Dog Bot: Lego Robot Rover Nrog Webcam: 17 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Nov yog yuav ua li cas Lego neeg hlau koj tuaj yeem tswj hwm los ntawm ib qho screen dhau wifi. Nws kuj tseem muaj lub vev xaib kom koj tuaj yeem pom qhov twg koj mus thiab LED teeb rau qhov muag! Qhov no yog txoj haujlwm zoo los ua nrog koj cov menyuam vim lawv tuaj yeem ua lub tsev tsim khoom thiab koj tuaj yeem koom nrog lawv ntau ntawm cov khoom siv hluav taws xob raws li lawv zoo siab nrog. tau yooj yim coj nws mus rau daim thiab rov tsim dua. Kuv pom nws muaj txiaj ntsig, thaum kuv tau nyam kom rov pib dua. Thaum koj tau ua qhov no ob peb zaug, nws yooj yim zoo nkauj thiab nrawm rov tsim los ntawm hauv av. Qhov zoo tshaj plaws txog qhov no yog qhov koj tsis tas yuav txhawj xeeb txog "tawg" ib yam li koj yuav txhim kho cov txuj ci kom rov txhim kho tau yooj yim.

Koj xav tau dab tsi

• Raspberry Pi B+
• Lub hauv paus thiab lub cev muaj zog cov khoom siv
• Lego puag phaj
• Muaj zog muaj zog super kua nplaum
• Laum
• Riam riam
• Cov cuab yeej siv cuab yeej
• SD daim npav
• SD daim npav nyeem ntawv
• Cov khoom siv tswj lub cev
• 2 LEDs
• nruab nrab tus nqi Webcam (koj tuaj yeem sim ib qho pheej yig)
• PC thiab ntsiav tshuaj / xov tooj
• Wifi Router uas koj muaj admin nkag mus
• Muaj ntau yam ntawm Lego
• Lub xov tooj them ceev
• 4 dhia xov hlau txhua nrog tsawg kawg 1 tus poj niam davhlau ya nyob twg
• 4 AA roj teeb (rechargeable yog qhov zoo)

Kauj Ruam 1: Npaj Lub Hauv Paus

Kuv pib nrog lub hauv paus thiab 2 lub cav zoo li lub cav no teeb tsa ntawm Amazon

Siv lub hauv paus puag thiab ua kua nplaum nyias Lego puag phaj rau nws. Kuv siv lub zog muaj zog super kua nplaum rau qhov no uas qhuav hauv feeb thiab muaj zog heev. Thaum cov kua nplaum raug tsau, txiav tawm ntau tshaj Lego puag phaj yog li nws ua raws kab ntawm perspex puag phaj. tom qab ntawd laum qhov hla Lego phaj uas haum rau perspex puag. Kuv drilled qhov thiab raws li thaum kuv xav tau lawv. Tam sim no koj muaj lub hauv paus rau kev tsim koj Lego tus qauv.

Kauj Ruam 2: Sib dhos Cov Log

Tam sim no dhos cov log. Ua raws li cov lus qhia ntawm cov neeg tsim khoom ntawm no. Cov log uas kuv yuav tau muaj tag nrho cov lus qhia ua lus Suav, uas kuv tsis tuaj yeem nyeem, tab sis nws yooj yim zoo nkauj los ntawm cov duab. Thaum sib dhos ua ke txuas cov xov hlau mus rau lub tshuab hluav taws xob nrog lub blob me me ntawm cov laug.

Kauj Ruam 3: Txuas Cov Log rau Lub Hauv Paus

Tom ntej txuas lub log mus rau lub hauv paus phaj, koj tuaj yeem tho qhov hauv qab yog tias koj xav tau. Tej zaum koj yuav pom qhov kawg ntawm txoj haujlwm uas koj xav tau cov xov hlau coj los ntawm lub hauv paus mus rau lwm qhov, tab sis koj ib txwm tuaj yeem tho qhov tshiab thiab txav chaw tom qab.

Kauj ruam 4: Npaj Pi

Tam sim no npaj PI npaj. Kuv siv tus qauv B+ nrog USB wifi dongle. Kuv siv Daim duab puv puv raws Debian Jessie uas koj tuaj yeem rub tawm los ntawm Raspbian Pi site. Nws tsim nyog tsim daim npav SD los ntawm qhov khawb, thiab khaws daim duab kom zoo li koj tuaj yeem rov pib tau yooj yim. Koj yuav tsum tau ua me ntsis ntawm googling los txiav txim siab yuav ua li cas los tsim cov duab disk ntawm koj lub PC. Kuv tsim kuv daim duab siv Ubuntu zoo li no: Nyem rau ntawm daim duab duab thiab xaiv "qhib nrog disk duab sau". Sau daim duab rau SD daim npav. Daim duab me me me, yog li yog tias koj muaj daim npav SD loj dua (piv txwv li: 30GB) koj tuaj yeem siv faib software zoo li GParted los siv tag nrho qhov chaw muaj. Thaum koj tau ua tiav yuav ua li cas qhov no yuav siv sijhawm li 5 feeb, thiab muaj nqis tiag tiag li yog tias koj cuam tshuam rau software koj tuaj yeem rov nruab dua.

Kauj Ruam 5: Mount Pawg Tswj Xyuas

Tom ntej no koj xav tau lub cav tswj lub cav. Kuv siv cov khoom siv los ntawm RyanTek. Nws los nrog cov txheej txheem qhia tau zoo heev, tab sis kuv xav tias koj tseem tuaj yeem tau txais nws ua ntej soldered. Yog tias koj tsis tau ua ib qho soldering ua ntej, tsis txhob txhawj xeeb, tsuas yog siv nws maj mam thiab xyaum me ntsis ua ntej koj pib ntawm lub rooj tsav tsheb.

Tam sim no, txuas lub roj teeb pob (nrog 4 AA roj teeb) thiab lub tshuab hluav taws xob nce mus rau lub rooj tsav xwm tswj hwm tom qab ntawd txuas lub rooj tsav xwm tswj hwm mus rau GPIO tus pin ntawm Pi. Ib zaug ntxiv lub rooj tsav xwm tswj hwm yuav muab cov ntsiab lus ntxiv rau koj. Tsis txhob txhawj xeeb txog kev tau txais cov xov hlau zoo mus rau hauv qhov raug, tsuav yog lawv tsis txuas nrog mus rau DC lub zog qhov. Kuv tsis lo lossis ntsia hlau Pi lossis lub roj teeb ntim rau ntawm Lego pawg thawj coj vim qhov no ua rau koj muaj kev yoog raws thaum tsim lub cev Lego. Koj tseem tuaj yeem hloov pauv koj tus qauv yooj yim thaum koj mus.

Kauj Ruam 6: Pib Tsim Lub Lego Lub Cev

Tam sim no nws yog lub sijhawm los tsim qee Lego. Txij ntawm no koj tuaj yeem koom nrog cov menyuam yaus tiag tiag, tsuav yog lawv tuaj yeem tuav ib daim Lego! Peb pib nrog tsuas yog cov vaj tsev nyob yooj yim txog thaum txhua yam tau ua haujlwm tom qab tau txais kev tawm tsam ntau nrog tus dev bot. Qhov zoo tshaj plaws ntawm no yog tias koj tuaj yeem tsim kho lub cev neeg hlau ntau npaum li koj nyiam. Pib los ntawm kev tsim lub tsev rau Pi. Nco ntsoov tawm hauv chav rau USB chaw nres nkoj thiab cov xov hluav taws xob. Tsim kom muaj kev ncaj ncees ntawm kev xoob rau hauv txhua lub tsev uas koj tsim. Nws ua li cas rau yam kom rattle ncig me ntsis thiab koj tsis tuaj yeem raug nrog Lego.

Peb siv Lego windows los muab kev nkag mus rau USB chaw nres nkoj uas koj yuav xav tau tom qab.

Kauj Ruam 7: Npaj Pi

Nws yog lub sijhawm zoo tam sim no los pib Pi, thiab ua kom cov neeg hlau txav mus.

Kuv tau txhim kho txoj cai los siv nrog txoj haujlwm no ntawm Git hub. Nyeem kuv ntawm nplooj ntawv git hub coj koj los ntawm cov lus qhia yuav ua li cas rau nruab tag nrho cov software ntawm Pi, tab sis kuv tseem yuav coj koj mus rau theem nov.

Ua ntej pib Pi, los ntawm ntsaws rau hauv lub hwj chim cable. Koj yuav tsum txuas lub HDMI cable rau TV thiab siv USB keyboard thiab nas. Thawj qhov yog txuas mus rau koj li Wifi. koj ua qhov no los ntawm txhaj rau lub cim nyob rau sab xis saum toj ntawm Raspian desktop thiab ua pov thawj cov ntsiab lus. Thaum txuas nrog Wifi koj tuaj yeem ua txhua yam ntxiv los ntawm kab hais kom ua, yog li yog tias koj xav tau koj tuaj yeem txuas mus rau Pi siv ssh, tab sis tam sim no, raws li peb tau txuas nrog TV peb tuaj yeem qhib lub davhlau ya nyob twg los ntawm Raspian desktop.

Kauj Ruam 8: Nruab Software ntawm Pi

Qhib lub davhlau ya nyob twg ntawm Pi thiab ntaus cov lus txib hauv qab no.

sudo apt-tau hloov tshiab

Qhov no hloov kho Raspian nrog software tshiab kawg.

Tom ntej no, teeb tsa lub webcam software

sudo apt-tau nruab tsab ntawv tsa suab

Koj kuj yuav tsum teeb tsa cov lus tsa suab ntawm qhov no. Kuv tau teev qhov yuav tsum tau hloov kho tshiab hauv cov ntaub ntawv twg ntawm nplooj ntawv github. Kuj tseem muaj cov lus qhia txog kev tau txais lub webcam ua haujlwm ntawm koj Pi. Tau paub cov chaw thiab ua si ib puag ncig nrog lawv ib zaug koj tau yooj yim nrog teeb tsa.

sudo apt-tau nruab python-dev python-pip

Qhov no teeb tsa Python cov tsev qiv ntawv thiab tseem yog tus saib xyuas ntim ntim software.

sudo pip install 'pubnub> = 4.1.2'

Qhov no teeb tsa Pubnub, software uas tswj kev xa xov ntawm cov tswj vaj huam sib luag thiab koj cov neeg hlau wireless.

Nws siv sijhawm me ntsis los teeb tsa ntu no yog li mus thiab ua khob dej tshuaj yej !!

Kauj Ruam 9: Nruab Robot Software

Tam sim no koj tau teeb tsa tag nrho cov software software me me thiab cov khoom, nws yog lub sijhawm los teeb tsa cov cai uas yuav tsum tau ua kom siv tus neeg hlau.

git clone

qhov no yuav tsim cov ntawv lego-neeg hlau hauv koj phau ntawv qhia tsev.

Ua ntej koj tuaj yeem ua tus txheej txheem neeg hlau, koj yuav tsum tsim Tus lej PubNub thiab tau txais kev tshaj tawm thiab sau npe yuam sij. koj tuaj yeem ua qhov no los ntawm kev ua raws li qhov pib tam sim no cov lus qhia ntawm PubNub. Thaum koj tau teeb tsa koj yuav tsum qhib ob daim ntawv:

• lego-neeg hlau/server/keys.py
• lego-neeg hlau/neeg siv/keys.js

thiab hloov cov pub thiab sub cov yuam sij nrog koj cov yuam sij uas koj tuaj yeem tau txais los ntawm pubnub dashboard.

Nco ntsoov tias tus nqi channel tuaj yeem yog txhua yam, tsuav nws sib phim ntawm cov neeg siv khoom thiab server.

Kauj Ruam 10: Txhim Kho Tus Tswj Xyuas Software thiab Tshawb Xyuas Txhua Yam Ua Haujlwm

Ntawm lub PC, clone lub git hub code ib yam nkaus li peb tau ua ntawm tus neeg hlau.

git clone

Koj yuav tsis muaj git teeb tsa ntawm koj lub PC. Yog tias tsis yog thov ua raws cov lus qhia ntawm git hub.

Koj kuj tseem muaj qhov kev xaiv rub tawm cov cai ua zip file, txawm hais tias kuv yuav qhia txhim kho GIT thiab luam cov ntawv los ntawm cloning lub chaw cia khoom.

koj yuav tsum tau tshaj tawm cov lego-neeg hlau/neeg siv/keys.js cov ntaub ntawv nrog koj tus kheej tshaj tawm thiab sau npe yuav cov yuam sij.

Thaum koj ua tiav, qhib cov ntaub ntawv lego-neeg hlau/neeg siv/khawm.html hauv lub vev xaib. Tam sim no koj yuav tsum muaj peev xwm tswj hwm koj lub neeg hlau siv cov tswj khawm.

Daim duab saum toj no qhia txog dab tsi tshwm sim:

• Thaum koj nyem rau ntawm lub pob ntawv cov lus raug xa mus rau pubnub (siv koj tus lej tshaj tawm)
• PubNub tom qab ntawd xa mus rau tus neeg hlau uas…
• Yog mloog (siv tus lej sau npe) rau cov lus
• Tus neeg hlau tom qab ntawd txhais mus rau qhov ua.

Kuv siv pubNub raws li nws pub dawb, nrawm (lub sijhawm tiag tiag) thiab yooj yim heev xa thiab txais cov lus siv API zoo tiag tiag.

Koj tuaj yeem khawb rau hauv tus neeg siv khoom thiab tus lej server thiab pom cov lus raug xa los siv cov yuam sij yooj yim xws li "mus tom ntej" thiab "rov qab".

Kuj tseem muaj tus tswj hwm tus qauv joystick ntawm lego-neeg hlau/tus neeg siv/joystick.html.

Kuv yuav txhim kho cov tswj hwm no, thiab ntxiv cov tshiab txhua lub sijhawm, yog li yog koj xav hloov kho software, koj tuaj yeem siv qhov hais kom ua "git rub". Thov kuj xav tias dawb los pab txhawb rau git chaw cia khoom thiab tsim kom muaj kev siv tus phooj ywg zoo dua.

Tam sim no koj tau npaj txhij los tshuaj xyuas kev txav chaw ua haujlwm OK. Ntawm Pi davhlau ya nyob twg, hloov cov npe rau hauv lego-neeg hlau/server thiab ntaus:

sudo nab hab sej robot.py

qhov no pib sau tsab ntawv nab nab los mloog tawm rau cov lus xa los ntawm Pubnub.

Tam sim no sim nyem qee cov nyees khawm ntawm tus tswj, koj yuav tsum pom cov lus teb no tau txais ntawm Pi Terminal (raws li qhia hauv daim duab saum toj no) thiab robot.py txhais cov lus no rau kev txav los ntawm kev kos lawv rau cov cim ntawm Pi GPIO.

Koj yuav tsum muaj peev xwm txav tus neeg hlau nyob ib puag ncig.

Kauj Ruam 11: Npaj Webcam thiab LED Teeb

Koj tuaj yeem siv txhua lub webcam uas yog linux sib xws (feem ntau ntawm lawv yog). Kuv yuav mus rau qhov nruab nrab ib nrab (txog £ 15) raws li kuv tau sim ib qho pheej yig tiag tiag thiab tsis tuaj yeem tau txais ib yam zoo ntawm cov duab meej los ntawm nws. Thawj kauj ruam yog txhawm rau rhuav lub webcam yog li koj tsuas muaj lub hauv paus tswj hwm thiab lub koob yees duab.

Yog tias koj xav teeb teeb, tom qab ntawd coj lub teeb ci LED thiab txuas ob lub xov hlau dhia mus rau txhua lub davhlau ya nyob twg. Kuv siv cov xov hlau dhia uas muaj tus poj niam lub davhlau ya nyob twg ntawm qhov kawg koj tuaj yeem yooj yim ntsaws nws rau hauv Pis GPIO pins tom qab. Lwm qhov kawg ntawm cov xaim koj xav tau sawb, kom tshem lub davhlau ya nyob twg. Koj tuaj yeem siv cov laug ntawm no ib yam los ua kom muaj kev sib txuas ruaj ntseg. Kuv kuj tseem siv qee qhov cua sov ua kom sov, uas koj tuaj yeem siv los npog txhua lub xaim, txawm hais tias kuv yuav tsis txhawj xeeb txog kev ua haujlwm zoo dhau los txog thaum koj zoo siab tias txhua yam ua haujlwm, tom qab ntawd koj tuaj yeem ua tiav thiab txhim kho. Nws kuj yog lub tswv yim zoo los siv tus tiv thaiv kom nres koj cov LED ntawm kev hlawv.

Muaj cov ncauj lus qhia ntxaws ntawm no nthuav qhia yuav ua li cas xaim LEDs.

Raws li daim duab qhia, Kuv siv Lego thaiv nrog lub qhov hauv nws raws li txoj hauv kev yooj yim rau teeb tsa LED mus rau lub taub hau neeg hlau.

Kauj Ruam 12: Tsim Lub Taub Hau Nrog Lub Qhov Ncauj-cam thiab Teeb

Tsim lub taub hau tsev rau lub koob yees duab. Kuv yuav tsis muaj qhov tshwj xeeb ntawm no vim nws yog lub sijhawm rau koj muaj tswv yim. Txawm li cas los xij koj yuav tsum tsim tsa ib puag ncig lub koob yees duab. Dog bot muab lub koob yees duab tso rau hauv nws lub qhov ntswg thiab muaj lub qhov muag zoo li LEDs. Nco ntsoov tias koj tso lub qhov nyob tom qab ntawm lub taub hau kom coj cov xov hlau tawm.

Kauj Ruam 13: Ua kom tiav Lub Cev

Tam sim no koj zoo siab tias tus dev bot tau txav chaw koj tuaj yeem tsim lub tsev nyob rau lub roj teeb pob. Kuv siv pob 4 AA roj teeb (muab lub log thiab lub hauv paus) thiab pob xov tooj thaum muaj xwm ceev. Cov roj teeb AA yog rau DC lub cav rau lub log thiab lub xov tooj ntawm tes yog rau Pi. Nws yog lub tswv yim zoo los ua kom cov roj teeb nkag tau yooj yim raws li koj yuav tsum tau siv lawv rau kev them rov qab thiab hloov pauv.

Thaum koj zoo siab, tso lub ru tsev hla tus Pi. Kuv tsis txhob txhawj ntau txog kev zais cov xov hlau thiab cov xov hluav taws xob, vim qhov ntawd yog ib feem ntawm cov neeg hlau duab. Txawm li cas los xij nws tag nrho rau koj ntawm qhov no. Koj yuav xav txiav txim siab hnyav npaum li cas koj tus bot tau txais, hnyav dua nws qeeb.

Kauj Ruam 14: Mount Lub taub hau

Nws yog lub sijhawm kom tau txais txhua yam txuas nrog.

Txuas lub Webcams USB coj mus rau hauv ntej ntawm tus bot, siv qhov nkag qhov uas koj tsim. Koj tuaj yeem ruaj ntseg xaim rau tus neeg hlau los ntawm kev tsim qee lub tsev Lego. Kuv kuj ua kom luv USB qaum los ntawm kev txiav thiab rov ua dua nws, tab sis tsuas yog ua qhov no yog tias koj muaj qhov xav tau tiag tiag los xaim 4 lub xov hlau me me ua ke. Tej zaum yuav yooj yim dua los yuav lub USB luv luv thiab txuas nws rov qab rau lub koob yees duab.

Koj kuj yuav tsum txuas lub teeb ci LED mus rau Pis GPIO pins tsis coj los ntawm lub tshuab tsav tswj. Cov no yog GPIO pins 20 thiab 21 thiab ob qhov chaw khoob hauv av nyob ze. Siv cov pins av seem nyob ze. Yog tias lub teeb tsis ua haujlwm ces sim hloov pauv puag ncig nrog GPIO cov zis. Txhawm rau ua haujlwm tawm tus pin los txuas rau google daim duab GPIO zoo.

Kauj Ruam 15: Kuaj cov LEDs thiab Lub Qhov Ncauj Cam

Txhawm rau pib lub webcam software hom:

sudo tsab ntawv tsa suab

Kuj tseem nco ntsoov tias koj tau pib ua cov ntawv robot.py (raws li ntxaws hauv previuos qhia):

sudo nab hab sej robot.py

Tam sim no koj yuav tsum tuaj yeem siv lub teeb hloov ntawm tus tswj kom tig lub teeb qhib thiab tawm.

Lub vev xaib yuav tsum tshaj tawm ntawm koj tus IP Pis chaw nyob ntawm chaw nres nkoj 8080, yog li piv txwv li sau cov hauv qab no rau hauv koj lub vev xaib.

192.168.1.2:8081

Kuv pom Pi IP chaw nyob los ntawm kev nkag mus rau kuv lub router ua tus thawj coj thiab saib cov khoom txuas. Cov lus qhia yuav ua li cas feem ntau yog nyob tom qab ntawm lub router, lossis xa mus rau koj cov lus qhia routers online.

koj tuaj yeem tshawb xyuas cov txheej txheem teeb tsa ntawm cov lus tsa suab software, raws li tau piav qhia hauv cov kauj ruam dhau los. Kuv pom tias qee zaum qhov kev tso tawm ncua, tab sis feem ntau nws ua haujlwm OK.

Koj tuaj yeem nkag mus saib cov vis dis aus no los ntawm txhua yam uas ua haujlwm txuas nrog koj lub network Wifi.

Kauj Ruam 16: Ua tiav

Kev nkag mus online

Tam sim no koj yuav tsum tuaj yeem tswj tus neeg hlau los ntawm qhov browser ntawm PC. Txawm li cas los nws yog qhov zoo uas tuaj yeem tswj tus bot los ntawm txhua lub cuab yeej kov zoo li Ipad lossis xov tooj.

Txhawm rau ua qhov no koj yuav tsum tau tuav cov ntaub ntawv cov neeg siv khoom (khawm.html thiab lwm yam) ntawm lub vev xaib.

Kuv pib los ntawm kev teeb tsa lub vev xaib ntawm Pi, uas ua haujlwm OK. Txawm li cas los nws yooj yim dua tsuas yog rub cov ntawv HTML rau lwm lub vev xaib. Kuv yooj yim theej theej cov ntawv HTML rau kuv tus pej xeem tus tswv tsev nyiaj. Koj yuav xav ua ntaub ntawv tiv thaiv nkag mus rau cov ntaub ntawv no vim tias lawv muaj cov pub pub sub rau koj li pub pub channel. Thaum koj ua qhov no koj tuaj yeem nkag mus rau tus tswj hwm los ntawm ib lub cuab yeej, txawm tias los ntawm sab nraum koj lub tsev.

Pib pib

Lwm qhov muaj txiaj ntsig zoo los ua yog hloov kho hnub tim / etc / rc.local tsab ntawv ntawm koj tus raspberry Pi; ntxiv ob kab no:

• sudo tsab ntawv tsa suab
• nohup sudo nab hab sej /home/pi/lego-robot/server/robot.py &

Cov no yuav ua haujlwm txhua lub sijhawm Pi pib, yog li koj tsis tas yuav tsum ua cov lus txib los ntawm tus kheej.

Kauj Ruam 17: Muaj Kev Lom Zem

Tas nrho.

Thov koj xav tawm lus yog tias koj tau daig thiab yog tias koj xav txhim kho ib qho ntawm cov software thov pab txhawb rau github chaw cia khoom. Kuv yuav txuas ntxiv ua haujlwm ntawm qhov haujlwm no thiab ntawm no yog qee lub tswv yim:

• Tus "loj trak" tus tswj hwm qhov chaw uas koj teeb tsa cov lus txib ib yam li "sab laug 10, rau pem hauv ntej 6, rov qab 2 …" thiab tom qab ntawd ntaus "khiav" thiab tus neeg hlau ua raws cov lus txib.
• Lub caj dab qaij, yog li koj tuaj yeem saib sab saud nrog lub vev xaib
• Tus neeg hais lus uas txhais cov ntawv los ntawm tus tswj kom hais lus
• Kev tswj lub suab

Cheers

Peter