cov khoom. Lub suab mus los ntawm huab cua ntawm 344 m/s (1129 ft/s), yog li koj tuaj yeem suav qhov nrug mus rau qhov khoom siv Formula 1.

HC-SR04 ultrasonic sensor muaj plaub tus pin: Vdd, GND, Trigger, thiab Echo. Thaum twg los xij tus mem tes los ntawm tus tswj tau siv rau Tus pin tus lej, lub ntsuas hluav taws xob tso tawm lub nthwv dej ultrasound los ntawm "tus hais lus." Cov kev cuam tshuam cuam tshuam tau pom los ntawm "tus txais", thiab xa rov qab mus rau tus tswj ntawm Echo tus pin. Qhov kev ncua deb nruab nrab ntawm lub ntsuas hluav taws xob thiab qhov cuam tshuam ntev dua, qhov mem tes ntev ntawm Echo tus pin yuav yog. Lub plawv dhia tseem nyob rau lub sijhawm nws siv lub suab paj nruag sonar taug kev los ntawm lub sensor thiab rov qab los, faib ua ob. Thaum lub sonar tau tshwm sim, lub sijhawm sab hauv pib thiab txuas ntxiv mus kom txog thaum pom qhov nthwv dej pom. Lub sijhawm no tau muab faib ua ob qhov vim tias lub sijhawm tiag tiag nws tau siv lub suab yoj kom mus txog qhov teeb meem yog ib nrab lub sijhawm uas lub sijhawm ua haujlwm nyob.

Kev ua haujlwm ntawm lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic tau qhia hauv daim duab 4.

Txhawm rau tsim cov mem tes ultrasonic, koj yuav tsum teeb tsa Qhov Ua rau lub xeev siab rau 10μs. Qhov ntawd yuav xa tawm 8-lub voj voos sonic tawg, uas yuav cuam tshuam tawm ntawm ib qho teeb meem nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm lub cuab yeej thiab tau txais los ntawm lub ntsuas. Echo tus pin yuav tso tawm lub sijhawm (hauv microseconds) uas lub suab yoj yoj mus.

Kauj Ruam 6: Lub Teeb Pom Kev Pom Teeb Pom Teeb Pom Teeb Pom Teeb Pom Teeb Pom Teeb Pom Teeb

Zoo li lub ntsuas hluav taws xob ntsuas hluav taws xob, lub hauv paus ntsiab lus ntawm infrared (IR) teeb meem pom tau yog xa cov teeb liab IR (hauv daim ntawv hluav taws xob) thiab saib nws qhov kev xav. IR sensor module tau qhia hauv daim duab 6.

Nta

• Muaj ib qho teeb meem qhia teeb ntawm lub rooj tsav xwm hauv Circuit Court
• Cov teeb liab tso tawm
• Nrhiav kom pom nrug: 2 ~ 30 cm
• Nrhiav Lub Ntsej Muag: 35 °
• Tus lej sib piv: LM393
• Kho kom pom kev nrug deb ntawm potentiometer:

○ Clockwise: Ua kom pom kev nrug deb

○ Counterclockwise: Txo kom pom qhov nrug

Kev qhia tshwj xeeb

• Ua haujlwm voltage: 3 - 5 V DC
• Hom kev tso tawm: Cov hloov pauv digital (0 thiab 1)
• 3 hli ntsia hlau qhov kom yooj yim mounting
• Pawg loj: 3.2 x 1.4 cm

Tswj Qhov Taw Qhia piav qhia hauv Table 1.

Kauj Ruam 7: Tsav Tsav Circuit L298N

Lub tshuab tsav tsheb, lossis H-Choj, yog siv los tswj qhov nrawm thiab kev taw qhia ntawm DC lub cav. Nws muaj ob lub qhov hluav taws xob uas yuav tsum tau txuas nrog cais DC lub zog siv hluav taws xob (lub cev muaj zog hnyav hnyav tam sim no, thiab tsis tuaj yeem muab ncaj qha los ntawm tus tswj), ob pawg tso tawm rau txhua lub cav (zoo thiab tsis zoo), ob lub pins pab rau txhua tus teeb tawm, thiab ob pawg pins rau kev tswj hwm ntawm txhua lub tshuab hluav taws xob (ob tus pin rau txhua lub cav). Yog tias ob sab laug sab laug tau muab logic qib HIGH rau ib tus pin thiab LOW rau lwm qhov, lub cav txuas nrog rau lub qhov hluav taws xob sab laug yuav tig mus rau hauv ib qho kev taw qhia, thiab yog tias cov lej ntawm cov logic tau thim rov qab (LOW thiab HIGH), lub cav yuav tig nyob rau hauv cov lus coj rov qab. Tib yam siv rau tus pin sab xis thiab txoj cai qhov hluav taws xob. Yog tias ob tus pin hauv khub tau muab cov logic qib HIGH lossis LOW, cov cav yuav nres.

Qhov kev tsav ob-txoj kev tsav tsheb no yog ua raws L298 Dual H-Choj Tsav Tsav Tsav Tsheb IC nrov heev. Cov qauv no tso cai rau koj kom yooj yim thiab ywj siab tswj ob lub cav hauv ob qho kev qhia. Nws siv cov txheej txheem txheej txheem txheej txheem rau kev tswj hwm, thiab nws tuaj yeem tsav ob-theem stepper motors, plaub-theem stepper motors, thiab ob-theem DC motors. Nws muaj lub lim dej lim thiab lub freewheeling diode uas tiv thaiv cov cuab yeej hauv Circuit Court los ntawm kev puas tsuaj los ntawm kev thim rov qab tam sim no ntawm qhov khauj khaum, txhim kho kev ntseeg tau. L298 muaj tus tsav hluav taws xob ntawm 5-35 V thiab qib logic ntawm 5 V.

Kev ua haujlwm ntawm tus tsav tsheb tau piav qhia hauv Table 2.

Daim duab thaiv qhia pom kev sib txuas ntawm lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic, tus tsav tsheb, thiab GPAK nti tau qhia hauv daim duab 8.

Kauj Ruam 8: GreenPAK Tsim

Hauv Matrix 0, lub tswv yim ua rau lub sensor tau tsim los siv CNT0/DLY0, CNT5/DLY5, INV0, thiab oscillator. Cov tswv yim los ntawm ultrasonic sensor's Echo pin tau nyeem siv Pin3. Peb qhov kev nkag mus tau thov ntawm 3-ntsis LUT0: ib qho los ntawm Echo, lwm qhov los ntawm Trigger, thiab qhov thib peb uas yog Trigger input qeeb los ntawm 30 peb. Cov zis los ntawm lub rooj saib no tau siv hauv Matrix 1. Cov zis los ntawm IR cov ntsuas kuj tseem siv hauv Matrix 0.

Hauv Matrix 1, cov chaw nres nkoj P1 thiab P6 yog LOS YOG ua ke thiab txuas nrog Pin17, uas txuas nrog Pin1 ntawm tus tsav tsheb. Pin18 ib txwm nyob ntawm tus lej qis thiab txuas nrog Pin2 ntawm tus tsav tsheb. Ib yam nkaus, cov chaw nres nkoj P2 thiab P7 yog LOS YOG ua ke thiab txuas nrog GreenPAK's Pin20, uas txuas nrog P3 ntawm lub tshuab tsav tsheb. Pin19 txuas nrog Pin4 ntawm tus tsav tsheb thiab ib txwm nyob ntawm qhov laj thawj LOW.

Thaum tus Echo tus pin yog HIGH, nws txhais tau tias ib yam khoom nyob ntawm xub ntiag ntawm tus neeg hlau. Tus neeg hlau tom qab ntawd tshuaj xyuas sab laug thiab sab xis los ntawm IR cov cim. Yog tias muaj teeb meem tshwm sim nyob rau sab xis ntawm tus neeg hlau, tom qab ntawd nws tig sab laug, thiab yog tias muaj teeb meem tshwm sim ntawm sab laug, ces nws tig sab xis. Hauv txoj kev no, tus neeg hlau zam cov teeb meem thiab txav mus yam tsis muaj kev sib tsoo.

Xaus

Hauv Cov Lus Qhia no, peb tsim qhov yooj yim tsis siv neeg ntsuas qhov ntsuas thiab zam lub tsheb siv GreenPAK SLG46620V ua lub hauv paus tseem ceeb tswj hwm. Nrog qee qhov txuas ntxiv, kev tsim qauv no tuaj yeem txhim kho kom ua tiav lwm txoj haujlwm xws li nrhiav txoj hauv kev mus rau qhov chaw tshwj xeeb, tshawb nrhiav kev daws teeb meem, kab hauv qab algorithm, thiab lwm yam.

Kauj Ruam 9: Duab Kho Vajtse