RTK GPS Tsav Tsheb: 16 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Lub tshuab txiav neeg hlau no muaj peev xwm ua kom tsis siv tau cov nyom txiav ntawm txoj kev kawm ua ntej. Ua tsaug rau RTK GPS cov lus qhia hauv chav kawm tau rov ua dua nrog txhua lub tshuab txiav nrog qhov tseeb zoo dua 10 centimeters.

Kauj ruam 1: QHOV TSEEB

Peb yuav piav qhia ntawm no tus neeg hlau txiav tshuab tuaj yeem txiav nyom tag nrho ntawm chav kawm uas tau txiav txim ua ntej. Ua tsaug rau RTK GPS cov lus qhia hauv chav kawm tau rov ua dua ntawm txhua lub tshuab txiav nrog qhov tseeb zoo dua 10 centimeters (kuv qhov kev paub dhau los). Kev tswj hwm yog ua raws daim npav Aduino Mega, ntxiv los ntawm qee qhov kev tiv thaiv ntawm lub cev muaj zog tswj, ntsuas qhov ntsuas thiab ntsuas ntsuas ntxiv nrog rau daim npav nco.

Nws yog qhov tsis ua tiav kev tshaj lij, tab sis nws tau tso cai rau kuv kom paub txog cov teeb meem ntsib hauv kev ua liaj ua teb neeg hlau. Qhov kev qhuab qhia hluas no tab tom txhim kho sai, txhawb los ntawm txoj cai tshiab hais txog kev txo cov nyom thiab tshuaj tua kab. Piv txwv li, ntawm no yog qhov txuas mus rau qhov tshiab kev ua liaj ua teb neeg hlau ncaj ncees hauv Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Qee lub tuam txhab xws li Naio Technologies twb tau tsim cov neeg hlau ua haujlwm (https://www.naio-technologies.com/).

Hauv kev sib piv, kuv qhov kev ua tiav yog qhov tsawg heev tab sis nws tseem ua rau nws muaj peev xwm nkag siab qhov txaus siab thiab cov nyom hauv txoj kev ua si. …. Thiab tom qab ntawd nws ua haujlwm tiag tiag! … thiab yog li ntawd tuaj yeem siv los txiav nyom ib puag ncig nws lub tsev, thaum khaws nws lub sijhawm dawb …

Txawm hais tias kuv tsis piav qhia qhov ua tiav hauv cov ntsiab lus kawg, cov lus qhia uas kuv muab yog qhov muaj txiaj ntsig zoo rau tus uas xav pib. Tsis txhob ua siab deb nug cov lus nug lossis tawm tswv yim, uas yuav ua rau kuv ua tiav kuv qhov kev nthuav qhia kom tau txais txiaj ntsig ntawm txhua tus.

Kuv yuav zoo siab tiag tiag yog tias hom phiaj xwm no tuaj yeem ua rau cov tub ntxhais hluas muaj kev nyiam rau kev tsim vaj tsev …. txhawm rau npaj rau qhov kev hloov pauv loj uas tos peb….

Ntxiv mus, hom phiaj xwm no yuav haum rau cov pab pawg ntawm cov tub ntxhais hluas uas mob siab rau hauv ib lub club lossis fablab, los xyaum ua haujlwm ua pab pawg, nrog cov tshuab, hluav taws xob, cov kws tsim vaj tsev tsim los ntawm tus kws tshaj lij, xws li hauv kev lag luam.

Kauj ruam 2: MAIN SPECIFICATIONS

Lub hom phiaj yog tsim cov tshuab txiav nyom ua haujlwm uas muaj peev xwm txiav nyom tau tus kheej ntawm thaj chaw uas tej zaum yuav muaj qhov tsis xws luag (meadows ntau dua li cov nyom).

Kev tiv thaiv thaj tsam tsis tuaj yeem ua raws lub cev tiv thaiv lossis faus phau ntawv qhia xaim txwv raws li cov neeg hlau txiav nyom. Cov teb yuav tsum tau txiav nyom yog qhov sib txawv thiab ntawm qhov loj.

Txog kev txiav ntoo, lub hom phiaj yog txhawm rau khaws cov nyom kev loj hlob ntawm qee qhov siab tom qab thawj zaug txiav los yog txhuam tau los ntawm lwm txoj hauv kev.

Kauj ruam 3: GENERAL PRESENTATION

Lub kaw lus suav nrog tus neeg hlau mobile thiab lub hauv paus ruaj khov.

Ntawm tus neeg hlau mobile peb pom:

- Lub dashboard

- Lub thawv tswj hwm suav nrog daim npav nco.

- phau ntawv joystick

- GPS teeb tsa ua "rover" thiab RTK Receiver

- 3 lub log tsheb

- Cov menyuam lub cev muaj log

- txoj kab txiav suav nrog 4 tig cov discs nqa txhua 3 rab riam rau ntawm ib sab (txiav dav ntawm 1 meter)

- lub thawv txiav tswj lub thawv

- roj teeb

Hauv lub hauv paus ruaj khov peb pom GPS teeb tsa ua "hauv paus" ntxiv rau kev xa tawm ntawm RTK kev kho. Peb nco ntsoov tias lub kav hlau txais xov tau muab tso rau hauv qhov siab kom tawg mus rau ob peb puas metres ncig lub tsev.

Ib qho ntxiv, GPS kav hlau txais xov tau pom tag nrho saum ntuj yam tsis muaj kev ua phem phem los ntawm cov tsev lossis nroj tsuag.

Hom Rover thiab GPS puag yuav piav qhia thiab piav qhia hauv ntu GPS.

Kauj Ruam 4: QHIA QHOV TSEEB (1/4)

Kuv tshaj tawm kom paub cov neeg hlau los ntawm nws phau ntawv qhia uas ua rau pom zoo txhua yam nws ua haujlwm.

Kev piav qhia ntawm dashboard:

- Hloov dav dav

- Thawj qhov 3-txoj haujlwm xaiv tso cai xaiv hom kev ua haujlwm: hom kev taug kev, taug qab kaw hom, hom txiav nyom

- Lub laub khawm tau siv ua tus cim. Peb yuav pom nws siv.

- Ob lwm 3-txoj haujlwm xaiv tau siv los xaiv tus lej cov ntaub ntawv los ntawm 9. Peb yog li ntawd muaj 9 txiav cov ntaub ntawv lossis cov ntaub ntawv taug kev mus rau 9 thaj chaw sib txawv.

- Tus xaiv 3 txoj haujlwm tau mob siab rau kev tswj hwm ntawm cov txiav txiav. OFF txoj hauj lwm, ON txoj hauj lwm, programmed tswj txoj hauj lwm.

- Ob kab zaub

- tus xaiv 3 txoj haujlwm los txheeb xyuas 3 qhov sib txawv

- LED uas qhia txog xwm txheej ntawm GPS. Leds tawm, tsis muaj GPS. Leds flashing maj mam, GPS tsis muaj RTK kho. Teeb nrawm LED, RTK kho tau txais. Leds lit, GPS xauv ntawm qhov tseeb tshaj plaws.

Thaum kawg, tus joystick muaj ob tus xaiv 3 txoj haujlwm. Ib sab laug tswj lub log sab laug, sab xis tswj lub log sab xis.

Kauj Ruam 5: QHIA QHOV TSEEB (2/4)

Phau ntawv ua haujlwm hom (GPS tsis xav tau)

Tom qab qhib thiab xaiv hom no nrog tus xaiv hom, lub tshuab raug tswj nrog tus joystick.

Ob tus neeg xaiv 3 txoj haujlwm muaj lub caij nplooj ntoo hlav rov qab uas ib txwm rov qab los rau hauv txoj haujlwm nruab nrab, sib haum rau qhov nres ntawm lub log.

Thaum sab laug thiab sab xis raug thawb rau pem hauv ntej ob lub log tsheb tig thiab lub tshuab mus ncaj.

Thaum koj rub ob txoj hlua rov qab, lub tshuab rov qab ncaj.

Thaum tus pas nrig thawb rau pem hauv ntej, lub tshuab tig ncig lub log nyob ruaj ruaj.

Thaum ib tus qib tau thawb rau pem hauv ntej thiab lwm qhov rov qab, lub tshuab tig ib ncig ntawm nws tus kheej ntawm qhov chaw nyob nruab nrab ntawm lub qag koom nrog lub log tom qab.

Kev tsav tsheb ntawm lub log pem hauv ntej tau hloov kho raws li ob qhov kev tswj hwm tso rau ntawm ob lub log tom qab.

Thaum kawg, hauv phau ntawv hom nws kuj tseem tuaj yeem txiav nyom. Rau lub hom phiaj no, tom qab tau txheeb xyuas tias tsis muaj leej twg nyob ze ntawm kev txiav cov ntawv, peb muab ON rau ntawm lub thawv tswj ntawm txiav kab ("nyuaj" hloov rau kev nyab xeeb). Cov cuab yeej ntsuas vaj huam sib luag txiav tus xaiv yog muab tso rau ON. Lub sijhawm no 4 daim discs ntawm txoj kab txiav tau tig..

Kauj Ruam 6: QHIA QHOV TSEEB (3/4)

Taug qab hom kaw (GPS yuav tsum tau)

- Ua ntej pib sau qhov kev sib tw, qhov kev xav tau ncaj qha rau thaj tsam tau hais tseg thiab cim nrog cov ceg txheem ntseeg me. Lub ntsiab lus no yuav yog keeb kwm ntawm kev tswj hwm hauv thaj chaw thaj tsam (duab)

- Peb tom qab ntawv xaiv tus lej cov ntaub ntawv uas yuav taug kev mus, ua tsaug rau ob tus neeg xaiv ntawm lub dashboard.

- ON puag tau teeb tsa

- Txheeb xyuas tias GPS xwm txheej LED pib ntsais muag sai.

- Tawm ntawm phau ntawv hom los ntawm kev tso lub ntsuas vaj huam sib luag hom xaiv hauv txoj haujlwm kaw.

- Lub tshuab yog tom qab ntawv hloov mus rau txoj haujlwm siv taw tes. Qhov tseeb nws yog GPS kav hlau txais xov uas yuav tsum yog saum toj no thaj av. Tus kav hlau txais xov GPS no nyob rau sab saud ntawm nruab nrab ntawm ob lub log tom qab thiab uas yog lub ntsiab lus ntawm kev sib hloov ntawm lub tshuab ntawm nws tus kheej.

- Tos kom txog thaum GPS xwm txheej LED tam sim no tau taws yam tsis ntsais muag. Qhov no qhia tias GPS nyob ntawm nws qhov siab tshaj plaws ("Kho" GPS).

- Thawj qhov 0.0 txoj haujlwm tau cim los ntawm nias lub cim cim rau ntawm lub dashboard.

- Peb mam li txav mus rau qhov chaw tom ntej uas peb xav ua daim duab qhia chaw. Sai li nws tau mus txog, peb teeb liab nws siv tus cim.

- Txhawm rau txiav qhov kev kaw cia peb hloov rov qab mus rau hom ntawv.

Kauj Ruam 7: QHIA NTAWV QHIA (4/4)

Mowing hom (GPS yuav tsum tau)

Ua ntej, koj yuav tsum npaj cov ntaub ntawv cov ntsiab lus uas lub tshuab yuav tsum tau hla mus txhawm rau txiav lub teb chaws tag nrho yam tsis tau tawm ntawm qhov tsis tau txiav. Txhawm rau ua qhov no peb tau txais cov ntawv khaws tseg hauv daim npav nco thiab los ntawm cov haujlwm no, siv piv txwv Excel, peb tsim cov npe ntawm cov ntsiab lus raws li ntawm daim duab. Rau txhua ntawm cov ntsiab lus kom mus txog, peb qhia seb qhov txiav bar yog ON lossis OFF. Txij li nws yog qhov txiav ntoo uas siv lub zog ntau tshaj (los ntawm 50 txog 100 Watts nyob ntawm cov nyom), nws yog qhov tsim nyog yuav tau ceev faj kom tso OFF qhov txiav bar thaum hla hla qhov chaw txiav nyom piv txwv.

Raws li lub tshuab txiav nyom tau tsim, daim npav nco tau muab rov qab rau nws daim ntaub thaiv hauv cov tub rau khoom tswj.

Txhua yam uas tseem tshuav yog kom tso rau ntawm lub hauv paus thiab mus rau qhov chaw txiav nyom, tsuas yog saum toj saud. Tus xaiv hom yog teeb tsa rau "Mow".

Txog tam sim no lub tshuab yuav tos ntawm nws tus kheej rau GPS RTK ntsuas phoo hauv "Kho" kom xoom cov haujlwm thiab pib txiav nyom.

Thaum txiav nyom tiav lawm, nws yuav rov qab los nyob ib leeg rau qhov pib, nrog qhov tseeb txog kaum centimeters.

Thaum lub caij txiav, lub tshuab txav mus rau hauv txoj kab ncaj nruab nrab ntawm ob kab sib law liag ntawm cov ntawv taw qhia. Kev txiav dav yog 1.1 meters Txij li lub tshuab muaj qhov dav nruab nrab ntawm lub log ntawm 1 meter thiab tuaj yeem tig ncig lub log (saib cov vis dis aus), nws muaj peev xwm ua cov kab txiav nyom uas nyob ib sab. Qhov no zoo heev!

Kauj Ruam 8: TSHUAB KAB MOB

Tus qauv ntawm tus neeg hlau

Tus neeg hlau tau tsim nyob ib puag ncig cov qauv ntoo ntawm cov raj txhuas, uas ua rau nws zoo nruj. Nws qhov ntev yog li 1.20 metres ntev, 1 meter dav thiab 80 cm siab.

Lub log

Nws tuaj yeem txav mus los tau ua tsaug rau 3 tus menyuam caij tsheb kauj vab log nyob rau hauv txoj kab uas hla 20 ntiv tes: Ob lub log tsheb tom ntej thiab lub log pem hauv ntej zoo ib yam li lub log ntawm lub tsheb loj hauv khw (duab 1 thiab 2). Tus txheeb ze txav ntawm ob lub log tom hauv ntej kom ntseeg tau nws txoj kev taw qhia

Cov menyuam motors

Vim tias qhov tsis xws luag hauv thaj chaw, nws yog qhov yuav tsum tau muaj qhov sib piv loj thiab yog li qhov txo qis loj. Rau lub hom phiaj no kuv siv lub hauv paus ntsiab lus ntawm cov menyuam nias ntawm lub log, zoo li ib leeg xwb (duab 3 thiab 4). Qhov txo qis loj ua rau nws muaj peev xwm ua kom lub tshuab ruaj khov hauv qhov nqes hav, txawm tias thaum lub cav fais fab raug txiav. Rov qab los, lub tshuab nce qib qeeb (3 meters/ feeb)… tab sis cov nyom kuj loj hlob qeeb….

Txog kev tsim kho tshuab kuv siv software kos duab Openscad (cov ntawv sau tau zoo heev). Hauv kev sib luag rau cov phiaj xwm ntxaws Kuv tau siv Teeb duab los ntawm Openoffice.

Kauj Ruam 9: RTK GPS (1/3)

GPS yooj yim

GPS yooj yim (daim duab 1), ib qho hauv peb lub tsheb muaj qhov tseeb ntawm ob peb meters xwb. Yog tias peb sau cov haujlwm uas tau qhia los ntawm GPS zoo li txhim kho ruaj khov rau ib teev piv txwv, peb yuav pom qhov hloov pauv ntawm ob peb metres. Cov kev hloov pauv no yog vim muaj kev cuam tshuam hauv huab cua thiab ionosphere, tab sis kuj tseem ua yuam kev hauv lub hnub qub lub moos thiab ua yuam kev hauv GPS nws tus kheej. Yog li nws tsis haum rau peb daim ntawv thov.

RTK GPS

Txhawm rau txhim kho qhov tseeb no, ob Gps tau siv nyob deb ntawm tsawg dua 10 km (duab 2). Hauv cov xwm txheej no, peb tuaj yeem txiav txim siab tias kev cuam tshuam ntawm huab cua thiab ionosphere zoo ib yam ntawm txhua GPS. Yog li qhov sib txawv ntawm txoj haujlwm ntawm ob lub GPS tsis muaj kev cuam tshuam ntxiv lawm (qhov sib txawv). Yog tias tam sim no peb txuas ib qho ntawm GPS (lub hauv paus) thiab tso lwm qhov ntawm lub tsheb (lub rover), peb yuav tau txais kev txav ntawm lub tsheb los ntawm lub hauv paus yam tsis muaj kev cuam tshuam. Ntxiv mus, cov GPS no ua lub sijhawm ntsuas davhlau ntau dua qhov yooj yim dua GPS (ntsuas ntsuas ntawm tus nqa khoom).

Ua tsaug rau cov kev txhim kho no, peb yuav tau txais kev ntsuas ib centimetric rau kev txav chaw ntawm lub rover txheeb ze rau lub hauv paus.

Nws yog qhov RTK (Lub Sijhawm Kinematic) uas peb tau xaiv los siv.

Kauj Ruam 10: RTK GPS (2/3)

Kuv yuav 2 RTK GPS circuits (daim duab 1) los ntawm lub tuam txhab Navspark.

Cov kab hluav taws xob no tau teeb tsa ntawm lub PCB me me nruab nrog 2.54 hli suab pins, uas yog li ntawd ncaj qha rau ntawm daim phiaj ntsuas.

Raws li txoj haujlwm nyob rau sab qab teb-sab hnub poob ntawm Fabkis, Kuv tau xaiv cov haujlwm ua haujlwm nrog cov hnub qub ntawm Asmeskas GPS lub hnub qub nrog rau cov hnub qub Lavxias Glonass.

Nws yog ib qho tseem ceeb kom muaj cov xov tooj cua siab tshaj plaws thiaj li tau txais txiaj ntsig los ntawm qhov raug zoo tshaj plaws. Hauv kuv qhov xwm txheej, tam sim no kuv muaj nruab nrab ntawm 10 thiab 16 lub hnub qub.

Peb kuj yuav tsum tau yuav

- 2 USB hloov pauv, xav tau txuas lub GPS Circuit mus rau PC (kuaj thiab teeb tsa)

- 2 GPS antennas + 2 adapter cable

- ib khub ntawm 3DR tus xa xov-txais tau kom lub hauv paus tuaj yeem tshaj tawm nws qhov kev hloov kho rau lub rover thiab lub rover tau txais lawv.

Kauj Ruam 11: RTK GPS (3/3)

Daim ntawv ceeb toom GPS pom nyob ntawm Navspark qhov chaw tso cai rau kev ua haujlwm ib puag ncig maj mam.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Ntawm Navspark lub vev xaib peb tseem yuav pom

- software yuav tsum tau teeb tsa ntawm nws lub Windows PC los saib GPS cov txiaj ntsig thiab cov phiaj xwm kev ua haujlwm hauv paus thiab rover.

- Cov lus piav qhia ntawm GPS cov ntaub ntawv hom (NMEA kab lus)

Tag nrho cov ntaub ntawv no ua lus Askiv tab sis nkag siab yooj yim. Thaum pib, kev ua tiav yog ua tiav yam tsis muaj qhov hluav taws xob me me ua tsaug rau USB cov khoom siv uas tseem muab tag nrho cov khoom siv hluav taws xob.

Qhov kev vam meej yog raws li hauv qab no:

- Kuaj cov voj voog ib leeg uas ua haujlwm yooj yim GPS. Huab pom ntawm cov choj qhia kev ruaj ntseg ntawm ob peb metres.

- Programming ib txoj hauv kev hauv ROVER thiab lwm qhov hauv BASE

- Tsim lub RTK system los ntawm kev txuas ob lub qauv nrog ib tus xaim. Cov huab pom ntawm cov choj qhia pom kev ruaj khov ntawm ROVER/BASE ntawm ob peb centimeters!

- Hloov pauv ntawm BASE thiab ROVER txuas cov xov hlau los ntawm 3DR cov xa xov. Ntawm no rov ua haujlwm hauv RTK tso cai rau kev ruaj ntseg ntawm ob peb centimeters. Tab sis lub sijhawm no BASE thiab ROVER tsis txuas nrog lub cev txuas ntxiv lawm ….

- Kev hloov pauv ntawm PC kom pom kev nrog Arduino board programmed kom tau txais GPS cov ntaub ntawv ntawm cov lej nkag mus … (saib hauv qab)

Kauj Ruam 12: TEJ NTAUB NTAWV KHO MOB (1/2)

Lub thawv tswj hluav taws xob

Daim duab 1 qhia txog lub thawv tswj lub ntsiab uas yuav piav qhia hauv qab no.

Kev txuas ntawm GPS

Lub hauv paus thiab tshuab txiav GPS txuas tau qhia hauv daim duab 2.

Cov cabling no tau ua tiav los ntawm kev ua raws cov lus qhia ntawm GPS (saib ntu GPS). Hauv txhua qhov xwm txheej, muaj USB adapter uas tso cai rau koj los teeb tsa cov kab hluav taws xob hauv lub hauv paus lossis hauv rover ua tsaug rau PC software muab los ntawm Navspark. Ua tsaug rau txoj haujlwm no, peb kuj tseem muaj tag nrho cov ntaub ntawv txoj haujlwm, tus lej ntawm lub hnub qub, thiab lwm yam …

Hauv tshuab txiav nyom, Tx1 tus pin ntawm GPS txuas nrog rau 19 (Rx1) cov ntawv txuas ntawm ARDUINO MEGA pawg thawj coj kom tau txais cov lus NMEA.

Hauv lub hauv paus Tx1 tus pin ntawm GPS raug xa mus rau Rx tus pin ntawm 3DR xov tooj cua rau xa cov lus kho. Hauv lub tshuab txiav cov lus tau txais los ntawm 3DR xov tooj cua raug xa mus rau tus pin Rx2 ntawm GPS Circuit.

Nws tau sau tseg tias cov kev hloov kho no thiab lawv kev tswj hwm tau ua tiav los ntawm GPS RTK cov kab hluav taws xob. Yog li, Aduino MEGA pawg thawj coj tau txais tsuas yog kho txoj haujlwm qhov tseem ceeb.

Kauj Ruam 13: TEJ NTAUB NTAWV KHO MOB (2/2)

Arduino MEGA board thiab nws cov ntaub thaiv npog

- MEGA arduino board

- Lub log tsheb tom qab daim ntaub thaiv

- Lub log pem hauv ntej lub cev muaj zog tiv thaiv

- Shield arte SD

Hauv daim duab 1, nws tau sau tseg tias cov txuas txuas txuas tau muab tso nruab nrab ntawm cov laug cam kom cov cua sov tawm hauv lub cav cav tuaj yeem tso tau. Ib qho ntxiv, cov ntawv ntxig no tso cai rau koj txiav cov kev sib txuas tsis xav tau ntawm daim npav, tsis tas yuav hloov kho lawv.

Daim duab 2 thiab daim duab 3 qhia pom tias txoj haujlwm ntawm lub ntsuas vaj huam sib luag inverters thiab joystick tau nyeem li cas.

Kauj Ruam 14: KEV SIV ARDUINO DRIVING

Lub microcontroller board yog Arduino MEGA (UNO tsis muaj lub cim xeeb txaus). Txoj kev tsav tsheb yog yooj yim heev thiab classic. Kuv tau tsim txoj haujlwm rau txhua qhov haujlwm yooj yim uas yuav tsum tau ua (dashboard nyeem ntawv, nrhiav GPS cov ntaub ntawv, tso saib LCD, tshuab ua ntej lossis kev tswj kev sib hloov, thiab lwm yam …). Cov haujlwm no yog tom qab siv tau yooj yim hauv cov haujlwm tseem ceeb. Lub tshuab qeeb qeeb (3 meters/ feeb) ua rau ntau yam yooj yim dua.

Txawm li cas los xij, txoj kab txiav tsis tau tswj hwm los ntawm txoj haujlwm no tab sis los ntawm txoj haujlwm ntawm UNO pawg thawj coj uas nyob hauv lub thawv tshwj xeeb.

Hauv SETUP ib feem ntawm txoj haujlwm peb pom

- Siv tus lej pib ua tau zoo ntawm MEGA pawg thawj coj hauv cov tswv yim lossis cov txiaj ntsig;

- LCD zaub pib ua

- Kev pib SD daim npav nco

- Kev pib ua ntej ntawm kev hloov pauv nrawm los ntawm khoos phis tawj serial interface mus rau GPS;

- Kev pib ua ntej ntawm kev hloov pauv nrawm los ntawm cov ntawv txuas mus rau IDE;

- Kaw lub cav thiab txiav bar

Hauv LOOP ib feem ntawm txoj haujlwm peb pom thaum pib

- Ntsuas vaj huam sib luag thiab joystick, GPS, ntsuas thiab ntsuas ntsuas ntsuas;

- tus xaiv 3-txhuas, nyob ntawm qhov xwm txheej ntawm lub cuab yeej ntsuas hom xaiv (phau ntawv, kaw, txiav)

LOOP lub voj yog cim los ntawm kev nyeem asynchronous ntawm GPS uas yog cov kauj ruam qeeb tshaj plaws. Yog li peb rov qab mus rau qhov pib ntawm lub voj txog txhua 3 vib nas this.

Hauv qhov kev hla dhau ib txwm, lub zog ua haujlwm tau tswj hwm raws li lub joystick thiab cov zaub tau hloov kho tshiab txhua txhua 3 vib nas this (txoj haujlwm, GPS xwm txheej, ntsuas kev ntsuas, qaij …). Kev thawb rau ntawm tus cim BP zeroes txoj haujlwm ua haujlwm uas yuav hais tawm hauv cov meter hauv thaj chaw thaj chaw.

Hauv kev txuag hom shunt, txhua txoj haujlwm ntsuas thaum lub sijhawm txav tau sau tseg hauv SD daim npav (lub sijhawm kwv yees li 3 vib nas this). Thaum mus txog qhov txaus siab, nyem qhov cim tseg. hauv SD daim npav. Txoj haujlwm ntawm lub tshuab tau tshwm sim txhua txhua 3 vib nas this, hauv cov metres hauv thaj chaw thaj chaw thaj tsam ntawm qhov chaw pib.

Hauv lub tshuab txiav hom shunt: Lub tshuab tau yav tas los tau txav mus los saum cov lus siv. Thaum hloov tus xaiv hom rau "txiav", txoj haujlwm saib xyuas qhov GPS tawm thiab tshwj xeeb yog tus nqi ntawm tus chij xwm txheej. Thaum tus chij xwm txheej hloov mus rau "Kho", txoj haujlwm ua haujlwm txoj haujlwm xoom. Thawj lub ntsiab lus kom mus txog yog tom qab nyeem hauv cov ntaub ntawv txiav ntawm SD nco. Thaum mus txog qhov chaw no, tig lub tshuab ua tiav raws li qhia hauv daim ntawv txiav, ib puag ncig lub log, lossis ib puag ncig nruab nrab ntawm ob lub log.

Cov txheej txheem rov ua nws tus kheej kom txog rau thaum kawg mus txog qhov kawg (feem ntau yog qhov pib). Txij ntawm no qhov kev zov me nyuam nres lub tshuab thiab txiav kab.

Kauj Ruam 15: TUS NEEG TXHUA TUS THIAB TUS NEEG UA HAUJ LWM

Cov txiav txiav muaj 4 daim ntawv tig ntawm qhov nrawm ntawm 1200 rpm. Txhua lub disc yog nruab nrog 3 lub tshuab txiav. Cov discs no tau teeb tsa txhawm rau txhawm rau txiav txuas txuas ntawm 1.2 meters dav.

Cov cav yuav tsum tau tswj kom txwv tam sim no

- thaum pib, vim qhov inertia ntawm cov discs

- thaum txiav, vim tias thaiv los ntawm cov nyom ntau dhau

Rau lub hom phiaj no tam sim no hauv Circuit Court ntawm txhua lub cav ntsuas los ntawm tus nqi qis coiled resistors. UNO lub rooj tsavxwm tau xaim thiab ua haujlwm los ntsuas cov dej tam sim no thiab xa PWM cov lus txib hloov kho rau lub cav.

Yog li, thaum pib, qhov nrawm nrawm nce mus rau nws qhov txiaj ntsig siab tshaj plaws hauv 10 vib nas this. Thaum muaj kev thaiv los ntawm nyom, lub cav nres rau 10 vib nas this thiab rov ua dua 2 vib nas this. Yog tias qhov teeb meem tseem nyob, qhov so 10-thib ob thiab kev rov pib dua 2-thib ob pib dua. Nyob rau hauv cov xwm txheej no, lub cav cua sov tseem muaj qhov txwv, txawm tias yog qhov thaiv tas mus li.

Cov cav pib lossis nres thaum UNO pawg thawj coj tau txais lub teeb liab los ntawm txoj haujlwm kev sim. Txawm li cas los xij qhov hloov pauv nyuaj tso cai rau ntseeg tau hloov lub zog kom ruaj ntseg rau kev ua haujlwm

Kauj Ruam 16: YUAV UA LI CAS YUAV UA LI CAS? YUAV UA LI CAS YUAV UA LI CAS?

Hauv GPS qib

Zaub (ntoo) tuaj yeem txwv tus naj npawb ntawm cov hnub qub pom hauv lub tsheb thiab txo qhov raug lossis tiv thaiv RTK xauv. Yog li nws yog peb txoj kev txaus siab siv ntau lub hnub qub raws li qhov ua tau tib lub sijhawm. Yog li ntawd nws yuav txaus los ua kom tiav GPS thiab Glonass constellations nrog Galileo constellation.

Nws yuav tsum muaj peev xwm tau txais txiaj ntsig los ntawm ntau dua 20 lub hnub qub hloov pauv qhov siab tshaj ntawm 15, uas ua rau nws muaj peev xwm tshem tawm qhov skimming los ntawm cov nroj tsuag.

Arduino RTK shields tab tom pib ua haujlwm ib txhij nrog 3 lub hnub qub:

Tsis tas li ntawd, cov ntaub thaiv npog no muaj qhov nqaim heev (duab 1) vim tias lawv suav nrog ob qho GPS Circuit thiab lub transceiver ntawm kev txhawb nqa tib yam.

…. Tab sis tus nqi ntau dua li ntawm cov khoom siv uas peb siv

Siv LIDAR txhawm rau ntxiv GPS

Hmoov tsis zoo, hauv kev cog qoob loo nws tshwm sim tias cov zaub npog yog ib qho tseem ceeb heev (piv txwv li hazel). Hauv qhov no, txawm tias muaj 3 lub hnub qub RTK xauv yuav tsis tuaj yeem ua tau.

Nws yog vim li no tsim nyog los qhia lub ntsuas pa uas yuav tso cai tswj hwm txoj haujlwm txawm tias tsis muaj GPS tam sim no.

Nws zoo li kuv (Kuv tsis tau muaj kev paub dhau los) tias kev siv LIDAR tuaj yeem ua tiav txoj haujlwm no. Cov ntoo ntawm cov ntoo tau yooj yim heev rau pom hauv qhov no thiab tuaj yeem siv los tshuaj xyuas tus neeg hlau kev nce qib. GPS yuav rov pib ua nws txoj haujlwm tom kawg ntawm kab, ntawm qhov tawm ntawm cov zaub npog.

Ib qho piv txwv ntawm hom tsim nyog ntawm LIDAR yog raws li hauv qab no (Duab 2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…