HEXBUG Scarab XL Tswj los ntawm Tiva Launchpad: 4 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:30

Lub hom phiaj yog siv HEXBUG Scarab XL kab zoo li neeg hlau siv microcontroller yam tsis poob kev ua haujlwm rau RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Source qhov chaws..

El objetivo es usar el escarabajo como neeg hlau usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

y uso ib microcontrolador

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Tus Kws Kho Mob Jonathan Valvano thiab el kws kho mob Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Kauj Ruam 1: Daim duab ntawm Kev Sib Txuas ntawm MX612 Tsav Los Ntawm HEXBUG Scarab XL rau TIVA - Cov Khoom Y Diagrama De Conexión Los Los Tsav MX612 Para Los Motores

Cov ntaub ntawv tsim nyog ntxiv rau Scarab XL thiab Tiva TM4C123G Launchpad yog:

2 roj teeb 3.7V (zoo li txhua lub xov tooj ntawm tes uas tsis siv lawm)

4 tus poj niam Dupont cables

cov kab hluav taws xob hloov pauv tau ntawm cov ntsuas nyias (tej zaum los ntawm qee cov khoom siv hluav taws xob me me)

Vuam, soldering, vuam muab tshuaj txhuam

(ntsia hlau, silicon rau khoom siv tes ua, pob, …, thiab lwm yam)

Thawj zaug yuav yog tshem tawm 4 tus ntsia hlau uas tuav sab saum toj ntawm kab, Kuv tau ua lub qhov me me kom tshem lub kav hlau txais xov uas xub tuaj los qhwv ib ncig ntawm lub cev ntawm kab thiab kuj tseem muaj qee qhov qis kom tshem cov xov hlau uas yuav txuas tau kom thaum kaw lawv tsis strangled.

Ua raws daim duab, peb yuav muab 4 kab txuas rau tus pin 2 thiab 3 ntawm txhua tus MX612 tsav tsheb raws li qhia hauv daim duab. Ob tus poj niam lub davhlau ya nyob twg kuj tseem tau txuas rau GND thiab VCC kom siv GND siv. Pom zoo cov hlau txuas yog qhov pom zoo thiab cov lus qhia zoo vim tias cov neeg tsav tsheb tau teeb tsa saum npoo av thiab cov laug tuaj yeem cuam tshuam los ntawm lawv qhov loj me.

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Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad tus tub:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se siv)

4 cables hembra tipo Dupont

cables flexibles de un caliber delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautinas, pasta para soldar

(tornillos, silicon para manualidades, ligas, …, thiab lwm yam)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, nws hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cables que se soldarán para que al cerrar no quen estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los tsav MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una davhlau ya nyob twg hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen ceev ceev y una buena punta pues los tus tsav tsheb son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Kauj Ruam 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo zoo tshaj sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición qub arriba.

Kauj Ruam 3: Conexión La TIVA TM4C123G Launchpad

Koj yuav tsum teeb tsa Keil μVision, koj tuaj yeem ua raws cov lus qhia los ntawm Dr. Valvano ntawm nws qhov chaw hais hauv kev qhia. Nws kuj tseem yuav tsum rub cov piv txwv ntawm chav kawm, tshwj xeeb yog WallFollower qhov haujlwm, uas yuav hloov cov ntawv qub nrog cov uas tau muab hauv cov lus qhia no.

Thaum npaj qhov phiaj xwm tau muab tso ua ke thiab ntsaws rau ntawm daim npav Tiva (koj tuaj yeem siv lub zog nrog qee lwm Texas Instruments microcontroller lossis ib qho arduino sib xws thiab tsim cov lej nrog tib lub luag haujlwm, muaj ntau yam piv txwv ntawm lub network).

4 cov xov hlau los ntawm cov tsav tsheb, uas yog cov tswv yim logic, yuav txuas nrog thawj lub cav rau pins PA2 thiab PA3 thiab hauv lub cav thib ob rau pins PA5 thiab PA6 los ntawm daim npav Tiva. Ib lub roj teeb yuav pub Tiva hla VBUS, uas tau muab muag 3 tus pin sib xws rau GND, GND thiab VBUS. Cov ntaub ntawv siv hauv av uas tau muag hauv qib 2 los ntawm thawj lub rooj tsav xwm tseem tseem txuas nrog rau ib qho ntawm GNDs no. Hauv qab, hauv lub ntim roj teeb, koj tuaj yeem siv cov roj teeb ib txwm lossis lub roj teeb ntawm tes thib ob, uas yuav yog lub luag haujlwm los muab lub zog rau lub cav, nrog qee qhov haujlwm tuaj yeem ua kom rov kho tau lub khoos phis tawj no. Cov roj teeb ntawm lub xov tooj ntawm tes tau muab muag nrog lub dav hlau rau kev tuav tau zoo thiab sib txuas.

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Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este qhia tau.

Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 kab ntawv pov thawj los ntawm cov tsav tsheb los ntawm cov neeg tsav tsheb, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor los los pines PA2 y PA3 y del segundo motor los los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta también una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito thawj. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía los los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cables con terminales para mejor manejo y conexiones.

Kauj ruam 4: Resultado

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida siv PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los tsav tsheb los los pines usados en el microcontrolador escogido.