6-axis Sensor Module FSP200 Calibration and Testing: 6 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

FSP200 yog 6-axis inertial ntsuas chav ua haujlwm uas muab cov lus taw qhia thiab kev coj ua. Nws ua fusion ntawm accelerometer thiab gyro sensors kom ruaj khov thiab raug qhov tseeb thiab taw qhia. FSP200 yog qhov tsim nyog rau siv hauv cov khoom siv neeg hlau xws li cov khoom siv tu tsev tu tsev, cov neeg ua teb thiab cov nyom, cov tshuaj ntxuav hauv pas dej, thiab kev tos txais qhua thiab kev lag luam kho mob. Pab neeg hlau.

Nov peb qhia lub Hoobkas kev ntsuas thiab R & D daim ntawv thov txheej txheem ntawm FSP200 sensor module lub Hoobkas tsim los ntawm Shanghai Runxin Technology. FSP200 module kev teeb tsa lub Hoobkas Cov txheej txheem ntsuas tau yooj yim suav nrog cov teeb tsa ib leeg, lub cev muaj zog, lub zog tsav, lub tsev ntsuas lub cev, lub khawm lub cev muaj zog thiab lub thawv tswj lub zog, raws li qhia hauv daim duab 1.

Ua ntej pib qhov ntsuas, nco ntsoov tias FSP200 qhov kev ntsuas ntsuas yooj yim yog qib, raws li qhia hauv daim duab 2.

Kauj Ruam 1: Pib Calibration: Nias CAL Khawm:

Cov ntsuab LED pib nyem, qhia tias tus qauv nyob hauv "kev ntsuas" hom.

Kauj Ruam 2: Calibrate Motion (tig lub Cev Tsav 180 Degrees):

Nias S2 (khawm ntsuab) ntawm lub vaj huam sib luag khawm lub cev kom txav lub kaum sab xis 180 degrees. Tos kom lub cav tig 180 degrees ua ntej mus rau kauj ruam tom ntej.

Kauj Ruam 3: Ua kom tiav Calibration:

Nias lub khawm CAL dua kom xaus hom Calibration. Cov txiaj ntsig ntsuas ntsuas saib liab thiab ntsuab LED teeb pom kev zoo: yog tias tus qauv raug ntsuas, LED ntsuab yuav tig ntsuab; yog tias tus qauv ua tsis tau ntsuas, LED liab yuav tig liab.

Kauj Ruam 4: Txheeb Xyuas Calibration Function:

Nias lub RST khawm ntawm FSP200 lub phaj teeb kom ntseeg tau tias lub vijtsam qhia pom tus qauv nqe lus (yuav tsum nyob ze rau 0.00 degrees). Nias lub pob S3 (khawm xiav) ntawm lub tshuab khawm lub cev kom txav lub cev muaj zog 180 degrees raws lub moos, tos kom lub tshuab nres., saib cov zaub. Txheeb xyuas tias cov ntawv nyeem yuav tsum yog 180 +/- 0.45 ° (179.55 txog 180.45 °).

Raws li qhia hauv daim duab 3:

Kauj Ruam 5: Kev ntsuas tsis ua tiav:

Yog tias "qhov tshwm sim" liab LED ci txhua lub sijhawm thaum lub sijhawm ntsuas ntsuas, muaj qhov ua tsis tiav.

Yog tias Lub Teeb Pom Kev tsis teeb, nws yuav yog teeb meem txuas lossis teeb meem lub zog. Kev ntsuas ntsuas tsis ua tiav yog tias tus nqi pom los ntawm cov kauj ruam pov thawj nyob sab nraud qhov tshwj xeeb tau txais.

Yog tias ib qho ntawm qhov ua tsis raug tshwm sim, tshem tus qauv los ntawm lub teeb thiab teeb nws rov qab mus rau lub teeb thiab sim dua. Yog tias qhov ua txhaum tshwm sim ntau zaus, tus qauv tsis zoo; yog tias tus qauv dhau los, tus qauv zoo.

R & D daim ntawv thov txheej txheem txheej txheem piv txwv Txhawm rau ua tiav qhov ua tau zoo tshaj plaws ntawm cov neeg tsav dav hlau cheb, ntxiv rau qhov ntsuas qhov ua yuam kev ntsuas ntsuas ntawm tus kheej nws tus kheej hauv lub Hoobkas, peb kuj yuav tsum ua ntau qhov yuam kev txo qhov ntsuas hauv thawj theem ntawm daim ntawv thov siv tau: los ntawm kev ua raws li kev pom zoo ua haujlwm kom siab tshaj Txo qhov ua yuam kev thiab txhim kho cov lus kwv yees yuam kev.

Kev kwv yees qhov yuam kev yuav txawv vim qhov ntev ntawm lub sijhawm, vim qhov ntsuas ntsuas gyroscope (lossis rhiab heev) nyob rau lub sijhawm luv thiab gyroscope offset (ZRO, xoom tus nqi offset). Nws tuaj yeem kawm los ntawm kev suav hauv qab no: Lub taub hau yuam kev kwv yees = ntsuas yuam kev x tsis hloov pauv + xoom tus nqi x x lub sijhawm

FSP200 muab peb qhov cuam tshuam: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 raws li qhia hauv daim duab 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Thaum tsim cov cuab yeej kho vajtse, nws yog qhov zoo tshaj los ua ke nrog peb hom kev sib tham no los pab txhawb kev hloov pauv.

Kauj Ruam 6:

Sweepers yog huab hwm coj tsim los siv hom UART-RVC. Txoj hauv kev los ntsuas qhov ntsuas kev ua tau zoo yog kev sib tham software ntsuas thiab tsis sib tham sib ntsuas. Ob txoj hauv kev xeem hauv qab no los txhim kho ZRO tau piav qhia hauv qab no:

1) HOST tsis siv cov txheej txheem kev sib tham software raws li hauv qab no: 1: Tom qab FSP200 RVC hom tau ntsuas ntawm qhov ntsuas ntsuas, txuas qhov chaw nres nkoj txuas mus rau PC thiab siv motionStudio2 qhib RVC cov ntaub ntawv. Txawm li cas los xij, cov ntaub ntawv no tau hloov pauv, yog li nws yog qhov zoo tshaj los sau thawj zaug thiab 180 degrees tom qab cov cuab yeej txuas ib txwm. Tig rov qab mus rau tus nqi ntawm qhov kawg ntawm 0 degrees (tag nrho 360 degrees), tom qab ntawd qhib LOG thiab coj tus nqi ntawm ob lub hexadecimal cov ntaub ntawv RAW thiab faib nws los ntawm 180 degrees. Yog tias qhov feem pua tsawg dua 25%, qhov xav tau yog txaus siab. Qhov me me zoo dua.

(Cov ntaub ntawv kawg - thawj cov ntaub ntawv feem ntau yog 0 tom qab rov pib dua) / 180 <25%, uas yog qhov ntsuas tau zoo dua qub. 2: Xaiv tawm 5 txog 10 daim ntawm cov qauv nrog qhov yuam kev tsawg tshaj plaws hauv qhov pom kev, tso nws rau ntawm lub tshuab cheb, kho nws hauv cov kua nplaum, lub zog ntawm RVC hom, thiab them tus sweeper rau ib nrab teev. Tom qab them nyiaj tiav, rov pib dua tus qauv thiab khaws cov qauv kom kawm paub qhov ntsuas kub tam sim no. Yog tias tus qauv tsis tua tom qab them nyiaj, koj tuaj yeem khiav ncaj qha ntawm tus sweeper yam tsis rov pib dua. Ua qhov kev xeem tom ntej.

3: Tsiv tus sweeper mus rau qhov chaw, khij lub luag haujlwm pib, tos 2 vib nas this rau tus qauv kom qhib lub zog, thiab txuas tus qauv rau lub khoos phis tawj. Siv motionStudio2 qhib RVC cov ntaub ntawv lub sijhawm tiag tiag, cia tus sweeper pib taug cov kab lus rau 20 feeb, tom qab ntawv nres thiab txav rov qab mus sau. Txoj haujlwm, saib RAW lub kaum ntse ntse, xam qhov nruab nrab 20 feeb yuam kev. Tom qab ntawd teeb tsa tus qauv thiab khaws cov ntaub ntawv kawm los ntawm tus qauv tsuas yog 20 feeb.

4: Hloov PS1 thiab PS0 ntawm tus qauv tom qab kawm SHTP hom, txuas rau lub khoos phis tawj, Khiav "sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw -calibrated --uncalibrated --mode = all"?, thiab rho tawm cov ntaub ntawv DSF rau kev tshuaj xyuas. Txheeb xyuas DCD qhov ntsuas qhov ntsuas qhov tseeb yuam kev. 5: Tus lej tus lej, sau qhov yuam kev, thiab hloov tus qauv mus rau hom RVC. Qhov yuam kev me dua yog, qhov ua tau zoo ntawm qhov module yog. Tus qauv nrog kev ua tau zoo raug xaiv los nkag rau theem kev ntxuav tu ntawm tus sweeper, thiab tom qab ntawd qhov ntsuas qhov ntsuas sib xws, ntsuas siab thiab qis ntsuas kub, txiav txim siab tag nrho cov txiaj ntsig ntawm tus qauv, ntsuas ntsuas qhov ntsuas nrog hloov pauv kub.

2) HOST siv cov txheej txheem sib tham software ntsuas raws li hauv qab no:

1: Tom qab tau txais lub Hoobkas ntsuas ntsuas qhov ntsuas, RSP200 xav tau teeb tsa rau RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 hom. Los ntawm PC software ftdi_binary_logger_RVC_Debug, txuas qhov chaw nres nkoj ntawm tus qauv kom tau txais LOG. BIN cov ntaub ntawv ntawm tus sweeper rau 2 txog 3 feeb. Lub tshuab ntxhua khaub ncaws xav tau teeb tsa lub zos zoo li qub kom qhib tsuas yog lub kiv cua loj tshaj plaws thiab cov menyuam txhuam. LOG. BIN cov ntaub ntawv raug tshuaj xyuas los txiav txim rau HOST tom ntej. Npaum li cas lub sijhawm kawg software teeb tsa los ua kom muaj kev ntsuas ntsuas ntsuas tau zoo.

2: Muaj plaub yam kev ceeb toom rau qhov kev cia siab ntawm lub cuab yeej xa los ntawm tus tswv tsev mus rau FSP200: 0 yog thawj lub xeev xav los ntawm lub ntsuas sensor, 1 yog zoo li qub tsis muaj kev vibration, 2 yog txhuam txhuam zoo li qub, thiab 3 yog kev tu huv. Txhua lub sijhawm lub xeev tau hloov pauv, cov lus txib xwm txheej raug xa mus rau FSP 200, thiab cov lus qhia tawm tswv yim ntawm FSP 200 tau nyeem los txiav txim siab seb puas yuav ua tiav qhov kev qhia ntsuas ntsuas tau zoo. Tom qab teeb tsa software, FSP200 module ya kab (VCC, GND, RX, TX) yuav txuas nrog lub PC serial chaw nres nkoj. Nws yuav tsum tau sau tseg tias tus qauv yuav tsum tau thauj mus rau hauv lub tshuab los kho nws. Qhib lub khoos phis tawj thiab qhib lub ftdi_binary_logger_RVC_Debug software kom tau tus sweeper txij thaum pib mus txog qhov kawg ntawm qhov chaw ntxuav. Kev ua tiav ntawm cov ntaub ntawv txav mus tau txais kev cawm tseg ua LOG. BIN cov ntaub ntawv, thiab LOG. BIN cov ntaub ntawv tau siv los tshuaj xyuas seb cov software sib tham sib teeb tsa ntawm HOST sab puas raug.

3: Yog tias software sib tham tau teeb tsa kom raug, hloov FSP200 RVC-DEBUG hom rau RVC PS0 = 0, PS1 = 1 hom, ua ntau lub tshuab ntxuav kev tshuaj ntsuam, kaw lub tshuab ua haujlwm 1 teev txoj haujlwm lub kaum sab xis, qhov yuam kev me dua, Kev ua haujlwm tau zoo Qhov zoo dua, ntsuas qhov ntsuas sib xws, ntsuas siab thiab qis ntsuas kub, txiav txim siab tag nrho cov txiaj ntsig ntawm tus qauv, ntsuas qhov ntsuas tau zoo nrog kev hloov pauv kub.