Robotic Arm - DIY: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Txij li thaum kuv tseem yog menyuam yaus, Kuv ib txwm xav ua qee yam txias heev. Hmoov tsis zoo rau kuv, kuv tsis muaj kev paub txaus nyob rau lub sijhawm los ua ib yam dab tsi. Tab sis tam sim no, Kuv paub me ntsis ntawm cov khoom siv hluav taws xob thiab kuv nplawm txoj haujlwm no thaum kuv caij so.

Yeej kuv tau tsim lub caj npab neeg hlau siv cov duab los qhia, servos thiab lwm yam khoom uas cov ntiv tes tuaj yeem txav tau siv cov ntsuas hloov pauv raws li kev txav ntawm peb tus kheej cov ntiv tes.

Yog tias koj muaj lus pom, tawm hauv cov lus.

Kauj Ruam 1: Cov Cheeb Tsam Yuav Tsum Tau:

1. Servos
2. Flex Sensors (5)
3. Duab los qhia
4. Daim kab xev
5. Cov hlua
6. Arduino
7. Resistor (5 x 1 k ohms)

Kauj Ruam 2: Flex Sensors:

Lawv yog dab tsi?

Flex sensors yog cov ntsuas uas sib txawv qhov ua haujlwm yog tias lawv tau khoov los ntawm lawv lub xeev qub. Yeej, nws yog qhov sib txawv resistor.

Kev cuam tshuam nrog Arduino:

Arduino tsis tuaj yeem nyeem qhov kev tawm tsam, tab sis nws tuaj yeem nyeem qhov hluav taws xob los ntawm nws tus pin analog. Yog li, peb tsim qhov hluav taws xob faib hluav taws xob.

Ib yam uas yuav tsum nco ntsoov yog tias cov ntsuas no tsis yooj yim heev, yog li sim ua kom lawv nyab xeeb thiab tsis txhob kov lawv nruj.

Txuas lub flex sensor mus rau Arduino zoo li hauv daim duab saum toj no. Tom qab txuas lawv, ntsaws rau hauv Arduino rau koj lub laptop thiab PC thiab qhib Arduino IDE. Siv cov cai hauv qab no kom tau txais Qhov Siab Tshaj thiab Yam Tsawg. Hauv nws lub xeev qub, nws yuav muab tus nqi qis kawg nkaus. Thaum koj khoov lub sensor mus rau 90-degree lub kaum ntse ntse, koj yuav tau txais tus nqi siab tshaj. Tom qab rub tawm cov cai, qhib cov ntawv saib xyuas kom pom cov txiaj ntsig no. Nco tseg cov txiaj ntsig no.

int flexsensor = A0; int nqi;

void teeb tsa () {

Serial.begin (9600);

}

void voj () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (nqi);

ncua (50);

}

Duab zoo los ntawm cov duab: Google

Kauj ruam 3: Servos:

Kuv yuav tsis tham txog yuav ua li cas servos ua haujlwm hauv cov lus qhia no. Muaj lwm yam kev qhia hauv online los pab koj txog qhov ntawd.

Servos muaj peb lub davhlau ya nyob twg GND (xim av), Vcc (liab) thiab teeb liab (daj lossis txiv kab ntxwv). Txuas Vcc mus rau 5V ntawm Arduino thiab GND ntawm servo rau hauv av ntawm Arduino. Lub teeb liab mus rau PWM pins ntawm Arduino sawv cev los ntawm '~' (tilde) cim. Lwm qhov kom paub yog tias servos txav los ntawm 0 txog 180 degrees. Yog li Arduino IDE muaj lub tsev qiv ntawv los xa cov cim uas xa tawm qib mus rau servos.

Lub Flex sensor yuav txuas rau peb cov ntiv tes, yog li thaum peb txav peb cov ntiv tes Flex sensors txav mus ib yam thiab yog li qhov tsis kam hloov pauv. Vim li no, Arduino nyeem qhov sib txawv ntawm nws tus pin analog.

Nco ntsoov los ntawm cov kauj ruam kawg peb tau txais qhov max thiab min qhov tseem ceeb los ntawm lub sensor. Peb yuav siv cov txiaj ntsig ntawd los ua daim duab qhia rau 0 txog 180 degrees.

#includeServo x; // txhais lub hom phiaj

int flexpin = A0;

koj val;

int maxval = 870; // rov txhais qhov maxval raws li koj lub sensor

int qhov tsawg = 750; // rov txhais lub minval raws li koj lub sensor

void teeb tsa ()

{

x.attach (9); // Servo attache rau tus pin 9

}

void lub voj ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = daim ntawv qhia (val, maxval, minval, 180, 0); // Qhia qhov tseem ceeb ntawm 0 txog 180

x.write (nqi);

ncua (10);

}

Cov cai saum toj no yog rau 1 servo thiab 1 flex sensor.

Kauj Ruam 4: Cov Ntiv Tes Ntiv Tes:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Kuv tau txais qhov no los ntawm Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Rub tawm daim duab thiab coj mus luam tawm ntawm nws thiab muab tshuaj txhuam nws hla ib daim ntawv los ntawm daim ntawv nyias nyias.

Txiav raws cov kab (txuas ntxiv mus) thiab ua rau cov plaub hau raws cov kab dotted. Tom qab ua qhov no koj yuav tau txais cov duab plaub fab uas yuav zoo ib yam li tus ntiv tes. Muaj ob ntu ntawm daim duab, sab laug yog qhov hloov pauv tau thiab sab xis yog rau kev ruaj ntseg. Kuv tsis tau siv qhov yog, tab sis koj hais mav tuaj yeem siv nws yog tias koj xav tau.

Rov ua qhov qub rau lwm plaub tus ntiv tes. Tom qab qhov no, tso lawv rau ntawm lub hauv paus los sawv cev rau xib teg. Txuas ib txoj hlua los ntawm sab saum toj ntawm tus ntiv tes los ntawm hollow sab hauv thiab thaum kawg mus rau hauv qab. Yog tias txhua yam ua tiav raug, tus ntiv tes yuav tsum txav yog tias koj rub txoj hlua.

Kauj Ruam 5: Txuas Txhua Yam:

Muab tag nrho cov servos rau ntawm lub hauv paus. Tsiv cov servos pib rau 0 degrees. Tom qab qhov no, tso cov ntawv txuas uas koj tau txais nrog servos. Txuas cov hlua rau cov servos. Rov ua dua txhua qhov kev sib txuas rau servos, Flex sensors rau lwm plaub tus ntiv tes.

Kuv tsuas muaj ib lub sensor hloov pauv, yog li kuv siv nws los tswj txhua 5 servos. Ntawm no kuv tau hloov kho nws kom txhua tus flex sensor tswj 5 ywj siab servos.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo ib;

Servo ib;

int flexpin = A0;

koj val;

cov max = 850;

int minval = 700;

void teeb tsa ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a.atach (5);

b.attach (6);

}

void lub voj ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = daim ntawv qhia (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (nqi);

x.write (nqi);

y.write (nqi);

z.write (nqi);

a.write (nqi);

b.write (nqi);

ncua (10);

}