DIY Multi Featured Neeg Hlau Nrog Arduino: 13 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Cov neeg hlau no tau tsim los kom nkag siab Arduino thiab sib koom ua ke ntau yam dej num ntawm Arduino los tsim Ntau Qhov Tshwj Xeeb Arduino Robot. Thiab ntxiv mus, leej twg tsis xav kom muaj tus tsiaj neeg hlau? Yog li kuv tau hu nws BLUE ROVIER 316. Kuv tuaj yeem yuav lub chassis taug qab zoo nkauj tab sis ua los ntawm kos qhia koj ntau dua thiab ua rau koj muaj kev txaus siab ntau dua tom qab koj ua tiav nws. Neeg hlau muaj peev xwm nkag siab lub suab txib, teb cov lus nug yooj yim, tswj raws li lub tsheb RC thiab txawm tias zam dhau qhov teeb meem thaum txav mus. Nws feem ntau yog tswj los ntawm lub xov tooj Android uas txuas nrog nws los ntawm Bluetooth. Raws li Android cov yam ntxwv xws li Google Lub suab lees paub thiab Tilt hnov, nws tuaj yeem coj tus yam ntxwv zoo li tus neeg ntxim hlub, ntse. Kuv ntxiv BLUE hauv nws lub npe vim tias nws feem ntau yog ua raws Bluetooth. Nws yog qhov tseeb kuv thawj qhov haujlwm Arduino thiab kuv xav kom nws tshwj xeeb. Yog koj nyiam qhov haujlwm no, thov pov npav rau kuv hauv Kev Sib Tw Robotics!

Kauj Ruam 1: Qhia Ua Yeeb Yaj Kiab

Koj tuaj yeem saib qhov demo ntawm tus neeg hlau ntawm qhov chaw no:

Kauj Ruam 2: Zaj Dab Neeg ntawm ROVIER

Koj tuaj yeem dhia mus rau kauj ruam tom ntej yog tias koj tsis xav hla cov dab neeg me me ntxim hlub ntawm BLUE ROVIER 316. Txog ib xyoos dhau los, Kuv tau txais Arduino UNO ua khoom plig los ntawm kuv txiv. Txij li nws yog kuv thawj kauj ruam hauv thaj tsam ntawm Arduino, Kuv xav tsim qee yam sib txawv thiab txawv ntawm cov haujlwm Arduino dav dav. Nws xav tau los ua tus neeg ntxim hlub thiab ntse uas tuaj yeem nkag siab lub suab hais kom ua thiab ua ntau yam ntse tshaj xws li Kev Tswj Chaw Taws Teeb, Ua Ntej Kab, Tsis Txhob Muaj Teeb Meem thiab lwm yam. Cov lus nug yog yuav ua li cas muab lawv ua ke. Thiab tom qab nthwv net rau lub sijhawm zoo tiag tiag, Kuv xaus lus tias Bluetooth yuav yog hom uas pheej yig tshaj. Yog li, BLUE ROVIER tau teeb tsa, tab sis qhov xwm txheej tau tshwm sim qhov twg kuv yuav tsum tsis suav ntau yam ntawm cov neeg hlau uas kuv xav kom nws muaj, feem ntau yog vim tsis muaj lub cim xeeb ntawm Arduino UNO (txawm tias tsawg dua ntawm digital pins ntawm UNO). Tsis muaj teeb meem, Kuv mus ntxiv. Nws coj kuv lub sijhawm zoo los tsim qhov kawg ntawm Robot. Thiab yog li tom qab ntau qhov kev sim siab thiab ua tsis tau tiav, XOV XWM ROVIER thaum kawg tau los ua. Thiab yog li tam sim no peb tuaj yeem txav mus rau kev tsim cov neeg hlau.

Kauj Ruam 3: Cheeb Tsam thiab Qhov Chaw

Koj yuav xav tau cov khoom siv hauv qab no: 1. Android system 2. Arduino Uno 3. wtv020-sd-16p module thiab 8ohm speaker4. 2x L293d lub cev muaj zog tswj hluav taws xob 5. 4x bo motors thiab wheels6. HC SR04 ultrasonic sensor 7. 9g servo8. 8 AA tus tuav lub roj teeb thiab lub roj teeb 9. 1gb micro SD card 10. lub thawv me me hloov pauv rau chassis.11. HC 05 Bluetooth Module Kuv paub nws zoo li kim! Tab sis tsis txhob txhawj, nws tsuas yuav raug nqi li ob lossis peb txhiab rupees. Tham txog Android, nws yuav tsis yog qhov teeb meem zoo rau muaj ib vim tias feem ntau muaj nws niaj hnub no. Tab sis muaj cov tshiab dua (saum 5.0) yuav ua rau kom muaj kev ua tau zoo. Kev sim yuav cov cav muaj rpm nruab nrab (60 txog 100). Qhov no yuav pab ua kom ceev ntawm tus neeg hlau nyob hauv kev tswj hwm, vim tias tsis muaj lwm qhov kev tswj hwm nrawm tau teeb tsa. Thiab 8 aa roj teeb txaus los ua lub zog rau neeg hlau rau lub sijhawm zoo. Thiab txiav txim siab Bluetooth, HC 05 yog qhov tsim nyog rau tus neeg hlau vim tias nws pheej yig txaus, thiab kev ua tau zoo yog ib yam nkaus. 1 GB micro SD daim npav xav tau los khaws cov ntaub ntawv suab uas tau ua si thaum muaj lus nug txog rau tus neeg hlau [Sib tham hauv kev nthuav dav hauv ntu tom qab ntawm kev tsim kho]. Lwm qhov kev sib tham tau tham hauv kev nthuav dav hauv lawv cov kauj ruam.

Tam sim no cia peb txav mus rau qee qhov yooj yim "Theories" uas tau siv hauv cov neeg hlau no.

Kauj Ruam 4: Kev Tswj Lub Suab

Tus neeg hlau tuaj yeem nkag siab lub suab txib los ntawm lub xov tooj Android. Kuv kwv yees txhua tus neeg paub txog Google Lub suab lees paub, qhov tshwj xeeb hauv Android uas peb hais lo lus thiab Google hom nws. Qhov zoo ib yam yog siv ntawm no rau kev lees paub lub suab lus txib thiab hloov lawv mus rau hauv cov lus txib. Lub app ntawm no hloov kev hais lus rau kab ntawv los ntawm Google thiab xa nws mus rau tus neeg hlau los ntawm Bluetooth. Tus neeg hlau yog programmed ua raws cov lus txib no tau txais los ntawm Bluetooth. Nws tseem muaj peev xwm teb tau cov lus nug zoo. Koj tseem tuaj yeem ntxiv qee cov lus txib ntxiv hauv cov cai kom ua rau cov neeg hlau ua qee yam txaus ntshai. Qhov no yog Android Application:

Kauj Ruam 5: Txoj Cai Tswj Kev Taw

Kev tswj tes taw lossis kev tswj lub suab tseem ua tiav los ntawm Android. Hauv hom no, tus neeg hlau tuaj yeem tswj tau ua lub tsheb RC los ntawm kev siv Android ua lub kauj. Muaj lub ntsuas hu ua "Accelerometer" hauv txhua lub Android uas tau siv hauv hom no. Qhov ntsuas qhov ntsuas no tuaj yeem txiav txim siab lub kaum sab xis uas lub xov tooj muaj npe los ntawm kev ntsuas lub zog nrawm ua haujlwm ntawm Android. Nws yog lub ntsuas pa uas ua rau Android tig nws lub vijtsam thaum peb qaij lub xov tooj. Lub app ntawm no siv lub xov tooj ntsuas lub ntsuas kom pom lub kaum sab xis uas lub xov tooj tau qaij. Tom qab ntawd tus cim (A, B….) Raug xa mus rau tus neeg hlau los ntawm Bluetooth. Lub arduino tau teeb tsa ua haujlwm raws li cov ntaub ntawv tau txais yog tias lub xov tooj tau qaij ua ntej, tus cim A raug xa thiab tus neeg hlau txav mus rau tom ntej. Thaum qaij rov qab, tus cim B raug xa thiab tus neeg hlau txav rov qab thiab ntxiv rau sab laug thiab sab xis. Thaum Android tau muab tso rau hauv kab rov tav, tus cim E raug xa thiab tus neeg hlau nres txav mus.

Kauj Ruam 6: Kev Tshawb Fawb Bluetooth

Hauv hom no, tus neeg hlau ua haujlwm zoo li lub tsheb RC. Tsis muaj dab tsi tshiab hauv hom no, nws tsuas yog zoo ib yam li lub dav hlau tswj lub tsheb muaj nyob hauv kev ua lag luam, qhov sib txawv tsuas yog qhov uas peb siv Android app los tswj tus neeg hlau. Nws muaj cov nyees khawm sib txawv hauv app, txhua tus muaj cov cim sib txawv txuam nrog nws. Thaum ib tus yuam sij kov, tus cim raug xa mus rau tus neeg hlau los ntawm Bluetooth, ib yam li kev tswj tus taw. Ntxiv mus, tib cov cim raug xa mus thaum cov yuam sij cuam tshuam, thiab tus neeg hlau ua raws cov cim nkag los. Kuv tau siv lub 360 thiab -360 degree cov nyees khawm hauv lub app kom ua rau neeg hlau saib sab xis thiab sab laug. Koj tuaj yeem hloov nws hauv txoj cai yog tias koj xav ua tus neeg hlau ua qee yam ntxiv.

Kauj Ruam 7: Kev Nyuaj Siab Zaum Kawg

Hauv hom no, tus neeg hlau ua haujlwm raws li Obstacle Zam Txim Neeg Hlau, tiv thaiv nws tus kheej los ntawm kev sib tsoo nrog ib yam khoom. Qhov no ua tiav nrog HC SR04 sensor. Kuv kwv yees koj paub txog SONAR (Suab Navigation Thiab Ranging). HC SR04 sensor txuas ntxiv ua suab nrov ultrasonic. Cov nthwv dej no tau thim rov qab tom qab ua rau lub ntsej muag khov thiab rov qab los rau lub sensor. Lub sijhawm coj los ntawm nthwv dej rov qab los rau lub ntsuas tau sau tseg. Txij li lub suab taug kev ntawm 340 m/s kwv yees thiab peb paub tias SPEED × TIME = DISTANCE, peb tuaj yeem txiav txim siab qhov nrug deb ua ntej. Ua piv txwv, yog tias lub suab siv 2 vib nas this kom rov qab los, peb tuaj yeem txiav txim siab qhov kev ncua deb los ntawm cov qauv saum toj no piv txwv li 340 × 2 = 680 m. Qhov no yog li cas tus neeg hlau tuaj yeem ntsuas qhov deb ua ntej ntawm nws los ntawm lub ntsuas hluav taws xob. Thaum txav mus, tus neeg hlau ntsuas ntsuas qhov nrug deb ua ntej los ntawm lub ntsuas. Yog tias nws hnov tias qhov chaw pom meej ua ntej nws tsawg dua 30 cm, nws tsis txav mus. Tom qab ntawd nws zoo li sab laug thiab sab xis thiab sib piv qhov deb ntawm txhua sab. Yog tias sab laug muaj qhov deb dua, tus neeg hlau tig laug. Lwm tus yog tias sab xis zoo dua, tus neeg hlau tig mus sab xis. Yog tias ob sab sib nrug deb, tus neeg hlau tig rov qab. Cov txheej txheem yooj yim no pab cov neeg hlau kom zam dhau cov teeb meem.

Kauj Ruam 8: Sib dhos Chassis

Ua lub chassis ntawm koj tus kheej, koj yuav tsum tau ceev faj heev txog kev ntsuas thiab ua kom haum. Kuv tau xaiv ua li ntawd vim tias kuv nrhiav tsis tau ib qho ntawm lub network uas txaus siab rau kuv. Kev hloov pauv lub thawv siv rau lub hom phiaj khoom siv hluav taws xob tau siv ua lub chassis. Kuv twv, koj tuaj yeem tau txais ib qho yooj yim los ntawm lub khw khoom siv hluav taws xob. Ua ntej tshaj, muab plaub lub cav tso rau hauv qab nrog qee cov kua nplaum los yog clamps thiab tom qab ntawd txuas lub log. Tom qab ntawd koj yuav tsum ua lub taub hau ntawm tus neeg hlau (servo thiab HC SR04 sensor). Rau lub taub hau, txiav ib daim me me ntawm perfboard thiab txuas nws mus rau servo los ntawm cov ntsia hlau. Tom qab ntawd xa lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic mus rau lub perfboard nrog qee cov kua nplaum. Txiav ib lub qhov me me nyob rau sab saum toj ntawm lub thawv thiab txhim kho servo hauv nws. Tom qab ntawd muab tus tuav lub roj teeb nyob tom qab ntawm tus neeg hlau hla lub hau ntswj. Muab cov kab hluav taws xob thiab lwm yam khoom siv sab hauv lub thawv thiab koj lub chassis tau npaj tiav. Tsis txhob hnov qab ua qee qhov ntawm lub hauv ntej ntawm tus hais lus kom lub suab tawm thiab tsim kom muaj txiaj ntsig zoo dua.

Kauj Ruam 9: Npaj Lub Suab Module

Hom kev hais lus ntawm tus neeg hlau tau ua tiav los ntawm WTV 020 SD module. Tus qauv siv los ua suab ntaub ntawv rau tus neeg hlau. Thaum muaj lus nug nug, arduino yuav ua tus qauv ua lub suab sib xws hauv daim npav SD. Muaj plaub kab ntawv cov ntaub ntawv ntawm tus qauv rau kev sib txuas lus nrog arduino, rov pib dua, moos, cov ntaub ntawv thiab tus lej tsis khoom. Thiab tias cov ntaub ntawv yuav tsum yog hauv AD4 lossis WAV hom ntawv. Ntxiv mus, tus qauv ua haujlwm tsuas yog ntawm 1gb micro SD daim npav. Qee qhov qauv txawm ua haujlwm ntawm 2gb daim npav thiab daim npav tuaj yeem tuav ntau tshaj 504 lub suab ntaub ntawv. Yog li koj tuaj yeem suav nrog tus lej zoo ntawm cov ntaub ntawv suab los ua si rau cov lus nug zoo. Koj tuaj yeem ua koj tus kheej lub suab AD4 cov ntaub ntawv (Koj tuaj yeem hla ntu no yog tias koj tuaj yeem kho nrog cov ntaub ntawv lub suab muab nrog rau qhov teeb meem no)., koj yuav tsum muaj ob lub software, kho lub suab thiab software uas hu ua 4D SOMO TOOL uas yuav hloov cov ntaub ntawv mus rau AD4 hom ntawv. Qhov thib ob, koj yuav tsum npaj Robot Voices. Koj tuaj yeem hloov pauv cov ntawv rau kev hais lus lossis tseem kaw koj lub suab thiab ua lub suab neeg hlau. Ob qho no tuaj yeem ua tiav hauv Suab Kho Kho Software. Tab sis qhov tseeb, neeg hlau tsis zoo yog tias lawv hais tib neeg lub suab. Yog li nws yuav tsum zoo dua los hloov cov ntawv rau kev hais lus. Muaj ntau lub cav zoo li Microsoft Anna thiab Microsoft Sam koj lub Computer uas yuav pab ua qhov no. Tom qab npaj cov ntaub ntawv lub suab, koj yuav tsum khaws nws hauv 32000 Hz thiab hauv WAV Hom. Qhov no vim tias tus qauv tuaj yeem ua suab ntaub ntawv txog 32000 Hz. Tom qab ntawd siv 4D SOMO TOOL los hloov cov ntaub ntawv mus rau AD4 hom ntawv. Txhawm rau ua li ntawd, tsuas yog qhib SOMO TOOL, xaiv cov ntawv, thiab nyem AD4 Nkag mus thiab koj cov ntaub ntawv suab tau npaj tiav. Koj tuaj yeem tshawb xyuas daim duab saum toj no rau kev siv yog tias koj xav tau cov ncauj lus ntxiv hauv kev ua suab neeg hlau, koj tuaj yeem mus ntawm no:

[Ua Robotic Voices] Nov yog thawj cov suab ntaub ntawv thiab software:

Kauj Ruam 10: Ua Kev Sib Txuas

Luv tag nrho Vcc tus pin ntawm cov qauv sib koom ua ke thiab txuas nws mus rau 5v tus pin ntawm arduino. Ua tib yam rau gnd pins. Nov yog qhov sib txuas ntawm cov qauv sib txawv. HC 05 module: RX tus pin rau arduino khawb tus pin 0. TX tus pin rau arduino khawb tus pin 1. HC SR04 sensor: Echo tus pin rau arduino khawb tus pin 6. Trig tus pin rau arduino khawb tus pin 7WTV020-SD module: pin1 (rov pib dua tus pin) rau arduino khawb pin2.pin4 rau tus hais lus +pin5 rau tus hais lus -pin7 (moos) rau arduino khawb pin3.pin8 rau gnd.pin10 (cov ntaub ntawv) rau arduino khawb pin4.pin15 (tsis khoom) rau arduino khawb pin5.pin16 mus rau 3.3vThen, txuas lub teeb liab servo (daj) xaim thiab txhawm rau tus pin 12. L293d lub cev muaj zog tswj: tus pin A1 rau arduino khawb tus pin 8.pin A2 rau arduino khawb tus pin 9.pin B1 rau arduino khawb tus pin 10.pin B2 mus rau arduino khawb tus pin 11. Nco ntsoov tias hauv tus neeg hlau no, peb siv ob L293d cov qauv. Qhov no vim tias ib qho qauv muaj peev xwm ua kom muaj zog ntau dua ob lub cav. Txhawm rau tswj plaub lub cav, peb siv ob lub tshuab tsav tsheb. Yog li nco ntsoov ua kom muaj kev sib txuas sib txuas ntawm ob qho tib si lub cav tswj cov qauv. Piv txwv li txuas Arduino tus pin 8 rau tus pin A1 ntawm ob tus qauv tsav tsheb. Tsis txhob hnov qab txuas qhov tso tawm ntawm ib lub qauv ntawm ob lub cav thiab lwm lub qauv mus rau lwm lub ob lub cav. Qhia daim duab rau kev siv ntxiv.

Kauj ruam 11: Arduino Code

Nws yog lub sijhawm zoo siab ua cov cai. Nws tsis yog txoj cai nyuab txhua, nws tsuas yog siv qee lub tsev qiv ntawv sib tham nrog Android thiab lub suab nrov. Ib feem tseem ceeb ntawm kev ua haujlwm yog ua tiav hauv Android thiab tsis yog hauv Arduino. Txoj cai yog ua raws Bluetooth kev sib txuas lus thiab cov ntaub ntawv nkag los ntawm Bluetooth. Txoj cai tau ua nyob rau hauv ib txoj hauv kev uas peb yuav tsum tau muab lub suab txib rau tus neeg hlau los ua tus qauv sib txawv thiab Arduino tshuaj xyuas tas li rau cov teeb liab Bluetooth. Txhawm rau nres txhua hom, peb tsuas yog hais "nres". Qhov teeb meem nkaus xwb nrog cov cai yog tias peb yuav tsum tau hloov tus neeg hlau thaum nws nyob hauv Obstacle Zam Txim Hom. Peb siv tsis tau lo lus "nres" hauv hom no. Qhov no vim tias teeb tsa cov yam ntxwv no cuam tshuam rau kev nrawm ntawm kev txheeb xyuas qhov nrug ntawm cov khoom. Arduino yuav tsum tau nyeem ib txhij ob qho tib si qhov deb ntawm ib yam khoom nrog rau cov cim Bluetooth nkag. Qhov no cuam tshuam rau hom thiab tus neeg hlau tsis tiv thaiv nws tus kheej tag nrho ntawm cov teeb meem. Tus neeg hlau yuav tsis nres tam sim txawm tias qhov kev ncua deb ua ntej tsawg dua 30 cm. Yog li nws yuav zoo tsis suav nrog cov yam ntxwv no hauv hom no. Koj tsuas yog rub cov tsev qiv ntawv thiab cov cai thiab xa nws mus rau Arduino. Tab sis tsis txhob hnov qab tshem tawm TX thiab RX (0, 1) pins los ntawm Arduino ua ntej rub tawm. Cov pins no tau siv rau Kev Sib Txuas Lus thiab tau siv thaum lub sijhawm rub tawm cov cai. Thiab hauv tus neeg hlau no, cov pins no tau siv los txuas rau Bluetooth module. Yog li nco ntsoov tshem lawv tawm lwm qhov nws yuav cuam tshuam koj li Bluetooth Module. No no yog cov cai thiab cov tsev qiv ntawv:

Kauj Ruam 12: Txheeb Tawm Teeb Meem thiab Txhim Kho

Koj tuaj yeem hla cov kauj ruam no vim nws tsuas yog cuam tshuam nrog kev txhim kho neeg hlau. Muaj teeb meem tshwm sim hauv WTV-020-SD-16p module, hais txog lub peev xwm ntawm daim npav nco. Qhov no yog vim qee qhov qauv ua haujlwm ntawm 2 GB daim npav thaum qee qhov tsis ua. Yog li nws yog qhov zoo dua los siv 1 GB micro SD card. There yuav tsis muaj teeb meem ntau hauv kev siv cov khoom sib txawv ntawm cov khoom. Cov lus hais yuav ua los ntawm ntau qhov sib txawv ntawm wtv 020 sd module. Qhov no yog vim tias tsuas muaj qhov sib txawv ntim ntawm cov qauv, thaum feem ntau ntawm lwm yam khoom sab hauv tseem zoo ib yam. Qhov tseem ceeb tshaj, siv PCB rau tus neeg hlau yuav pab txo kev siv tam sim no mus rau qhov zoo. Yog tias koj txuas cov khoom sib txawv ib yam li kuv, nws yuav raug nqi qee yam tam sim no vim tias qhov zoo ntawm nws yuav ploj hauv cov xov hlau, muaj kev tiv taus siab. Qhov no yog vim tias lub voj voog loj txaus. Qhov teeb meem no tsis suav nrog kev tsim PCB (vim tias kuv tsis tau ua ib qho) tab sis nws tuaj yeem ua kom lub zog ua haujlwm tau zoo ntawm tus neeg hlau. Tab sis XOV XWM ROVIER 316 tseem tsis tau tiav! Kuv xav txog suav nrog qee yam ntxiv xws li kab hauv qab no, daws cov mazes thiab ntau yam ntxiv. Tab sis nws tseem yog npau suav vim tias tsis muaj tus pin ntawm Arduino UNO (BLUE ROVIER yeej noj ntau tus pin ntawm Arduino). Yog li kuv xav txog kev txhim kho txhua tus yam ntxwv ntawm tus neeg hlau no thiab sib koom ua ke los tsim qhov ntse dua thiab muaj txiaj ntsig Arduino Robot. Yog li npaj kom pom qhov hloov pauv ntawm ROVIER hauv ob peb lub hlis !!!

Kauj Ruam 13: Ua Si Nrog Neeg Hlau

Qhib tus neeg hlau thiab pom tias nws tos txais koj, ua si nrog koj. Nug ib lo lus nug (tsis yog cov ruam!) Thiab saib nws cov lus teb. Koj tuaj yeem qhia kom ua raws kab lossis mus tom ntej. Tsuas yog hais tias 'nres' thaum koj xav nres tus neeg hlau.

Khiav Tawm hauv Robotics Contest 2017