DIY Hexapod: 6 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Hauv cov lus qhia no kuv yuav qhia koj ib qib zuj zus qhia kom tsim lub bluetooth, tswj chaw taws teeb Hexapod.

Ua ntej tshaj plaws, qhov no yog hexapod loj, thiab txav nws koj yuav xav tau 12 lub zog Servo motors (MG995) thiab txhawm rau tswj qhov nyiaj PWM cov cim no (los tswj txhua lub cav) txoj hauv kev yooj yim tshaj plaws los ua nws yog siv Arduino Mega 2560. Nws yuav tsum tau sau tseg tias qee yam khoom siv tau siv, xws li 3D tshuab luam ntawv thiab WaterFlow txiav tshuab. Tam sim no koj yuav pom txhua cov ntaub ntawv siv thiab cov kauj ruam koj yuav xav tau los tsim ib qho ntawm cov neeg hlau no.

Kauj ruam 1: Yam Koj Yuav Tsum Tau

Khoom siv

Soldering hlau, 3D tshuab luam ntawv, dej dav hlau txiav tshuab.

Khoom siv

• PLA 3D luam ntawv filament
• silicon,
• hlau pedacer
• M3X20 ntsia hlau
• M3X10 ntsia hlau
• M3 noob
• M3 tshuab ntxhua khaub ncaws
• 623zz npas kabmob
• CAD Software

Cheebtsam

• (12) Servo motors MG995
• (2) 9V roj teeb
• (1) 6V, 7Amps roj teeb
• GoPro lub koob yees duab
• Arduino MEGA Cov
• Arduino NCO
• (2) Joysticks
• (2) HC-05 Bluetooth Module
• (1) 10K Potentiometer

Kauj Ruam 2: Mechanics & Tsim Qhov Chaw Koj Yuav Tsum Tau

Mechanical tsim

Kev tsim kho tshuab pib los ntawm tus naj npawb ntawm servomotors siv rau ib ceg. Hauv txoj haujlwm no nws tau txiav txim siab siv 2 tus neeg ua haujlwm rau ib ceg, muab nws ntau dua qib ntawm kev ywj pheej thiab ua rau nws zoo li qub. Nws yog qhov tseeb hais txog tias hauv txhua hom kev siv tshuab, tshuab lossis neeg hlau ntau dua ntawm kev ywj pheej uas koj muaj, qhov ntau dua qhov qub ntawm koj kev txav chaw thiab ua. Hauv qhov phiaj xwm rau txoj haujlwm no, cov tseev kom muaj thiab txwv, muaj 12 tus actuators uas yuav tsum tau siv, 2 rau ib ceg. Raws li tau hais, cov cav servos yuav yog lub hauv paus tseem ceeb ntawm ob txhais ceg, cia peb hais tias lawv yog cov ntsiab lus uas sawv cev rau cov pob qij txha ntawm cov neeg hlau. Los ntawm qhov sib txawv txav mus rau lub tshuab tau tshwm sim uas, ua ke, yuav simulate lub zog ua rau nws taug kev. Raws li qhov ntev ntawm cov neeg ua haujlwm tau hais los yav dhau los, ib lub casing tau tsim los uas cov hom actuator no haum. Qhov ntev ntawm qhov no muab cov ntsiab lus siv los tsim cov kab ke sib txuas, rau cov khoom txhawb nqa thiab cov txuas rau yam uas yuav ua rau txhais ceg tag nrho. Ib qho ntawm servo motors tau teeb tsa ntsug thiab lwm qhov kab rov tav, qhov no feem ntau yog los ntawm cov kev taw qhia uas nws lub taub hau yuav tig thiab qhib lub hauv paus uas nws tau ntsia thiab yog li tsim kev txav chaw hauv x lossis y, tsim nyog rau kev taug kev ntawm cov hexapod. Thaum saib cov duab thiab cov duab, koj tuaj yeem pom cov ntsiab lus uas lawv tau sib sau ua lub hauv paus loj, uas yog cov phiaj, ntawm cov neeg hlau. Yog tias koj saib ntawm servomotor hauv qhov chaw ncaj, koj yuav pom nws nyob nruab nrab ntawm ob daim phiaj. Ib ntawm lawv raug ntsia hlau nyob rau sab saud thiab lwm qhov nyob hauv qis dua. Los ntawm qhov ntawd, cov khoom sib txuas thiab cov tuav yuav pab txhawb nqa kev pabcuam thib ob hauv txoj haujlwm kab rov tav, los ntawm 4 hom sib txuas sib txuas ua haujlwm ib feem ntawm txhais ceg. Cov no tso cai rau lub tshuab txav uas simulates thiab qhib kev nqa thiab txav ntawm cov khoom no; uas suav nrog ob txoj kab no uas tuav cov ceg loj tshaj plaws, uas nws so thiab tawm yuav luag tag nrho qhov hnyav ntawm tus neeg hlau.

Raws li tau hais ua ntej, muaj cov kev txwv uas txhais koj tus qauv. Lawv tuaj yeem yog hom sib txawv xws li tshuab, nyiaj txiag, lossis lwm yam khoom siv tseem ceeb rau kev ua haujlwm ntawm koj lub tshuab. Cov khoom siv kho tshuab no; qhov no cov neeg siv khoom, tsim qhov ntev ntawm tus neeg hlau. Qhov no yog vim li cas qhov kev tsim tawm hauv phau ntawv no yog ntawm qhov ntev, txij li lawv pib feem ntau los ntawm cov xaiv tus tswj thiab tus tswj, uas lub roj teeb loj tau ntxiv tom qab.

Nws yog ib qho tseem ceeb uas yuav tsum tau hais tias kev tsim kho tshuab tsis tau txhais tias yuav rov ua dua raws li nws tau npaj tseg. Qhov no tuaj yeem ua kom zoo dua los ntawm kev sim sim ntawm kev ntxhov siab thiab qaug zog ntawm cov ntsiab lus tseem ceeb, tuav thiab / lossis txuas. Ua rau hauv tus as khauj xaiv cov txheej txheem tsim khoom, tsim khoom lag luam ntxiv, koj tuaj yeem ua qhov feem ntau ntawm kev tsim qauv, simulating thiab luam tawm cov khoom uas zoo tshaj rau koj cov khoom thiab daim ntawv thov. Ib txwm xav txog cov hauv paus tseem ceeb ntawm kev txhawb nqa, khawm thiab cov kabmob, rau yam koj xav tau. Qhov no raws li lub luag haujlwm lawv ua hauv lub tshuab. Yog li koj yuav tsum xav txog qhov tshwj xeeb ntawm cov khoom no kom lawv muaj qhov chaw tsim nyog ua ke nrog lwm daim ntawm ceg.

Kauj Ruam 3: Tsim Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob

2 PCBs qhov twg tsim los rau tus neeg hlau.

1 yog lub rooj tsavxwm tseem ceeb uas yuav muab tso rau hauv tus neeg hlau thiab qhov thib ob yog rau cov khoom siv hluav taws xob hauv cov chaw taws teeb tswj. PCB tau tsim los siv Fritzing software thiab tom qab ntawd siv lub tshuab CNC Router rau PCB engraving.

Lub PCB tseem ceeb suav nrog Arduino Mega ntxiv rau bluetooth module, txhua qhov kev pabcuam tau txuas nrog thiab siv ob kab ntawm lub zog uas tuaj ncaj qha los ntawm roj teeb mus rau 2 lub qhov ntsia hlau.

Cov chaw taws teeb tswj PCB muaj cov khoom siv ntau dua tab sis muaj kev cog lus ntau dua, pib nrog kev teeb tsa ntawm Arduino Nano, rau nws nws txuas nrog ob lub joysticks los tswj cov kev taw qhia thiab txav ntawm Hexapod, ib lub pob khawm nrog nws qhov tsim nyog 220Ohms resistor, lub zog ntsuas. los kho qhov siab ntawm tus neeg hlau thiab nws lub bluetooth module HC05. Txhua lub rooj tsavxwm tau siv lub roj teeb 9V thiab cov ntsiab lus ntawm nws tau siv hluav taws xob 5v tso tawm ntawm Arduino board.

Tom qab tsim, PCB tuaj yeem tsim nrog qhov tshwj xeeb CNC PCB cov cuab yeej ua haujlwm thiab tom qab ntawd koj tuaj yeem npaj rau nruab txhua yam khoom siv hauv cov laug cam.

Kauj Ruam 4: Kauj Ruam 4: Sib Sau Ua Ke

Tom qab muaj tag nrho cov ntawv luam tawm, cov ntsia hlau thiab cov kabmob muaj nrog rau cov cuab yeej los sib sau ua tus neeg hlau, koj tuaj yeem pib nrog kev sib dhos ntawm cov khoom sib xws, txiav txim siab tias cov hauv paus ntawm cov servos ntsug tau sib sau ua ke muaj phaj siab thiab qis dua, 6 ntawm cov khoom no nrog servomotor sab hauv lawv. Tam sim no txoj kev txuas mus rau tus ncej ntawm servomotor tau ntswj thiab rau hauv daim ntawv txuas nrog: "JuntaServos" uas nyob hauv nws cov neeg sib tw yuav muaj nws cov kabmob coj los pab txhawb kev sib hloov ntawm ob feem. Tom qab ntawd nws yuav txuas nrog lub servo thib ob, kab rov tav servo thiab nws cov txheej txheem tuav uas txuas nrog rau lwm 2 ntu, ua qhov txuas ncaj qha rau cov hlau. Ob leeg bolted nrog cov ntsia hlau qhia. Txhawm rau ua kom tiav nrog txhais ceg, cov ntawv luam tawm hauv PLA tau muab tso rau hauv qhov siab.

Cov txheej txheem no yuav tsum rov ua dua 6 zaug kom sib sau ua ke 6 ceg uas txhawb nqa thiab qhib lub neeg hlau. Thaum kawg; muab lub koob yees duab tso rau saum lub phaj, kho nws raws li tus neeg siv xav tau.

Kauj Ruam 5: Kauj Ruam 5: Coding

Hauv ntu no nws yuav piav qhia me ntsis ntawm txoj cai ua haujlwm li cas. thiab nws yuav muab faib ua ob ntu, tus lej ntawm cov chaw taws teeb tswj thiab tus lej ntawm hexapod.

Thawj tus tswj. Koj xav nyeem qhov sib piv qhov tseem ceeb ntawm lub zog hauv lub joysticks, Nws tau pom zoo tias cov txiaj ntsig no tau lim thiab tsim nyog kom tsuas yog tau txais qhov txiaj ntsig thaum cov kev hloov pauv sab nraum qhov tsim hauv txoj cai. Thaum qhov no tshwm sim, tus lej cim tus lej tus nqi raug xa mus siv Arduino Serial.write ua haujlwm ntawm bluetooth los qhia tias ib qho ntawm qhov txiaj ntsig tau hloov qhov no kom tuaj yeem ua qee yam thaum lwm tus bluetooth module tau txais lawv.

Tam sim no tus lej Hexapod tuaj yeem faib ua 2 ntu ib yam nkaus.

Thawj ntu yog qhov haujlwm uas yuav ua raws li cov lus tau txais los ntawm bluetooth tau raug xaiv thiab lwm qhov yog qhov tsim nyog tau ua los tsim cov haujlwm uas ua los ntawm hexapod, xws li taug kev tom ntej, rov qab, tig, lwm tus yam uas koj xav ua hauv txoj cai yog txhawm rau txheeb xyuas qhov hloov pauv tsim nyog rau kev ua haujlwm ntawm ob qho tib si kev sib txuas lus bluetooth thiab kev ua haujlwm ntawm servos thiab lawv cov kev txav hauv txhua ceg.

Serial.readBytesUntil ua haujlwm tau siv kom tau txais tag nrho cov kab ntawm cov cim, uas yog 6, txhua cov lus txib muaj 6 tus cim, uas yog qee yam tseem ceeb heev rau kev saib xyuas. Hauv cov rooj sib tham ntawm Arduino koj tuaj yeem pom cov ntaub ntawv hais txog yuav ua li cas xaiv qhov kev pom zoo kom cov lus tau txais raug. Tom qab tau txais tag nrho cov lus, nws tau muab piv nrog strcmp () muaj nuj nqi, thiab txheej ntawm yog tias lub luag haujlwm uas muab cov txiaj ntsig rau qhov sib txawv yog tom qab ntawd siv los muab txoj haujlwm ntawm hexapod hauv kev hloov pauv.

Muaj cov haujlwm ntxiv, uas yog ib qho ntawm lawv thaum tau txais cov lus txib "POTVAL" hloov qhov siab ntawm tus neeg hlau, lwm txoj haujlwm hloov pauv qhov siab txheeb ze ntawm txhua txhais ceg thiab nws qhov kev sib hloov zoo li qub, qhov no tau ua tiav nrog lub joystick, thiab thaum lub pob nyem hauv kev tswj hwm, "BOTTON" cov lus txib tau txais hauv hexapod code thiab hloov pauv kev txav ntawm hexapod.

Kauj Ruam 6: Xeem

Hauv cov vis dis aus hauv qab no nws tau qhia tias Hexapod hloov pauv li cas lub sijhawm thiab pom kev sim thiab qhov kawg tshwm sim.