Cov Kab Zoo Tom Qab Neeg Hlau: 22 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Nov yog kab ntawv zoo tshaj tom qab neeg hlau raws Teensy 3.6 thiab QTRX kab sensor uas kuv tau tsim thiab tau ua haujlwm rau qee lub sijhawm. Muaj qee qhov kev txhim kho tseem ceeb hauv kev tsim thiab ua tau zoo los ntawm kuv kab ua ntej hauv qab no neeg hlau. Qhov nrawm thiab cov lus teb ntawm tus neeg hlau tau txhim kho. Tus qauv tag nrho yog kev cog lus thiab lub teeb yuag. Cheebtsam tau npaj ze rau ntawm lub log log txhawm rau txo qis zog. Lub zog loj micro hlau iav motors muab lub zog tsim nyog thiab txhuas hub silicone log muab ntau qhov xav tau traction ntawm kev nrawm. Cov ntaub thaiv npog thiab lub log log ua kom cov neeg hlau txiav txim siab nws txoj haujlwm thiab kev taw qhia. Nrog Teensyview tau teeb tsa ntawm lub rooj tsavxwm, txhua cov ntaub ntawv cuam tshuam tuaj yeem pom tau thiab qhov haujlwm tseem ceeb tsis tuaj yeem hloov kho siv lub pob nyem.

Txhawm rau pib tsim tus neeg hlau no, koj yuav xav tau cov khoom siv hauv qab no (thiab ntau lub sijhawm thiab ua siab ntev ntawm koj qhov pov tseg).

Khoom siv

Electronics

• Teensy 3.6 Pawg Neeg Saib Xyuas Kev Txhim Kho
• Prop Shield nrog Motion Sensors
• Sparkfun TeensyView
• Pololu QTRX-MD-16A Reflectance Sensor Array
• 15x20cm ob-sab tsab PCB
• Pololu Step-Up/Step-Down Voltage Regulator S9V11F3S5
• Pololu Adjustable 4-5-20V Step-Up Voltage Regulator U3V70A
• MP12 6V 1580 rpm micro iav lub cev muaj zog nrog encoder (x2)
• DRV8833 Dual Tsav Tsav Tsheb Tsav Tsheb (x2)
• 3.7V, 750mAh Li-Po roj teeb
• ON/OFF hloov
• Electrolytic capacitor 470uF
• Electrolytic capacitor 1000uF (x2)
• Tej hub capacitor 0.1uF (x5)
• Pushbuttons (x3)
• 10 hli Ntsuab LED (x2)

Kho vajtse

• Atom Silicone Log 37x34mm (x2)
• Pololu Pob Caster nrog 3/8 "Hlau Pob
• N20 lub cev muaj zog mount (x2)
• Bolt thiab ceev

Cables thiab Connectors

• 24AWG hloov tau cov xov hlau
• 24 tus pin FFC rau DIP breakout thiab FFC cable (Hom A, 150mm ntev)
• Hloov poj niam tus pin header
• Hloov poj niam tus pin header ntev davhlau ya nyob twg
• Txoj cai kaum ob kab poj niam lub taub hau
• Txoj cai kaum ob kab txiv neej lub taub hau
• Txiv neej tus pin header
• Txiv neej koob koob taub hau

Cov cuab yeej

• Multimeter
• Soldering hlau
• Cov hlau xaim
• Hlau stripper
• Hlau txiav

Kauj Ruam 1: Txheej Txheem Txheej Txheem

Raws li nrog kuv tus qauv tsim ua ntej ntawm tus kheej-ntsuas tus neeg hlau, tus neeg hlau no yog kev sib sau ua ke ntawm cov laug cam tawg tawm ntawm lub perfboard uas tseem ua haujlwm lub hom phiaj ntawm tus qauv.

Cov txheej txheem tseem ceeb ntawm cov neeg hlau tau teev tseg hauv qab no.

Microcontroller: Teensy 3.6 txhim kho pawg thawj coj nrog 32-ntsis 180MHz ARM Cortex-M4 processor.

Kab sensor: Pololu's QTRX-MD-16A 16-channel analog tso tawm kab kab teeb pom kev zoo nyob hauv qhov nruab nrab ntom ntom (8mm suab suab).

Tsav: 6V, 1580rpm, lub zog loj micro hlau iav lub cev muaj zog nrog lub log sib nqus sib nqus thiab cov log silicone haum rau ntawm cov khoom siv txhuas.

Odometry: Cov log sib nqus log sib dhos ua ke txhawm rau kwv yees kev sib koom tes thiab nrug deb.

Orientation sensor: Tshaj tawm daim npog nrog lub suab txav txav rau kwv yees txoj haujlwm thiab nqe lus ntawm tus neeg hlau.

Lub hwj chim: 3.7V, 750mAh lipo roj teeb ua lub zog siv. 3.3V nqis-nce/nqis tus tswj hwm lub zog tswj hwm microcontroller, lub ntsuas pa, thiab cov cuab yeej tso saib. Kev hloov kho theem-nce tus tswj hwm lub zog ob lub cav.

Tus neeg siv interface: Teensyview rau tso saib cov ntaub ntawv. Peb-laub khawm tawg rau lees txais cov neeg siv khoom nkag. Ob tus lej ntawm 10mm txoj kab ntsuab LEDs rau qhov xwm txheej qhia thaum khiav.

Kauj Ruam 2: Cia Peb Pib Prototyping

Peb yuav ua raws li cov txheej txheem saum toj no ntawm lub perfboard. Peb yuav tsum xub khaws peb cov laug cam tawg ua ke los ntawm kev siv lub taub hau ntawm lawv. Cov vis dis aus yuav muab lub tswv yim hais txog lub taub hau twg yuav tsum tau muab tso rau ntawm cov laug cam uas tawg.

Tom qab cov laug lub taub hau ntawm cov laug cam tawg, teeb Teensyview thiab thawb lub pob tawm sab saum toj ntawm Teensy.

Kauj Ruam 3: Prototyping - Perfboard

Tau txais daim ntawv 15x20cm ob sab ntawm daim ntawv ua ntej thiab kos tus ciam nrog cov cim ruaj khov raws li qhia hauv daim duab. Laum M2 qhov loj me me rau kev teeb tsa lub sensor sensor, lub log log, thiab cov iav me me iav lub cev ntawm cov chaw cim nrog lub voj voog dawb. Peb yuav tom qab txiav cov perfboard raws tus ciam teb tom qab siv tas thiab sim txhua yam khoom siv.

Peb yuav pib peb qhov kev tsim qauv los ntawm kev siv lub taub hau taub hau thiab qhov nyob ntawm lub qhov rooj. Cov laug cam tawg yuav tom qab tso rau ntawm cov ntawv no. Ua tib zoo saib xyuas rau txoj haujlwm ntawm lub hauv paus ntawm lub perfboard. Peb yuav txuas tag nrho cov xov hlau raws qhov teeb tsa ntawm lub taub hau.

Kauj Ruam 4: Prototyping - Prop Shield

Peb yuav xub xub txuas cov kev sib txuas rau daim ntaub thaiv. Txij li thaum peb siv tsuas yog lub ntsuas hluav taws xob ntawm lub ntsej muag tiv thaiv, peb yuav tsum txuas tsuas yog SCL, SDA thiab IRQ pins sib nrug ntawm 3V thiab hauv av pins ntawm cov ntaub thaiv npog.

Thaum qhov kev sib txuas ua tiav, ntxig Teensy thiab tiv thaiv daim thaiv thiab ntsuas qhov ntsuas lub suab los ntawm kev ua raws cov theem hauv qab no.

Kauj Ruam 5: Kev Tsim Qauv - Lub Hwj Chim thiab Hauv av

Muab tag nrho lub zog thiab kev sib txuas hauv av xa mus rau daim duab. Ntxig rau tag nrho cov laug cam tawg nyob rau hauv qhov chaw thiab xyuas kom txuas ntxiv siv lub multimeter. Txheeb xyuas qhov sib txawv ntawm qib sib txawv ntawm lub nkoj.

• Li-po tso zis hluav taws xob (feem ntau ntawm 3V thiab 4.2V)
• Kauj ruam-nce/nqis tswj cov zis hluav taws xob (3.3V)
• Kev hloov kho qhov ntsuas hluav taws xob tso tawm qhov hluav taws xob (teeb rau 6V)

Kauj Ruam 6: Prototyping - Tus Tsav Tsheb Tsav Tsheb

DRV8833 ob lub cav tsav tsheb tsav tuaj yeem xa 1.2A txuas mus ntxiv thiab 2A ncov dej ntws ib channel. Peb yuav txuas ob txoj hauv kev ua ke kom tsav ib lub cav. Solder cov kev sib txuas ua raws cov kauj ruam hauv qab no.

• Parallel ob inputs thiab ob outputs ntawm lub cev muaj zog tsav tsheb raws li qhia hauv daim duab.
• Txuas cov xov hlau tswj rau cov tsav tsheb.
• Txuas tus 1000uF electrolytic capacitor thiab 0.1uF ceramic capacitor hla Vin thiab Gnd cov davhlau ya nyob twg ntawm ob lub nkoj thauj khoom.
• Txuas 0.1uF ceramic capacitor hla lub tshuab tsav tsheb tso tawm qhov kawg.

Kauj Ruam 7: Kev Tshaj Tawm - Kab Sensor Array Header

Teensy 3.6 muaj ob lub ADCs - ADC0 thiab ADC1 uas tau muab sib npaug rau 25 tus pin nkag tau yooj yim. Peb tuaj yeem nkag mus rau ob tus pin los ntawm ob ADCs tib lub sijhawm. Peb yuav txuas yim txoj kab ntsuas kab ib leeg rau ADC0 thiab ADC1. Tus lej tus lej tseem yuav txuas nrog ADC1 thiab tus lej tus lej cim rau ADC0. Solder cov kev sib txuas ua raws cov kauj ruam hauv qab no. Tom ntej no peb yuav txuas kab kab siv FFC rau DIP adapter thiab cable.

• Txuas txhua tus txawm tias tus pin sensor (16, 14, 12, 10, 8, 6, 4, 2) raws li qhia hauv daim duab. Ua txoj kab xaim txuas txuas tus pin tus lej 12 los ntawm sab nraub qaum ntawm perfboard.
• Txuas tus emitter tswj tus pin (EVEN) rau Teensy tus pin 30.
• Txuas txhua tus cim ntsuas tsis zoo (15, 13, 11, 9, 7, 5, 3, 1) raws li qhia hauv daim duab.
• Txuas 470uF electrolytic capacitor hla Vcc thiab Gnd.

Yog tias koj ua tib zoo saib kab kab cim kab cim thiab lawv cov kab ntawv sib txuas lub taub hau ntawm lub perboard, koj yuav pom tias cov kab saum toj kawg nkaus ntawm kab kab duab qhia kab rau kab hauv qab ntawm kab ntawv ntawm kab ntawv thiab lwm yam. Qhov no yog vim tias thaum peb txuas kab kab ntawv rau lub perfboard siv ob kab kab sab xis-lub taub hau, kab yuav ua kom raug. Nws coj kuv qee lub sijhawm los daws qhov no thiab kho tus lej ua haujlwm hauv qhov haujlwm.

Kauj Ruam 8: Kev Tshaj Tawm - Micro Gear Motor thiab Encoder

• Txhim kho lub micro hlau iav lub cev nrog lub cav siv N20 lub cev muaj zog nce.
• Txuas lub cav thiab cov xov tooj hluav taws xob raws li qhia hauv daim duab.
• Sab laug encoder - Teensy pins 4 & 0
• Txoj cai encoder - Teensy pins 9 & 27

Kauj Ruam 9: Prototyping - LEDs

Ob lub LEDs qhia seb tus neeg hlau tau kuaj pom qhov tig los tsis yog. Kuv tau siv 470-ohm series resistor txuas cov LEDs rau Teensy.

• Sab laug LED anode rau Teensy tus pin 6
• Txoj cai LED anode rau Teensy tus pin 8

Kauj ruam 10: Prototyping - Breakouts

Tam sim no peb tau ua tiav tag nrho peb cov khoom siv dag zog ntawm lub perfboard, peb tuaj yeem ua tib zoo txiav raws cov ciam uas tau cim rau ntawm daim ntawv thiab tshem tawm cov khoom ntxiv ntawm perfboard. Tsis tas li, muab ob lub log thiab lub log log.

Ntxig rau tag nrho cov pawg sib cais hauv lawv qhov chaw nyob. Rau kev ntxig rau FFC-DIP kev tawm tsam thiab txhawm rau txhim kho QTRX-MD-16A kab sensor, xa mus rau cov vis dis aus.

Kauj Ruam 11: Txheej Txheem Txheej Txheem Tsev Qiv Ntawv

Peb yuav npaj Teensy hauv Arduino IDE. Peb yuav xav tau qee lub tsev qiv ntawv ua ntej peb pib. Cov tsev qiv ntawv uas peb yuav siv yog:

• Encoder
• Teensyview
• EEPROM
• ADC
• NXPMotionSense

Thiab qee qhov uas tau sau tshwj xeeb rau tus neeg hlau no,

• PushButton
• LineSensor
• TeensyviewMenu
• Tsav tsheb

Cov tsev qiv ntawv tshwj xeeb rau tus neeg hlau no tau tham hauv ntxaws thiab muaj rau rub tawm hauv cov kauj ruam tom ntej.

Kauj Ruam 12: Piav Qhia Tsev Qiv Ntawv - PushButton

Lub tsev qiv ntawv no yog txhawm rau cuam tshuam lub laub khawm tawg pawg thawj coj nrog Teensy. Cov haujlwm siv yog

PushButton (int sab laug ButtonPin, int centreButtonPin, int rightButtonPin);

Hu rau tus neeg tsim khoom no los ntawm kev tsim cov khoom teeb tsa lub laub khawm rau INPUT_PULLUP hom.

int8_t waitForButtonPress (tsis muaj dab tsi);

Txoj haujlwm no tos kom txog thaum lub pob nyem thiab tso tawm thiab xa cov lej tseem ceeb rov qab.

int8_t getSingleButtonPress (tsis muaj dab tsi);

Txoj haujlwm no kuaj xyuas yog tias lub pob nyem thiab tso tawm. Yog tias yog, rov qab tus lej tseem ceeb ntxiv rov qab xoom.

Kauj Ruam 13: Cov Tsev Qhia Ntawv Piav Qhia - Kab Sensor

LineSensor yog lub tsev qiv ntawv rau cuam tshuam cov kab sensor kab nrog Teensy. Cov hauv qab no yog cov haujlwm siv.

LineSensor (tsis muaj dab tsi);

Hu rau tus neeg tsim khoom no los ntawm kev tsim lub hom phiaj pib ADC0 thiab ADC1, nyeem qhov pib, yam tsawg kawg thiab qhov siab tshaj plaws los ntawm EEPROM thiab teeb tsa lub cim pins rau hom kev nkag thiab emitter tswj tus pin rau hom tso zis.

tsis muaj calibrate (uint8_t calibrationMode);

Qhov haujlwm no ntsuas cov kab cim. CalibrationMode tuaj yeem yog MIN_MAX lossis MEDIAN_FILTER. Txoj haujlwm no tau piav qhia ntxaws hauv cov kauj ruam tom ntej.

tsis muaj dab tsi getSensorsAnalog (uint16_t *sensorValue, uint8_t hom);

Nyeem sensor array hauv ib qho ntawm peb hom dhau los ua kev sib cav. Hom yog lub xeev ntawm cov emitters thiab tuaj yeem ON, OFF lossis TOGGLE. TOGGLE hom them nyiaj rau lub teeb pom kev nyeem ntawv ntawm lub teeb pom kev ib puag ncig. Cov ntsuas txuas nrog ADC0 thiab ADC1 tau nyeem ua ke.

int getLinePosition (uint16_t *sensorValue);

Xeem txoj haujlwm ntawm lub ntsuas sensor hla kab los ntawm txoj kev hnyav nruab nrab.

uint16_t getSensorsBinary (uint16_t *sensorValue);

Rov qab 16-ntsis sawv cev ntawm lub xeev ntawm cov ntsuas. Ib qho binary qhia tias lub ntsuas hluav taws xob hla kab thiab binary xoom qhia tias lub ntsuas hluav taws xob tawm ntawm kab.

uint8_t countBinary (uint16_t binaryValue);

Dhau qhov 16-ntsis sawv cev ntawm cov txiaj ntsig ntsuas rau qhov ua haujlwm no rov qab tus lej ntawm cov cim uas nyob ntawm kab.

void getSensorsNormalized (uint16_t *sensorValue, uint8_t hom);

Nyeem qhov ntsuas qhov ntsuas thiab txwv txhua tus nqi sensor rau nws qhov sib xws min thiab qhov tseem ceeb tshaj plaws. Qhov ntsuas qhov ntsuas tau teeb tsa los ntawm lawv qhov sib thooj min mus rau qhov siab tshaj plaws rau 0 txog 1000 ntau yam.

Kauj Ruam 14: Cov Tsev Qhua piav qhia - TeensyviewMenu

TeensyviewMenu yog lub tsev qiv ntawv uas lub luag haujlwm rau cov zaub mov tuaj yeem nkag tau. Cov hauv qab no yog cov haujlwm siv.

TeensyViewMenu (tsis muaj dab tsi);

Hu rau tus tsim khoom no tsim cov khoom ntawm chav kawm LineSensor, PushButton thiab TeensyView.

void intro (tsis muaj dab tsi);

Qhov no yog rau kev nrhiav cov ntawv qhia zaub mov.

void test (tsis muaj dab tsi);

Qhov no hu ua sab hauv sab hauv cov ntawv qhia zaub mov thaum kab kab qhov tseem ceeb yuav tsum tau tshwm ntawm Teensyview rau kev sim.

Kauj Ruam 15: Cov Tsev Qiv Ntawv Piav Qhia - Cov Tsav Tsheb

Cov Motors yog lub tsev qiv ntawv siv rau kev tsav ob lub cav. Cov hauv qab no yog cov haujlwm siv.

Motors (tsis muaj dab tsi);

Hu rau tus neeg tsim khoom no los ntawm kev tsim cov khoom teeb tsa lub zog tswj kev tswj thiab PWM tswj tus pin rau hom tso zis.

tsis muaj dabtsis setSpeed (int sab laugMotorSpeed, sab xisMotorSpeed);

Kev hu cov haujlwm no ua rau ob lub cav ua haujlwm ntawm qhov nrawm dhau los raws li kev sib cav. Tus nqi ntawm qhov nrawm tuaj yeem yog los ntawm -255 txog +255 nrog lub cim tsis zoo qhia tias qhov kev taw qhia ntawm kev sib hloov tau thim rov qab.

Kauj Ruam 16: Xeem - Encoder Odometry

Peb yuav sim ntsuas lub log sib nqus thiab tso saib txoj haujlwm thiab nrug deb ntawm tus neeg hlau.

Rub tawm DualEncoderTeensyview.ino. Qhov kev zov me nyuam qhia cov cim zauv ntawm Teensyview. Tus lej cim zuam nce ntxiv yog tias koj txav tus neeg hlau mus rau tom ntej thiab txo qis yog tias koj txav nws rov qab.

Tam sim no rub tawm EncoderOdometry.ino. Qhov kev qhia no qhia txog txoj haujlwm ntawm tus neeg hlau raws li x-y tswj hwm, qhia tag nrho qhov nrug nyob hauv ib centimeter thiab lub kaum sab xis tig mus rau qib.

Kuv tau hais txog Kev Txhim Kho Kev Tuag Tus Kheej los ntawm Odometry ntawm Tus Neeg Hlau nrog R/C Servo Differential Drive los ntawm Seattle Robotics Society rau kev txiav txim siab txoj haujlwm los ntawm cov zuam zauv.

Kauj Ruam 17: Xeem - Prop Shield Motion Sensors

Nco ntsoov tias koj tau ntsuas qhov ntsuas lub suab los ntawm kev ua raws cov theem hauv qab no.

Tam sim no upload PropShieldTeensyView.ino. Koj yuav tsum muaj peev xwm pom lub ntsuas hluav taws xob, lub ntsuas hluav taws xob thiab lub ntsuas hluav taws xob ntsuas ntawm txhua peb txoj kab ntawm Teensyview.

Kauj Ruam 18: Txheej Txheem Txheej Txheem

Qhov kev zov me nyuam rau cov kab ua raws qib siab tau sau hauv Arduino IDE. Qhov kev zov me nyuam ua haujlwm hauv cov kab lus hauv qab no piav qhia hauv qab no.

• Qhov muaj txiaj ntsig khaws hauv EEPROM tau nyeem thiab cov zaub mov tau tshwm.
• Thaum nias LAUNCH, qhov program nkag mus rau lub voj.
• Normalized kab sensor qhov tseem ceeb tau nyeem.
• Tus nqi binary ntawm txoj haujlwm kab tau txais siv qhov ntsuas qhov ntsuas ib txwm muaj.
• Kev suav ntawm tus lej ntawm cov cim uas hla kab tau suav los ntawm binary tus nqi ntawm txoj haujlwm kab.
• Cov zauv encoder tau hloov kho thiab tag nrho cov kev deb tau them, x-y tswj thiab lub kaum ntse ntse tau hloov kho.
• Txog qhov sib txawv qhov tseem ceeb ntawm suav binary suav txij 0 txog 16, cov lus qhia tau ua tiav. Yog tias cov lej binary nyob ntawm thaj tsam 1 txog 5 thiab yog tias lub ntsuas cua uas nyob dhau ntawm kab nyob ib sab ib sab, PID niaj hnub hu ua. Kev sib hloov tau ua tiav hauv lwm qhov kev sib txuas ntawm tus lej binary thiab suav binary.
• Hauv PID niaj hnub (uas yog ua tsis tau raws li PD niaj hnub), lub cav tau tsav ntawm qhov nrawm suav raws qhov ua yuam kev, hloov pauv yuam kev, Kp thiab Kd qhov tseem ceeb.

Qhov kev zov me nyuam tam sim no tsis ntsuas qhov taw qhia los ntawm cov ntaub thaiv npog. Nov yog ib txoj haujlwm tab tom tab tom raug hloov kho tshiab.

Rub tawm TestRun20.ino. Peb yuav pom yuav ua li cas mus rau hauv cov ntawv qhia zaub mov, kho teeb tsa thiab yuav ua li cas ntsuas cov kab ntsuas kab hauv cov kauj ruam tom ntej tom qab uas peb yuav sim peb cov neeg hlau.

Kauj Ruam 19: Txheeb Cov Ntawv Qhia thiab Chaw

Cov ntawv qhia zaub mov muaj cov teeb tsa hauv qab no uas tuaj yeem txav mus los siv lub pob nyem sab laug thiab sab xis thiab xaiv siv lub pob nyem nruab nrab. Cov teeb tsa thiab lawv cov haujlwm tau piav qhia hauv qab no.

1. CALIBRATE: Txhawm rau ntsuas kab ntsuas kab.
2. TEST: Txhawm rau tso saib kab cim qhov tseem ceeb.
3. LAUNCH: Txhawm rau pib kab hauv qab no.
4. MAX SPEED: Txhawm rau teeb tsa kev txwv siab tshaj ntawm cov neeg hlau.
5. ROTATE SPEED: Txhawm rau teeb tsa qhov txwv qis tshaj ntawm qhov nrawm ntawm tus neeg hlau thaum nws ua haujlwm tig ib yam li thaum ob lub log tig ntawm qhov nrawm sib npaug ntawm cov lus qhia rov qab.
6. KP: Qhov sib npaug tsis tu ncua.
7. KD: Derivative qhov tsis tu ncua.
8. RUN MODE: Txhawm rau xaiv ntawm ob hom kev ua haujlwm - NORMAL thiab ACCL. Hauv NORMAL hom, tus neeg hlau khiav ntawm qhov ua ntej tau nrawm nrawm sib xws rau kab txoj haujlwm qhov tseem ceeb. Hauv ACCL hom, MAX SPEED ntawm tus neeg hlau hloov pauv los ntawm ACCL SPEED ntawm cov theem ua ntej ntawm txoj kev taug. Qhov no tuaj yeem siv los ua kom cov neeg hlau nrawm ntawm cov ntu ncaj ntawm txoj kev. Cov teeb tsa hauv qab no tsuas siv tau yog tias RUN MODE tau teeb tsa ua ACCL.
9. LAP DISTANCE: Txhawm rau teev tag nrho qhov kev sib tw khiav.
10. ACCL SPEED: Txhawm rau teeb tsa nrawm ntawm tus neeg hlau. Qhov nrawm no hloov MAX SPEED ntawm qib sib txawv ntawm txoj kev raws li tau hais tseg hauv qab no.
11. TSIS YOG NTAWM STAGES: Txhawm rau teev cov theem uas ACCL SPEED siv.
12. KAUJ RUAM 1: Txhawm rau teeb tsa qhov pib thiab qhov kawg ntawm theem uas MAX SPEED hloov los ntawm ACCL SPEED. Rau txhua theem, qhov pib thiab xaus nrug tuaj yeem tsim cais.

Kauj Ruam 20: Kab Sensor Calibration

Kev ntsuas kab ntsuas kab yog txheej txheem uas tus nqi pib ntawm txhua ntawm 16 lub ntsuas tau txiav txim siab. Tus nqi pib no yog siv los txiav txim siab seb lub tshuab tshwj xeeb tshaj li kab lossis tsis. Txhawm rau txiav txim siab qhov pib qhov tseem ceeb ntawm 16 lub ntsuas pa, peb siv ib qho ntawm ob txoj hauv kev.

MEDIAN FILTER: Hauv txoj hauv kev no, cov kab cim kab tau muab tso rau saum cov nplaim dawb thiab tus lej ua ntej tau txheeb xyuas qhov ntsuas tau ntsuas rau tag nrho 16 lub ntsuas. Qhov nruab nrab qhov tseem ceeb ntawm txhua 16 lub ntsuas ntsuas tau txiav txim siab. Cov txheej txheem zoo ib yam tau rov ua dua tom qab tso kab kab cim hla saum npoo dub. Tus nqi pib yog qhov nruab nrab ntawm qhov nruab nrab qhov tseem ceeb ntawm cov xim dub thiab dawb.

MIN MAX: Hauv txoj kev no, lub ntsuas qhov ntsuas tau nyeem ntau zaus txog thaum tus neeg siv hais kom nres. Qhov siab tshaj plaws thiab yam tsawg kawg uas tau ntsib los ntawm txhua lub ntsuas tau khaws cia. Tus nqi pib yog qhov nruab nrab qhov tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws.

Tus nqi pib yog li tau txais yog mapped rau 0 txog 1000 ntau.

Kev ntsuas ntsuas kab kab los ntawm MIN MAX txoj hauv kev tau qhia hauv video. Tom qab ntsuas qhov ntsuas kab, cov ntaub ntawv tuaj yeem pom tau zoo li pom hauv daim duab. Cov ntaub ntawv hauv qab no tau tshwm sim.

• Qhov 16-ntsis binary sawv cev ntawm txoj haujlwm kab nrog binary 1 qhia tias kab ntawv sib thooj sensor hla kab thiab binary 0 qhia tias kab sensor tsis tawm ntawm kab.
• Ib qho suav ntawm tag nrho cov lej ntawm cov cim uas hla kab.
• Yam tsawg kawg, qhov siab tshaj plaws thiab qhov ntsuas qhov ntsuas (nyoos thiab ua tau zoo) ntawm 16 lub ntsuas pa, ib qho ntsuas ib zaug.
• Kab txoj haujlwm hauv thaj tsam -7500 txog +7500.

Qhov tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas tau muab khaws cia hauv EEPROM.

Kauj ruam 21: Kuaj Khiav

Cov vis dis aus yog ntawm kev sim ua haujlwm uas tus neeg hlau tau teeb tsa kom nres tom qab nws ua tiav ib ceg.

Kauj Ruam 22: Kev Xav Thaum Kawg thiab Kev Txhim Kho

Cov kho vajtse uas tau muab tso ua ke los tsim lub neeg hlau no tsis tau siv los ntawm qhov haujlwm uas ua haujlwm rau nws. Ntau qhov kev txhim kho tuaj yeem ua rau ntawm qhov haujlwm. Lub suab ntsuas ntawm cov ntaub thaiv npog tsis siv tam sim no los txiav txim txoj haujlwm thiab kev taw qhia. Cov ntaub ntawv odometry los ntawm tus lej nkag tuaj yeem ua ke nrog cov ntaub ntawv qhia los ntawm cov ntaub thaiv npog kom raug txiav txim siab txoj haujlwm thiab nqe lus ntawm tus neeg hlau. Cov ntaub ntawv no tom qab ntawd tuaj yeem siv los ua haujlwm rau neeg hlau kom kawm paub taug hauv ntau lub laps. Kuv txhawb koj kom sim ntawm ntu no thiab qhia koj cov txiaj ntsig.

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