Neeg Hlau Ncej Phab Ntsa: 9 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Tus neeg hlau nce toj phab ntsa ua haujlwm los muab lwm txoj kev tshuaj xyuas rau phab ntsa los ntawm kev siv cov tshuab thiab tshuab hluav taws xob. Tus neeg hlau muab lwm txoj hauv kev rau kev siv nyiaj thiab txaus ntshai ntawm ntiav tib neeg los tshuaj xyuas phab ntsa ntawm qhov siab. Tus neeg hlau yuav tuaj yeem muab cov khoom noj nyob thiab khaws cia rau cov ntaub ntawv ntawm kev tshuaj xyuas ntawm bluetooth. Nrog rau kev tshuaj xyuas lub ntsej muag ntawm tus neeg hlau, nws yuav tuaj yeem tswj tau los ntawm cov xa khoom thiab cov txais. Los ntawm kev siv tus kiv cua ua rau lub zog thiab nqus tau tso cai rau tus neeg hlau kom nce toj ib puag ncig mus rau saum npoo.

Khoom siv

Puag & Npog:

- Fiberglass: Siv los ua lub chassis

- Resin: Siv nrog fiberglass los ua lub chassis

Neeg Hlau:

- OTTFF Robot Tank Kit: Tank treads thiab lub cev muaj zog nce

- DC Tsav (2): Siv los tswj cov neeg hlau txav chaw

- Impeller thiab Connectors: Tsim kom muaj cua kom cov neeg hlau nyob ntawm phab ntsa

- ZTW Beatles 80A ESC nrog SBEC 5.5V/5A 2-6S rau Rc Dav Hlau (80A ESC nrog Cov Txuas)

Hluav taws xob:

- Arduino: Circuit board thiab software rau coding ntawm kiv cua, lub cev muaj zog, thiab teeb liab wireless

- Joystick: Siv los tswj DC lub cav kom tsav neeg hlau

- WIFI Tus Txais: Nyeem cov ntaub ntawv los ntawm tus xa xov thiab xa nws hla Arduino mus rau lub tshuab

- WIFI Transceiver: Cov ntaub ntawv khaws tseg los ntawm tus joystick thiab xa nws mus rau tus txais hauv qhov ntev

- Poj niam thiab txiv neej txuas: Siv los xaim cov khoom siv hluav taws xob

- WIFI Antennas: Siv los ua kom lub teeb liab sib txuas thiab nrug deb rau cov xa xov thiab txais

- HobbyStar LiPo Roj Teeb: Siv los txhawb lub kiv cua thiab lwm yam khoom siv hluav taws xob

Kauj Ruam 1: Nkag Siab Theory

Yuav kom nkag siab zoo txog kev xaiv cov cuab yeej, nws yog qhov zoo tshaj los tham thawj qhov kev xav tom qab Phab Ntsa Climbing Robot.

Muaj ntau qhov kev xav uas yuav tsum tau ua:

• Tus neeg hlau ua haujlwm ntawm phab ntsa pob zeb qhuav.
• Lub kiv cua ua haujlwm ntawm lub zog tag nrho.
• Lub cev ntawm tus neeg hlau tseem ua kom nruj thaum ua haujlwm.
• Twj cua ntws los ntawm tus kiv cua

Mechanical Model

Variables muaj raws li hauv qab no:

• Qhov nrug nruab nrab ntawm qhov nruab nrab ntawm qhov hnyav thiab qhov chaw, H = 3 hauv = 0.0762 m
• Ib nrab ntawm qhov ntev ntawm neeg hlau, R = 7 hauv = 0.1778 m
• Qhov hnyav ntawm neeg hlau, G = 14.7 N
• Static coefficient ntawm kev sib txhuam - xav tias yas ntxhib ntawm cov pob zeb, μ = 0.7
• Thrust tsim los ntawm tus kiv cua, F = 16.08 N

Siv cov kab zauv uas qhia hauv daim duab saum toj no, daws qhov quab yuam tsim los ntawm qhov sib txawv ntawm qhov sib txawv, NP = 11.22 N

Tus nqi no yog qhov quab yuam uas yuav tsum tau tsim los ntawm tus kiv cua kom tso cai rau tus neeg hlau nyob twj ywm ntawm phab ntsa.

Qauv Qauv

Variables muaj raws li hauv qab no:

• Hloov siab (siv P los ntawm tus qauv siv tshuab thiab thaj chaw ntawm lub tshuab nqus tsev) Δp = 0.613 kPa
• Ceev ntawm cov kua (huab cua), ⍴ = 1000 kg/m^3
• Kev sib txhuam coefficient ntawm qhov chaw,? = 0.7 TZS
• Sab hauv nruab nrab ntawm lub tshuab nqus tsev, r_i = 3.0 hauv = 0.0762 m
• Lub vojvoog sab nraud ntawm lub tshuab nqus tsev, r_o = 3.25 hauv = 0.0826
• Kev tshem tawm, h = 5 hli

Siv cov kab zauv uas tau hais los saud, daws qhov volumetric flow rate, Q = 42 L/min

Qhov no yog qhov yuav tsum tau ntws tus kiv cua yuav tsum tsim los tsim qhov sib txawv tsim nyog. Tus xaiv kiv cua ua tau raws qhov xav tau no.

Kauj Ruam 2: Tsim Lub Hauv Paus

Fiberglass tau dhau los ua cov khoom tseem ceeb hauv kev tsim ntawm lub hauv paus. Nws yog pheej yig thiab yooj yim rau siv nrog, nrog rau qhov hnyav heev, uas yog qhov tseem ceeb heev rau daim ntawv thov.

Thawj kauj ruam hauv kev tsim lub hauv paus no yog ntsuas nws. Rau peb daim ntawv thov, peb siv qhov ntev ntawm 8 "x 8". Cov khoom siv hauv cov duab saum toj no hu ua E-glass. Nws yog ib qho pheej yig thiab tuaj yeem loj tuaj. Thaum ntsuas, nws yog ib qho tseem ceeb kom muab ntxiv 2+ ntiv tes kom ntseeg tau tias muaj cov khoom siv txaus los txiav rau hauv cov duab uas xav tau.

Qhov thib ob, ruaj ntseg qee yam uas tuaj yeem siv los tsim cov iav fiber ntau rau hauv qhov du, txawm tias nto; rau qhov no pab pawg tau siv daim hlau loj. Ua ntej pib txheej txheem tua cov cuab yeej yuav tsum tau npaj. Cov cuab yeej tuaj yeem yog cov tiaj tiaj tiaj.

Pib los ntawm qhwv daim nplaum ob sab, nyiam dua hauv cov duab ntawm lub xwmfab, loj npaum li koj xav tau. Tom ntej no npaj cov filament thiab tso cov txiav txiav qhuav ntawm cov iav fiber ntau rau saum nws. Hloov tag nrho cov khoom ntawm lub cuab yeej.

Faj seeb: koj tuaj yeem muab cov hlais txiav ntawm cov iav fiber ntau los ntxiv tuab rau koj cov khoom kawg.

Tom ntej: koj xav kom sib tov cov tshuaj thiab nws cov catalyst, txhua cov tshuaj sib txawv thiab yuav xav tau cov neeg siv phau ntawv txhawm rau sib xyaw ib feem nrog nws cov tshuaj tiv thaiv. Ncuav cov tshuaj txhuam hla lub khob kom txog thaum tag nrho cov ntu qhuav ntawm cov iav ntub nrog cov tshuaj. Tom ntej no txiav tawm ib qho dhau ntawm cov filament. Tom qab ntawd ua tiav, ntxiv lwm daim zaj duab xis thiab tom qab ntawd daim ntaub fiberglass uas npog tag nrho cov khoom. Tom qab ntawd, ntxiv daim ntaub ua pa.

Tam sim no nws yog lub sijhawm los npog tag nrho kev ua haujlwm nrog qhwv yas. Tab sis ua ntej qhov no tuaj yeem tshwm sim cov cuab yeej ua txhaum cai yuav tsum tau ntxiv. Cov cuab yeej no yuav zaum hauv qab cov yas kom tso tau lub tshuab nqus tsev ntxiv.

Tshem cov nplaum tiv thaiv xim av npog thiab nias lub yas npog kom nws yog cov nplaum ua rau lub tshuab nqus tsev kaw ntom nti hauv lub xwmfab. Tom ntej txiav ib lub qhov nyob hauv nruab nrab ntawm cov cuab yeej hauv qab kom xaim txuas tau. Qhib lub tshuab nqus tsev kom tshem tawm huab cua ua rau lub tiaj tiaj thiab ua kom zoo ua ke cov khoom.

Kauj ruam 3: Neeg Hlau Mobility

Txhawm rau kom tus neeg hlau txav mus thiab nqis ntawm phab ntsa, peb txiav txim siab siv lub tank treads los ntawm cov khoom siv roj Arduino pheej yig. Cov khoom siv no suav nrog txhua yam cuab yeej thiab cov hlua txuas uas xav tau txhawm rau txhawm rau txhim kho txoj kev tsheb thiab lub cev muaj zog. Cov hlau hlau dub tau txiav los tsim cov khoom sib dhos; qhov no tau ua los txhawm rau txo tus nqi ntawm cov txuas ntxiv, raws li txhua qhov uas xav tau suav nrog.

Cov lus qhia hauv qab no yuav qhia tias yuav ua li cas cov brackets raug txiav:

• Siv tus pas ntsuas los cim qhov chaw nruab nrab ntawm lub chassis
• Kos kab kab rov tav thiab ntsug hla ntawm qhov chaw
• Ua tib zoo txiav cov kab no, nyiam dua nrog cov hlua pom lossis lwm yam hlau txiav hniav
• Siv lub log sib tsoo tawm ntawm cov npoo ntse

Cov khoom ua tiav tau qhia hauv cov kauj ruam hauv qab no.

Kauj Ruam 4: Mount Brackets rau Tank Tracks

Pib los ntawm kos cov kab nruab nrab ntawm daim ntawv fiberglass; cov no yuav yog qhov siv. Siv 1/8 laum me ntsis, txiav cov hauv qab no; txhua kab zauv yuav tsum tau yaug nrog cov txheej sab nrauv ntawm tus neeg hlau raws li qhia.

Thawj lub qhov uas yuav tsum tau cim yuav tsum yog 2 "los ntawm kab hauv kab raws li qhia

Qhov thib ob yuav tsum yog 1 "los ntawm cov cim yav dhau los

Cov txheej txheem no yuav tsum tsom iav hla qhov chaw

Nco tseg: Cov kab ntawv suav nrog qhov ntxiv; cov no tuaj yeem cim thiab drilled tawm rau kev txhawb nqa ntxiv.

Kauj Ruam 5: Txhim Kho thiab Mount Tracks

Pib los ntawm kev sib dhos cov kabmob thiab lub zog siv cov khoom siv; cov lus qhia muaj nyob hauv cov khoom siv. Cov ciav hlau yuav tsum rub kom nruj kom tsis txhob plam los ntawm lub zog; kev nruj heev dhau yuav ua rau cov iav fiber ntau ntswj.

Kauj Ruam 6: Nruab Kiv cua rau Chassis

Pib los ntawm kev txiav 3 txoj kab uas hla nyob hauv nruab nrab ntawm daim ntawv fiberglass. Qhov no tuaj yeem ua tiav hauv ntau txoj hauv kev sib txawv, xws li lub qhov pom lossis dremel. qee hom nplaum lossis epoxy.

Kauj ruam 7: Coding

Lub microcontrollers uas peb siv yog txhua yam khoom siv Arduino.

Arduino Uno board = 2

Txiv neej rau poj niam jumper xov hlau = 20

Txiv neej rau txiv neej jumper xov hlau = 20

L2989n tsav tsheb = 1

nrf24l01 = 2 (Peb cov cuab yeej sib txuas lus wireless)

nrf24l01 = 2 (Ib qho adapter uas ua rau kev teeb tsa yooj yim dua)

Daim duab kab hluav taws xob qhia pom qhov txuas zoo uas peb tau siv thiab cov cai uas txuas nrog nws.

Kauj Ruam 8: Daim Duab Hlau

Kauj Ruam 9: Tsim Tus Neeg Hlau

Tom qab lub hauv paus thiab cov treads tau tsim, cov kauj ruam kawg yog muab txhua feem ua ke.

Qhov tseem ceeb tshaj plaws yog qhov hnyav faib, lub roj teeb hnyav heev yog li ntawd yuav tsum nyob ntawm ib sab ib leeg. Lwm yam khoom siv yuav tsum tau muab tso rau lub hom phiaj los tiv qhov hnyav ntawm lub roj teeb.

Muab cov khoom siv hluav taws xob tso rau ntawm ib lub ces kaum hauv nruab nrab ntawm lub cav yog ib qho tseem ceeb kom ntseeg tau tias cov xov hlau tau ntsib lub tshuab tsis tas siv cov xov hlau ntxiv.

Qhov kawg txuas yog lub roj teeb thiab ESG rau tus kiv cua, cov kauj ruam no tseem ceeb heev. Xyuas kom lub roj teeb thiab ESG raug txuas nrog ob tog zoo txuas rau ib leeg. Yog tias lawv tsis txuas nrog kom raug koj yuav ua rau lub tshuab fuse puas thiab ua rau lub roj teeb thiab kiv cua puas tsuaj.

Kuv tau kaw cov khoom siv hluav taws xob ntawm lub vaj huam sib luag kom muaj kev sib koom, tab sis qhov ntawd tsis yog qhov xav tau.