Arduino - Tshuav - Ntsuas Neeg Hlau - Yuav Ua Li Cas?: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Hauv qhov kev qhia no peb yuav kawm paub yuav ua li cas kom Arduino sib npaug (tshuav nyiaj li cas) neeg hlau uas sib npaug nws tus kheej. Ua ntej koj tuaj yeem saib cov vis dis aus qhia saum toj no.

Kauj Ruam 1: Yuav Tsum Kho Vajtse

Arduino Board (Uno) -

MPU-6050 GY521 Acc+Gyro-https://bit.ly/2swR0Xo

DC 6V 210RPM Encoder Gear Tsav Teeb -

L298N Tsav Tsheb -

Hloov khawm -

M3 Hex Threaded Spacer Screw Nut Set -

Acrylic Perspex Sheet -

3.7v 18650 Rechargeable Li-ion+Charger-https://bit.ly/2LNZQcl

9V Roj teeb -

Jumper Wires -

Rab Phom Kub Kub -

Arduino Starter Kit thiab Cov Khoom Siv (Tsis teb los tau): Arduino Board & SCM Khoom #01 -

Arduino Board & SCM Khoom #02 -

Arduino Basic Learning Starter Kit #01 -

Arduino Basic Learning Starter Kit #02 -

Arduino Basic Learning Starter Kit #03 -

Mega 2560 Starter Kit nrog Tutorial -

Sensor Module Kit Rau Arduino #01 -

Sensor Module Kit Rau Arduino #02 -

Kauj ruam 2: Sib dhos ntawm Neeg Hlau

• Laum plaub fab ntawm 3 Daim Ntawv Acrylic. (Duab 1 thiab 2)
• Nruab nrab ntawm txhua daim ntawv acrylic yuav yog txog 8 cantimeters / 3.15 nti. (Duab 3)
• Neeg Hlau Dimensions (kwv yees) 15cm x 10 cm x 20cm. (Duab 4)
• DC lub cev muaj zog thiab lub log yuav muab tso rau hauv nruab nrab (nruab nrab) ntawm tus neeg hlau. (Duab 5)
• L298N Tsav Tsheb Tsav Tsheb yuav raug muab tso rau hauv thawj chav hauv nruab nrab (nruab nrab) ntawm tus neeg hlau. (Duab 6)
• Arduino lub rooj tsavxwm yuav muab tso rau hauv chav thib ob ntawm tus neeg hlau.
• MPU6050 tus qauv yuav muab tso rau saum cov neeg hlau. (Duab 7)

Kauj Ruam 3: Kev Sib Txuas

Ntsuas MPU6050 thiab paub tseeb tias nws ua haujlwm! Txuas MPU6050 suav nrog Arduino ua ntej thiab sim qhov kev sib txuas siv cov lej hauv cov lus qhia hauv qab no. Lub daha yuav tsum tau muab tso tawm ntawm tus saib xyuas

Cov Lus Qhia Qhia - MPU6050 GY521 6 Axis Accelerometer+Gyro

Tutorial YouTube - MPU6050 GY521 6 Axis Accelerometer + Gyro

L298N module tuaj yeem muab +5V xav tau los ntawm Arduino tsuav nws qhov hluav taws xob nkag yog +7 V lossis ntau dua. Txawm li cas los xij, Kuv tau xaiv kom muaj lub zog cais cais rau lub cav

Kauj Ruam 4: Kev Ntsuas Ua Haujlwm Li Cas?

• Txhawm rau kom cov neeg hlau sib npaug, cov cav yuav tsum tawm tsam kev poob ntawm cov neeg hlau.
• Qhov kev nqis tes no xav tau kev tawm tswv yim thiab cov ntsiab lus kho.
• Cov lus tawm tswv yim yog MPU6050, uas muab ob qho nrawm thiab kev sib hloov hauv txhua peb lub axis uas tau siv los ntawm Arduino kom paub qhov kev qhia tam sim no ntawm tus neeg hlau.
• Qhov kho kom raug yog lub cav thiab lub log ua ke.
• Tus kheej-ntsuas tus neeg hlau yog qhov tseem ceeb ntawm qhov rov qab pendulum.
• Nws tuaj yeem ua kom zoo dua qub yog tias qhov nruab nrab ntawm qhov loj yog qhov txheeb ze ntau dua rau lub log qag.
• Qhov no yog vim li cas kuv tau tso lub roj teeb pob rau saum.
• Qhov siab ntawm tus neeg hlau, txawm li cas los xij, tau xaiv raws qhov muaj ntawm cov khoom siv.

Kauj Ruam 5: Cov Cai thiab Cov Tsev Qiv Ntawv

Txoj cai tsim los rau cov neeg hlau sib npaug yog qhov nyuaj heev. Tab sis tsis tas yuav txhawj xeeb. Peb tsuas yog hloov qee cov ntaub ntawv.

Peb xav tau plaub lub tsev qiv ntawv sab nraud los ua kom tus kheej ua haujlwm neeg hlau

• Lub tsev qiv ntawv PID ua rau nws yooj yim los xam P, Kuv, thiab D qhov tseem ceeb.
• Lub tsev qiv ntawv LMotorController tau siv rau kev tsav ob lub cav nrog L298N module.
• Lub tsev qiv ntawv I2Cdev thiab MPU6050_6_Axis_MotionApps20 lub tsev qiv ntawv yog rau nyeem cov ntaub ntawv los ntawm MPU6050.

Rub tawm Tsev Qiv Ntawv

PID -

LMotorController -

I2Cdev -

MPU6050 -

Tau txais qhov Code Code -

PID yog dab tsi?

• Hauv kev tswj hwm txoj kev xav, khaws qee qhov sib txawv (qhov no, txoj haujlwm ntawm tus neeg hlau) khov kho xav tau tus tswj tshwj xeeb hu ua PID.
• P rau qhov sib npaug, Kuv rau qhov tseem ceeb, thiab D rau kev sib piv. Txhua qhov ntsuas no muaj "nce" ib txwm hu ua Kp, Ki, thiab Kd.
• PID muab kev kho ntawm tus nqi xav tau (lossis cov tswv yim) thiab tus nqi tiag tiag (lossis tso tawm). Qhov sib txawv ntawm cov tswv yim thiab cov txiaj ntsig tau hu ua "yuam kev".
• Tus tswj PID txo qhov ua yuam kev mus rau tus nqi me tshaj plaws tau los ntawm kev kho kho tas li.
• Hauv peb Arduino tus kheej ntsuas tus neeg hlau, cov tswv yim (uas yog qhov xav tau qaij, hauv qib) tau teeb tsa los ntawm software.
• MPU6050 nyeem qhov qaij tam sim no ntawm tus neeg hlau thiab pub nws rau PID algorithm uas ua cov lej los tswj lub cav thiab ua kom cov neeg hlau nyob hauv txoj haujlwm ncaj.

PID xav kom qhov tau txais Kp, Ki, thiab Kd qhov tseem ceeb yog "kho" kom pom qhov muaj txiaj ntsig

Peb yuav kho PID qhov tseem ceeb ntawm tus kheej

1. Ua Kp, Ki, thiab Kd sib npaug rau xoom.
2. Kho Kp. Kp tsawg dhau yuav ua rau tus neeg hlau poob lawm (tsis kho kom txaus). Ntau dhau Kp yuav ua rau tus neeg hlau rov qab los thiab tawm mus qus. Qhov zoo txaus Kp yuav ua rau tus neeg hlau rov qab mus me ntsis (lossis oscillate me ntsis).
3. Thaum Kp raug teeb tsa, kho Kd. Tus nqi Kd zoo yuav ua rau muaj qhov qis qis kom txog thaum tus neeg hlau yuav luag khov kho. Tsis tas li, qhov tsim nyog ntawm Kd yuav ua rau tus neeg hlau sawv txawm tias raug thawb.
4. Thaum kawg, teeb tsa Ki. Tus neeg hlau yuav oscillate thaum qhib txawm tias Kp thiab Kd tau teeb tsa tab sis yuav ruaj khov nyob rau lub sijhawm. Qhov tseeb Ki tus nqi yuav luv lub sijhawm nws siv rau cov neeg hlau kom ruaj khov.

Tawm tswv yim rau cov txiaj ntsig zoo dua

Kuv pom zoo tias koj tsim cov txheej txheem neeg hlau zoo sib xws siv cov ntaub ntawv siv hauv txoj haujlwm no los ua qhov chaws rau Balance Robot ua haujlwm ruaj khov thiab muaj txiaj ntsig.

Kauj Ruam 6: Rau Kev Txhawb Nqa

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