Robotic Arm Gripper: 3 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Ua raws ntau los ntawm tus sau:

Txog: Peb nyiam neeg hlau, DIY thiab kev lom zem lom zem. JJROBOTS lub hom phiaj txhawm rau Qhib cov phiaj xwm neeg hlau kom ze rau cov tib neeg los ntawm kev muab kho vajtse, cov ntaub ntawv zoo, tsim cov lus qhia+code, "nws ua haujlwm li cas" cov ntaub ntawv … Ntau Txog jjrobots »

Lub tshuab luam ntawv 3D no ua cov neeg hlau tuav tau tuaj yeem tswj tau nrog ob qhov kev pabcuam pheej yig (MG90 lossis SG90). Peb tau siv lub ntsej muag tiv thaiv lub hlwb (+Arduino) los tswj lub clamp thiab jjRobots tswj APP kom txav mus txhua qhov nyob deb ntawm WIFI tab sis koj tuaj yeem siv lwm qhov kev pabcuam servo kom txav tus tuav.

n

Qhov teeb meem nrog servos yog tias lawv zoo li kub (txawm tias puas) thaum koj yuam kom siv lub zog tas li. Yog li peb tab tom siv tib txoj kev daws teeb meem LEGO siv: tso cov roj hmab kaw kom kaw tus tuav. Cov servo yuav txav lub clamp mus rau qee txoj haujlwm, los ntawm qhov ntawd, cov roj hmab yuav kaw nws kom tiav. Muaj ib txoj hauv kev me me tsim los tawm ntawm lub suab txav mus dawb thaum cov hlua roj hmab pib kaw "tes", yog li peb tsis yuam cov servo tso nws mus "so". Txheeb cov vis dis aus hauv qab no.

"Channel" tsim rau lub suab raj yuav tso cai rau nws so thaum cov roj hmab ua haujlwm kaw cov tuav Lub gripper muaj zog txaus los nqa cov khoom nruab nrab.

Nyob ntawm qhov quab yuam koj xav tau cov roj hmab thov thaum kaw lub clamp, (lossis qhov ntev ntawm cov hlua roj hmab koj muaj) koj yuav tsum tau muab nws txuas rau qhov sib txawv qhov tsim los rau ob M3 6mm ntsia liaj qhov rooj. (duab hauv qab no qhia cov ntsia liaj qhov rooj tso rau hauv qhov "default"). Qhov ze dua los tso cov ntsia hlau rau "lub dab teg" servo, lub zog tsawg dua yuav xa los ntawm cov neeg hlau tuav

Cov roj hmab txuas nrog rau qhov "default" qhov. Yog tias koj siv ntau dua ob pab pawg servo yuav tsis muaj peev xwm qhib cov rau tes.

Tus neeg hlau tuav tau tsim los kaw ib puag ncig Z lub ntsiab. Yog li "lub dab teg servo" iav yuav yog X, Y xoom koom tes ua haujlwm.

Kauj Ruam 1: Cov Nqi Khoom:

• 3D qhov chaw
• 1 x 623zz npas kabmob
• 1x M3 15mm ntsia liaj qhov rooj + tshuab ntxhua khaub ncaws
• 2x M3 6mm ntsia liaj qhov rooj
• 2x SG90 lossis MG90 (pom zoo) servos
• 1x M2.5 10 hli
• qee cov roj hmab luv luv
• nplaum EVA ua npuas ncauj txhawm rau txhawm rau tuav lub claw

Kauj Ruam 2: Sib Sau Koj Tus Neeg Hlau Robipper

1) Tau txais STL cov ntaub ntawv los ntawm no (Thingiverse) Luam lawv raws li qhia: 20% ntxiv thiab PLA filament yuav ua txoj haujlwm. Ua tib zoo ntxuav cov ntu, tshem tawm cov yas yas yas, ib qho kev sib txhuam ntawm cov khoom yuav ua kom tsis haum tus claw thaum txav mus.

2) Ntxig lub pob 623zz rau hauv lub qhov ntsia hlau sab laug. Koj yuav xav tau rauj me me los tso nws kom raug. Kev sib dhos zoo ntawm cov ntsia hlau yuav nyob ntawm seb koj tau tso cov kabmob zoo li cas hauv nws cov channel. Ib lub hli 15 M3 bol+tshuab ntxhua khaub ncaws yuav siv los txuas tus ntsia hlau rau lub hauv paus. Saib daim duab sab saud rau siv

3) Muab cov servos. Hauv qhov no peb tab tom siv ob tus qauv sib txawv servos, SG90 (xiav) thiab MG90 (dub). Qhov sib txawv: lub zog, MG90 muaj cov iav hlau yog li nws yuav kav ntev me ntsis ntau dua li SG90 (nrog Nylon zog). Ntxiv mus, MG90 yuav qhia tau tias tsis zoo. Siv cov ntsia hlau uas koj yuav pom hauv lub hnab ntim khoom siv los txuas tom qab ntawd mus rau lub hauv paus ntawm cov neeg hlau tuav.

Siv M2.5 ntsia liaj qhov rooj txhawm rau txhim kho WRIST servo rau lub hauv paus. Kos daim duab hauv qab no. Ntxig ib txhais caj npab rau hauv trench ntawm lub hauv paus. Nws yuav ua kom cov kev pabcuam sib dhos thaum lub sijhawm tig ntawm lub dab teg.

Daim duab no qhia txog tus neeg hlau tuav nrog cov ntsia hlau twb tau muab tso lawm. Tsis quav ntsej qhov no. Koj yuav sau lawv tom qab

Ua tibzoo saib daim duab saum toj no, Txhawm rau tso WRIST´s servo raws li nws yuav tsum tau, ntxig lub suab raj raws li qhia.

Tam sim no nws yog lub sijhawm los tso cov neeg hlau gripper servos. Ua tib zoo mloog rau cov kauj ruam no, txwv tsis pub, tus claw yuav tsis kaw thiab tsis qhib kom raug. Ua ntej, koj yuav tsum pom qhov kev txwv tsis pub hloov ntawm servo tig lub horn tig mus rau sab xis (daim duab 1). Thaum koj pom nws, tshem lub suab tawm ntawm lub iav thiab tso nws rov qab tab sis raws li qhia hauv daim duab naj npawb 1: kab rov tav kiag li. Tom qab ntawd, tig nws 90º teev, tam sim no nws tau npaj kom tau txais NAIL. Txiav qhov kawg raws li qhia hauv daim duab 2.

Lub xeev tam sim no ntawm tus tuav. Tsis muaj cov ntsia hlau pom: CEEB TOOM: Tus tuav tes no tau tsim los ua 3D luam ntawv. Nws yog qhov yooj yim los luam tawm, tab sis raws li txhua lub tshuab luam ntawv 3D ua nws muaj nws qhov tsis zoo. Yog tias koj kaw cov ntsia hlau ntau dhau, koj tuaj yeem tsoo cov khoom lossis nce qhov kev sib txhuam tsis tsim nyog. Yog tias koj pom tias cov ntsia hlau ntawm lub clamp tsis txav mus los yog muaj kev sib txhuam ntau dhau, xoob cov ntsia hlau me ntsis.

Txuas cov ntsia hlau rau lub hauv paus raws li qhia saum toj no. Siv cov ntsia hlau (lossis ntsia liaj qhov rooj yog tias koj siv MG90 servo) uas los rau sab hauv lub hnab yas servo thiab M3 15mm ntsia liaj qhov rooj nrog lub tshuab ntxhua khaub ncaws txuas lub LEFT ntsia hlau mus rau lub tog raj kheej. Tsis txhob nruj lawv ntau dhau, lossis cov servo yuav tau ua haujlwm tsis tsim nyog los qhib thiab kaw lub clamp. Txhua qhov kev kam rau ua me me thiab yog tias koj yuam lub yas, nws yuav khoov kom sib txhuam ntxiv.

EVA FOAM raug pom zoo yog tias koj xav nce kev tuav ntawm cov rau tes. Tab sis koj tuaj yeem siv lwm yam khoom siv uas koj muaj nyob ib puag ncig rau tib lub hom phiaj (roj hmab?)

Kua nplaum los yog lo FOAM. Koj yuav luag nyob ntawd, tsuas yog xav tau qhwv cov roj hmab nyob ib puag ncig lub taub hau taub hau thiab koj npaj mus.

Kauj Ruam 3: NCO TSEG: Txoj hauv kev yooj yim rau Kev Tswj Tus Kheej

Lub roj teeb tuav (9V) thiab Lub Hlwb Lub Hlwb los tswj Robotic Gripper (+jjRobots tswj APP ntawm WIFI)

Peb tau siv Brain shield thiab Arduino Leonardo "combo" los tswj tuav, tab sis cov khoom siv hluav taws xob muaj peev xwm txav tau 2 servos (thiab xa mus txog 0.7 Amperes per servo) yuav ua txoj haujlwm. Cov clamps no yog qhov siv nrog jjRobots SCARA Robotic ARM