Tsis Siv Neeg Gripping Siv Laser Sensor thiab Lub Suab txib: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Kev tuav cov khoom uas zoo li rau peb yooj yim thiab yog yam uas yuav tsum ua yog qhov tseeb yog txoj haujlwm nyuaj. Tus txiv neej siv qhov kev nkag siab los txiav txim qhov kev ncua deb ntawm qhov khoom uas nws xav mus lob. Lub tes tau qhib thaum nws nyob ze rau qhov khoom raug tuav thiab tom qab ntawd nws kaw sai kom tuav cov khoom kom zoo. Kuv tau siv cov txheej txheem no hauv txoj hauv kev yooj yim hauv txoj haujlwm me me no, tab sis hloov lub koob yees duab Kuv siv lub laser ntsuas los kwv yees qhov nrug ntawm cov khoom los ntawm tus tuav thiab lub suab hais kom tswj.

Kauj Ruam 1: Daim Ntawv Teev Npe

Hauv qhov haujlwm me me no koj tsuas yog xav tau qee qhov ntawm cov npe hauv qab no. Raws li tus tswj hwm kuv siv Arduino mega 2560 tab sis koj tseem tuaj yeem siv UNO lossis lwm yam Arduino. Raws li qhov ntsuas qhov deb kuv tau siv VL53L0X lub tshuab laser uas muaj qhov tseeb zoo (kwv yees li ob peb millimeters) thiab ntau txog 2 meters. Hauv txoj haujlwm no koj tuaj yeem siv rau kev ntsuas ib tus tuav thiab servo tab sis koj yuav tsum ua lub zog los ntawm lub zog sib cais, piv txwv li: lub zog 5V lossis LiPo roj teeb (7.4V lossis 11.1V) los ntawm kev hloov pauv qis uas txo qhov hluav taws xob rau 5v.

Qhov xav tau hauv qhov haujlwm no:

• VL53L0X Laser ToF Sensor x1
• Digital Servo X 1
• Arduino mega 2560x1
• Neeg hlau hlau tuav x1
• Lub khob cij x1
• Tactile Push Button x1
• Bluetooth HC-06
• Resistor 10k x1
• Fais fab mov 5V/2A

Ntxiv version:

1. CJMCU-219 Tam Sim No Saib Xyuas Sensor Module x1

2. WS2812 RGB LED Tsav Txhim Kho Tsav Tsheb x1

Kauj Ruam 2: Kev Txuas Hluav Taws Xob

Thawj daim duab qhia tag nrho cov kev sib txuas tsim nyog. Ntawm cov duab hauv qab no koj tuaj yeem pom cov kauj ruam tom ntej ntawm kev txuas ntawm tus kheej cov qauv. Thaum pib, lub laub khawm tau txuas nrog tus pin 2 ntawm Arduino, tom qab ntawd servo rau tus pin 3 thiab thaum kawg VL53L0X laser nrug deb ntawm I2C npav (SDA, SCL).

Kev sib txuas ntawm cov qauv hluav taws xob yog cov hauv qab no:

VL53L0X Laser Sensor -> Arduino Mega 2560

• SDA - SDA
• SCL - SCL
• VCC - 5V
• GND - NCO

Servo -> Arduino Mega 2560

Teeb liab (txiv kab ntxwv hlau) - 3

Servo -> 5V/2A Fais Fab Khoom

• GND (xaim xim av) - GND
• VCC (liab hlau) - 5V

Laub Khawm -> Arduino Mega 2560

• Pin 1 - 3.3 lossis 5V
• Pin 2 - 2 (thiab dhau ntawm 10k resistor rau hauv av)

Bluetooth (HC -06) -> Arduino Mega 2560

• TXC - TX1 (19)
• TXC - RX1 (18)
• VCC - 5V
• GND - NCO

Kauj Ruam 3: Arduino Mega Code

Kuv tau npaj cov qauv hauv qab no Arduino cov haujlwm muaj nyob ntawm kuv GitHub:

• VL53L0X_gripper_control
• Suab_VL53L0X_gripper_control

Thawj qhov haujlwm hu ua "VL53L0X_gripper_control" ua tiav txoj haujlwm ntawm kev tuav tsis siv neeg ntawm cov khoom uas tau pom los ntawm VL53L0X laser sensor. Ua ntej muab tso ua ke thiab rub tawm cov qauv piv txwv, nco ntsoov tias koj tau xaiv "Arduino Mega 2560" raws li lub hom phiaj ua haujlwm raws li tau hais los saum no (Arduino IDE -> Cuab Yeej -> Pawg Thawj Coj -> Arduino Mega lossis Mega 2560). Arduino qhov kev tshuaj xyuas hauv lub voj tseem ceeb - "void loop ()" seb qhov kev nyeem ntawv tshiab los ntawm lub tshuab laser tau los (ua haujlwm readRangeContinuousMillimeters ()). Yog tias qhov kev nyeem ntawv nrug los ntawm lub ntsuas cua "nrug_mm" ntau dua tus nqi "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_FAR" lossis tsawg dua "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR" ces lub servo pib kaw. Lwm qhov, nws pib qhib. Hauv ntu tom ntej ntawm txoj haujlwm, hauv txoj haujlwm "digitalRead (gripperOpenButtonPin)", lub xeev ntawm lub laub khawm tau tswj tas li thiab yog tias nws raug nias, tus tuav yuav qhib txawm tias nws raug kaw vim qhov sib thooj ntawm cov khoom (nrug_mm tsawg dua THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR).

Qhov kev zov me nyuam thib ob "Voice_VL53L0X_gripper_control" tso cai rau koj los tswj tus tuav siv lub suab txib. Lub suab hais lus tau ua tiav los ntawm BT Lub Suab Tswj rau Arduino app los ntawm Google Ua Si thiab xa mus ntxiv ntawm bluetooth rau Arduino. Arduino qhov kev tshuaj xyuas hauv lub voj tseem ceeb - "void loop ()" seb lo lus txib tshiab (cim) tau raug xa los ntawm Android app ntawm bluetooth. Yog tias muaj tus yam ntxwv nkag los ntawm bluetooth serial txoj haujlwm tau nyeem cov ntaub ntawv txuas mus txog thaum nws ntsib qhov kawg ntawm lub suab qhia "#". Tom qab ntawd nws pib ua tiav ntawm "void processInput ()" muaj nuj nqi thiab nyob ntawm lub suab hais kom ua lub luag haujlwm tshwj xeeb hu ua.

Kauj Ruam 4: Kuaj Tsis Siv Neeg Gripping

Cov vis dis aus los ntawm "Kauj Ruam 1" qhia kev sim ntawm tus neeg hlau tuav raws qhov program los ntawm ntu dhau los "Arduino Mega Code". Cov vis dis aus no tau qhia yuav ua li cas nws thiaj li qhib thaum cov khoom nyob ze nws thiab tom qab ntawd tuav cov khoom no yog tias nws tsis ncav cuag ntawm tus tuav. Cov lus tawm tswv yim los ntawm lub ntsuas nrug deb laser siv ntawm no tau pom meej hauv ntu ntxiv ntawm cov vis dis aus thaum kuv txav lub raj mis mus rau tom ntej thiab thim rov qab dab tsi ua rau muaj kev cuam tshuam sai thiab hloov pauv kev tuav.

Kauj Ruam 5: Lub Suab Qhib Tsis Siv Neeg Gripping

Hauv cov kauj ruam tom ntej hauv kev txhim kho txoj haujlwm no, kuv ntxiv lub suab tswj rau nws. Ua tsaug rau lub suab hais kom ua, Kuv tuaj yeem tswj qhov kaw, qhib thiab nrawm ntawm tus tuav. Kev tswj lub suab hauv qhov no yog qhov muaj txiaj ntsig zoo heev thaum qhib lub gripper tuav cov khoom. Nws hloov lub khawm thiab tso cai tswj tau yooj yim ntawm tus tuav tau muab tso rau ntawm lub xov tooj neeg hlau.

Yog tias koj nyiam txoj haujlwm no tsis txhob hnov qab pov npav thiab sau hauv cov lus koj xav pom hauv kab ntawv tom ntej no raws li kev txhim kho ntxiv ntawm txoj haujlwm no:) Txheeb xyuas kuv lwm cov haujlwm ntsig txog kev siv neeg hlau, tsuas yog mus ntsib:

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