Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Tswj: 11 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert tsov rog das tuag servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Kauj Ruam 1: Khoom

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controller 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier nrog Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Lub cev (alu holz oder …)

Kauj ruam 2: Hloov kho tshiab

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

Kauj Ruam 3: Lub Cev Platte

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten Yog li jetzt muss ich tuag servos hauv tuag Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

Kauj Ruam 4: Lub Cev Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt yog ich Die Winkel rau Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Kauj Ruam 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen hauv das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Kauj Ruam 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Kauj Ruam 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt txhua Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Kauj Ruam 8: Der Grosse Moment

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseiten um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Tsis tas li ntawd Beine Auf das Lub Cev Montieren, tsis tuag Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Kauj Ruam 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Tswj

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0-17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Lub Cev, Knie, Fuss kuj tseem servo 0 = Lub cev, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Txuas txuas Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

Kauj ruam 10: Skript

Kuv ua tau zoo tshaj plaws Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # xa sub forward 1005502 5556 7680 4709 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 2 100 5984 6208 564 # Ncej 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Ncej 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an, wie sind die man … Yog li ntawd kuv yuav tsum tau ua raws li txoj cai tam sim no yog qhov ua txhaum loj tshaj plaws ntawm Läuft. # rau tom ntej pib 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Ncej 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 2 100 5984 6208 5907 thav duab_4_10_16 # Ncej 3 100 6784 6784 5056 thav duab_1_7_13 # Ncej 4 1005054 4992 8000 5056 4864 7680 thav duab _03_6_9_12_15 # Ncej 5 rov ua cov duab thaub qab..17_20..23 servo 23 servo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo qeeb rov qab sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo qeeb xa rov qab servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo qeeb rov qab sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo qeeb rov qab

Kauj Ruam 11: Mein Ua tiav Txoj Cai

pib: # wenn beide sensoren ntawm dann Rov qab sab laug_sensor right_sensor logical_and yog tias rov qab rov qab goto pib endif # wenn linker sensor ntawm dann nach rechts left_sensor yog rov qab sab xis goto pib endif # wenn rechter sensor ntawm dann nach txuas sab xis_sensor yog rov qab sab laug # wenn kein sensor dann Vorwärts rau pem hauv ntej goto pib sub left_sensor 19 get_position 512 tsawg dua _than rov qab sub right_sensor 18 get_position 512 tsawg dua _than rov qab ### Sequence subroutines: #### rov qab sub rov qab 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 6584 855 506 848 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Ncej 0 350 7360 3591 6040 thav duab_3_9_15 # Ncej 1 350 4096 6720 7168 thav duab_0_6_12 # Ncej 2 350 5556 5632 6165 thav duab_1_7_13 # Ncej 3 350 7104 5056 4800 thav duab_4_10_16 # Ncej 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 5 350 5973 6219 5929 thav duab_4_10_16 # Ncej 6 rov qab # xa sub rau tom ntej 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Ncej 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 2 100 5984 6208 5907 thav duab_4_10_16 # Ncej 3 100 6784 678 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 5 rov qab # sab laug sab laug 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 frame_0..172020 # Ncej 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 1 300 6606 6784 5056 thav duab_1_7_13 # Ncej 2 300 5504 8000 7168 thav duab_0_6_12 # Ncej 3 300 5568 5598 6112 thav duab_1_7_13 # Ncej 4 300 7104 5078 4860 ncej 400_1010 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 return # right sub right 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Ncej 2 300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Ncej 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Ncej 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 5 rov qab rov qab 5805 7807 5805 6807 5805 7805 7805 7805 6805 7807 5805 6807 88056 7807 8506 855 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Ncej 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Ncej 1 500_409 4856 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 thav duab_1_2_4_51_15_15_17_15_17_15_17_15_17_15_17_15_17_15_17_15_17_17_15_17_15_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_17_151_17_151_151_51_51_51_51_81_001_001_001_001 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 thav duab_0_3_6_9_12_15 # Ncej 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Ncej 8 rov qab sub frame_0..17_20..23 23 servo 22 servo 21 servo 15 servo 17 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo ncua kev xa rov qab rov qab sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo ncua rov qab sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo qeeb rov qab sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo qeeb rov qab sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo servo ncua kev xa rov qab frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo ncua sij hawm rov qab