Ntauwd Ncej Pab Neeg Hlau V1 - Ob Legged, RF, BT Tswj Nrog App: 22 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Los ntawm jegatheesan.soundarapandian

Txog: Xav ua qee yam zoo tshaj plaws nrog kuv cov peev txheej tsawg. Ntau Txog jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad Cov Haujlwm»

Thaum puas tau pom cov nabqaib ntawm phab ntsa kuv npaj yuav ua neeg hlau zoo li nws. Nws yog lub tswv yim ntev, kuv tshawb ntau kab ntawv rau electro-adhesives thiab txheeb xyuas qee txoj hauv kev thiab ua tsis tiav ntawm nws lub peev xwm tuav. Tsuas yog tam sim no kuv npaj yuav ua kom nws siv hluav taws xob nce mus rau hauv tus pej thuam. Thaum mus ntsib cov cua zeb ntauwd pom yog tias qee cov cuab yeej me me lawv tsis tau coj mus rau saum lawv dua xav rov qab los thiab nqa dua. Yog li vim li cas peb thiaj tsis tuaj yeem ua tus pabcuam neeg hlau taug kev hauv tus pej thuam thiab mus txog saum nrog cov cuab yeej. Thaum tshawb hauv lub vev xaib pom qee cov neeg hlau uas muaj log. tab sis nws xav kom qee qhov dav dav txav mus. Yog li kuv npaj tus neeg hlau nrog ob txhais taw taug kev. Thaum xub thawj kuv npaj taug kev zoo li nabqaib tab sis nws tseem siv qee qhov chaw ntxiv. Hauv txoj kev npaj tam sim no nws taug kev hauv kab ncaj ntawm txawm tias nyob hauv 2 cm hlau bar. Yog li ntawd txawm tias nyob hauv cov cua tshuab zeb los nws kuj nce tau yooj yim.

Kuv siv RF module hauv txoj haujlwm no los tswj kev nrug deb. Tab sis yog tias kuv xav txhim kho RF transmitter nrog cov hauv paus hauv paus nws ua haujlwm ntau dua thiab tsis yog kev hloov kho. Yog li kuv ua lub hauv paus chaw nres tsheb nrog RF xa xov thiab bluetooth module. Yog li Android app tswj cov neeg hlau nyob deb deb los ntawm chaw nres tsheb bluetooth puag.

Nco tseg tom qab ua tiav txoj haujlwm:-

Cov phiaj xwm yooj yim ntawm cov neeg hlau ua haujlwm raug nrog tawm 3d cov khoom luam tawm. Tab sis ntxiv 3d cov khoom luam tawm ua rau cov neeg hlau poob vim lub zog hlau nplaum tsis txaus los tuav qhov hnyav thiab tseem ua tus nqa nqa tsis tuaj yeem nqa qhov hnyav.

Kauj Ruam 1: Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

Rau Neeg Hlau

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1 Nr.
2. RF tus txais - 1 No.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Adjustable Buck module. - 1 Nr.
4. XY-016 2A DC-DC Step Up 5V/9V/12V/28V Power Module nrog Micro USB. - 1 Nr.
5. 18650 Roj teeb - 2 Nos.
6. MG90S servo - 4 Nos.
7. DC 12V KK -P20/15 2.5KG Lifting Solenoid Electromagnet - 2 nos
8. 3d Luam Qhov Chaw (txawm tias tsis muaj 3d luam kuj peb ua nws)
9. Txiv neej thiab poj niam header pins
10. Cov xov hlau me me (Kuv tau txais nws los ntawm usb cable nws nyuaj thiab yuag heev)
11. Plain PCB.

Rau Qhov Chaw Nres Tsheb

1. Arduino Nano - 1 Tsis yog.
2. RF Transmitter - 1 Tsis.
3. HC05 Bluetooth module - 1 Tsis yog.
4. Txiv neej thiab Poj Niam Header Pins

5. Plain PCB.

Txhawm rau sib sau neeg hlau thiab Chaw nres tsheb hauv paus peb xav tau 2mm thiab 3mm ntsia hlau thiab txiv ntseej, Thawv rau Chaw nres tsheb hauv paus.

Kauj ruam 2: Npaj thiab 3D Luam

Nws yog qhov kev tsim kho yooj yim txawm tias tawm 3d luam ntawv peb tseem ua cov neeg hlau nrog cov nplaum pop thiab rab phom kub. Yog tias koj muaj 2 lub nos ntawm yias thiab qaij sib dhos ces ntxiv cov hluav taws xob uas yog txoj kev npaj.

Kuv ua lub lauj kaub thiab qaij hauv lub pob uas zoo ib yam. Yog tias koj xav tau nws yooj yim siv lub lauj kaub thiab qaij sib dhos.

Kauj Ruam 3: Luam Ntawv 3D

Nco tseg:-

Tom qab tau txais cov khoom tsuas yog kuv pom nws qhov hnyav siab yog li teeb meem hauv kev tuav thiab nqa. Yog li tsis txhob siv tus qauv no ncaj qha yog tias koj tuaj yeem ua tau, siv nws ua lub hauv paus thiab hloov kho rau hlau nplaum thiab nqa nrog ob lub servos hauv txhua sab thiab ntsuas. Kuv yuav tshawb xyuas nws hauv qhov thib ob.

Kauj Ruam 4: Npaj Txoj Haujlwm

Ob lub voj voog xav tsim ib qho rau lub chaw nres tsheb hauv paus thiab lwm qhov rau neeg hlau. Neeg hlau Circuit muaj 2 ntu hluav taws xob Circuit thiab tswj Circuit.

Kauj Ruam 5: RF Lub Chaw Nres Tsheb Npaj

Lub hauv paus chaw nres tsheb yog ib qho yooj yim Circuit Court nrog Arduino nano, HC05 bluetooth module thiab RF transmitter txhua qhov no tau siv lub roj teeb 9V. Txuas Arduino tx thiab RX rau HC05 RX thiab Tx ces lub zog HC 05 los ntawm arduino 5V thiab gnd. Rau RF tus xa tawm raws li Lub Tsev Qiv Ntawv Xov Tooj siv D12 rau kev xa xov thiab txuas lub zog los ntawm roj teeb, vim tias raws li qhov nce ntawm lub zog xa mus deb kuj nce ntxiv, qhov siab tshaj qhov hluav taws xob rau RF xa tawm yog 12V.

Kauj Ruam 6: Tsim Lub Tsev Haujlwm RF Base

Raws li zoo li txhua qhov kuv cov phiaj xwm ua daim thaiv rau arduino nano. Nov yog lub hauv paus pib xav ua lub ntim khoom tom qab txhua qhov kev sim ua tau zoo thiab neeg hlau taug kev ntawm phab ntsa.

Kauj Ruam 7: Txoj Kev Npaj Tsav Tsheb

Txoj haujlwm nyuaj hauv cov neeg hlau tsim hluav taws xob yog txhua lub voj voos xav kom khaws cia hauv ob lub thawv plaub fab hauv lub hauv paus caj npab, nws sab hauv sab hauv 2 Cm X 1.3 cm X 6.1cm. Yog li ua ntej npaj cov Circuit thiab nrhiav txoj hauv kev los ua kev sib txuas. Raws li kuv txoj kev npaj kuv faib cov Circuit mus rau ob qhov kev tswj hwm Circuit Court thiab Circuit Circuit.

Kauj Ruam 8: Neeg Hlau Tswj Circuit

Rau kev tswj hwm Circuit peb tsuas yog siv arduino pro mini. Yog tias txiv neej thiab poj niam lub taub hau tau siv hla lub rooj tsavxwm qhov siab nyob ze rau 2 cm. Yog li nrog tsuas yog txiv neej txuas dua pro mini kuv ncaj qha txuas cov xov hlau hla tus txiv neej lub taub hau. Kuv ib txwm rov siv lub micro tswj uas yog vim li cas kuv tsis ncaj qha rau ntawm lub rooj tsavxwm. Siv 10 xaim tawm ntawm lub rooj tsav xwm raws li txoj phiaj xwm

1. Vin thiab Gnd los ntawm roj teeb.
2. 5V, Gnd thiab D11 rau tus txais RF.
3. D2, D3, D4, D5 rau servo motors.
4. D8 thiab D9 los tswj hluav taws xob siv uln2803 IC.

Txhua pawg xov hlau tau xaus nrog txiv neej lossis poj niam txuas raws li ib sab sib koom ua ke. Piv txwv siv txiv neej lub taub hau rau servo vim servo los nrog poj niam txuas. Kub nplaum cov xov hlau sib txuas kom tsis txhob siv cov khoom tawg thaum ua haujlwm. Kuv siv xaim los ntawm usb cables (cov ntaub ntawv cable) uas xaim yog qhov hnyav thiab hnyav.

Kauj Ruam 9: Neeg Hlau Hluav Taws Xob Circuit

Tus neeg hlau no xav tau 3 hom hwj chim 7.4 v rau arduino, 5.5 v rau servo thiab 12v rau hluav taws xob hlau nplaum. Kuv siv 2 lub samsung 18650 roj teeb nws 3.7 X 2 = 7.4V dc rau dc nqis nqis pawg thawj coj los tswj cov hmoov kom 5.5V thiab DC rau DC nce qib pawg thawj coj kom tau 12V los txo qis kev sib txuas muab raws li daim duab.

Arduino Cov ntaub ntawv tus pin muaj qhov siab tshaj 5V yog li rau kev tswj hluav taws xob peb xav tau kev xa lossis transistor Circuit txhua qhov nws xav tau qee qhov chaw. Yog li kuv siv ULN 2803 Darlington transistor array IC nws nyob tsawg dua. Gnd yog txuas rau tus pin tsis muaj 9 thiab 24 v muab txuas nrog tus pin 10. Kuv txuas D8 thiab D9 ntawm arduino rau tus pin 2 thiab tus pin3. Los ntawm tus pin 17 thiab 16 gnd txuas rau hluav taws xob thiab 24 v ncaj qha rau hluav taws xob.

Zoo li kev tswj hwm Circuit, lub zog hluav taws xob tseem muaj txiv neej thiab poj niam lub taub hau raws li kev tswj hwm Circuit.

Kauj ruam 10: Circuit Pinout

Pin tawm ntawm kev tswj hwm Circuit thiab lub zog hluav taws xob tau qhia hauv daim duab. Tam sim no peb yooj yim txuas cov headers tom qab kho nws hauv neeg hlau. Nws siv sijhawm me ntsis rau 3d luam ntawv kom tau txais tam sim no kuv sim cov neeg hlau nrog teeb tsa yooj yim.

Kauj Ruam 11: Txheeb xyuas Circuit

Kuv siv Arduino uno txhawm rau upload qhov program rau mini. Ntau cov ntsiab lus muaj nyob hauv net rau ua nws, Kuv ua daim ntaub thaiv rau nws. Tom qab ntawd zoo li lub hauv paus phiaj xwm kuv kub kua nplaum rau servos thiab cov hlau nplaum tab sis qhov teeb meem yog hlau nplaum tsis lo nrog servo. Tab sis tuaj yeem sim txhua qhov servos thiab hlau nplaum. Tos kom cov ntu 3D tuaj.

Kauj ruam 12: Tsim Android App

Nov yog kuv li app thib 13 hauv MIT App Inventor. Tab sis qhov no yog daim ntawv thov yooj yim heev thaum piv rau kuv lwm txoj haujlwm, vim tias vim neeg hlau xav taug kev hauv qhov siab Kuv tsis xav kom tus neeg hlau taug kev mus tas li. Yog li yog nias ib lub pob nws txav ib kauj ruam. yog li rau txhua qhov kev qhia ua tus cim cim muab. Lub app txuas nrog lub chaw nres tsheb hauv paus siv cov hniav xiav thiab xa cov cai hauv qab no rau txhua qhov kev coj mus rau arduino. Qhov chaw nres tsheb hauv paus xa cov cai rau tus neeg hlau siv RF.

Cov ntawv xa tawm raws li qhov tseem ceeb nias hauv app

Down - D ua

Sab laug - H.

Sab laug - L.

Sab laug - Kuv

Up- Ua

Ua ntej -J

Yog lawm - R

Tom ntej no -K

Kauj ruam 13: Android App

Rub tawm thiab Nruab Nruab Tower nce app hauv koj lub xov tooj ntawm tes.

Nyem rau lub cim thiab pib lub app.

Nyem xaiv bluetooth thiab xaiv lub hauv paus chaw nres tsheb bluetooth.

Thaum txuas nrog lub vijtsam tswj nrog 8 tus xub hauv xub pom. Nyem rau txhua tus xub kom txav mus rau qhov ntawd.

Txog Aia Cov Ntaub Ntawv rau Arduino siv qhov txuas hauv qab no

Kauj Ruam 14: Arduino Program

Muaj ob qhov program arduino ib qho rau Chaw nres tsheb hauv paus thiab lwm qhov rau Robot.

Rau Qhov Chaw Nres Tsheb

Qhov Chaw Nres Nkoj Arduino Program

Siv lub tsev qiv ntawv mloog xov tooj cua xa cov ntaub ntawv los ntawm RF. Kuv siv qhov xwm txheej tshwm sim kom tau txais tus cwj pwm los ntawm Android los ntawm bluetooth thiab ib zaug tau txais daim ntawv xa mus rau neeg hlau los ntawm bluetooth. Nws yog txoj haujlwm yooj yim heev

Rau Robot Program

Txoj Haujlwm Neeg Hlau

Siv lub tsev qiv ntawv mloog xov tooj cua thiab lub tsev qiv ntawv servotimer2. Tsis txhob siv lub tsev qiv ntawv servo vim tias ob lub servo thiab lub tsev mloog xov tooj cua siv Timer1 ntawm arduino yog li program tsis suav sau. Siv Servotimer2 los daws qhov teeb meem no. Tab sis hauv Servotimer2 Library servo tsis tig los ntawm 0 txog 180 degree. Yog li thaum kawg pom software servo library ua haujlwm tau zoo. Qhov tseem ceeb hauv qhov kev kawm arduino yog tsawg kawg ib lub hlau nplaum txhua lub sijhawm. Yog li yog tias xav taug kev thawj zaug tso ib lub hlau nplaum thiab tom qab ntawd txav cov servos thiab tom qab ntawd tuav ob lub hlau nplaum zoo li ntse txav dua thiab dua.

Kauj Ruam 15: Xeem Khiav Nrog 3D Tshooj

Txheeb xyuas cov neeg hlau ua haujlwm nrog tawm 3D ntu nrog phau ntawv sib koom. Txhua txoj haujlwm ua haujlwm raug. Tab sis teeb meem hauv kev siv fais fab. Ob 18650 tsis tuaj yeem muab cov khoom siv tau zoo rau cov hlau nplaum thiab servo. yog li cov hlau nplaum tuav servo flicker. Yog li kuv tshem lub roj teeb thiab muab khoom siv los ntawm Computer SMPS 12V. Txhua txoj haujlwm ua haujlwm raug. Vim yog teeb meem thauj nws ncua kom tau txais 3d luam qhov.

Kauj Ruam 16: Tau Txais Qhov 3D

Kuv siv tinkercad los tsim tus qauv thiab luam tawm hauv A3DXYZ lawv pheej yig heev thiab zoo tshaj 3d luam tawm online muab kev pabcuam. Kuv nco ib lub npog rau saum.

Kauj Ruam 17: Sib Sau Ua Ke

Rau kev sib dhos peb xav tau Screws tuaj nrog servos thiab 3mm X 10mm ntsia hlau thiab txiv ntoo 11nos. Daim duab los ntawm daim duab piav qhia

1) Ua ntej coj tus ko taw thiab hluav taws xob.

2) Ntxig lub tshuab hluav taws xob rau hauv tus tuav thiab nqa xaim los ntawm sab thiab nqa nws sab hauv lub pob los ntawm sab qhov thiab ntsia hlau rau hauv lub hauv paus.

3) Nyob rau hauv qhov kev sib hloov servo yas dhos ntxig rau servo thiab ntsia hlau servos.

4, 5) Txhim kho lub tshuab raj servo hauv qhov tig sab saum toj siv cov ntsia hlau.

6) Txhim kho tus tuav tes mus rau sab saum toj.

7) Tsis nco qab muab lub qhov tso rau hauv lub hauv paus tuav kom ntsia lub hauv paus tig nrog servo, yog li muab phau ntawv tso rau.

8) Muab lub hauv paus servos li 90 degree thiab ntsia hlau tig sib koom nrog servo. Khaws cov hlau nplaum tawm los raws li qhov rov qab ntawm ob txhais ceg.

9) Koom nrog lub caj npab servo hauv caj npab neeg hlau.

10) Ob txhais tes rov qab txuas qhov sib txawv yog qhov siab heev yog li kuv siv lub raj yas los txo qhov sib txawv. Txhim kho servo thiab txhais tes rau nws. Ntxig tag nrho cov kab hluav taws xob sab hauv lub cev ntawm lub cev tig thiab ua kom lub davhlau ya nyob twg tsuas yog nyob rau sab saum toj servo tuav.

11) Koom nrog ob txhais caj npab siv cov ntsia hlau nyob hauv nruab nrab.

12, 13) Muab lub zog hluav taws xob tso rau hauv ib sab thiab tswj kev sib txuas ntawm lwm sab thiab nqa cov xov hlau tawm los ntawm qhov hauv qab. Npog tag nrho 4 sab saum toj. Vim tsis tau txais lub npog rau ib sab saum toj kuv siv coke tuaj yeem hauv qab los npog nws tam sim no thaum tau txais hloov nws.

13) Hauv lub hauv paus twb peb muab qhov sib txawv rau 1 hli sau nws nrog cov kua nplaum kub rau tuav.

14) Tam sim no cov neeg hlau nce toj tau npaj lawm.

Kauj Ruam 18: Txheeb Xyuas Txoj Haujlwm

Ntawm Hloov ntawm ob txhais ceg hauv 180 degree thiab cov hlau nplaum rau. Thaum kuv hloov mus thiab muab tso rau hauv kuv cov hlau birol nws tuav nws nruj kuv zoo siab heev. Tab sis thaum kuv nyem kom taug kev hauv lub xov tooj ntawm tes nws poob. Kuv xav tias tu siab heev, txheeb xyuas thiab pom txhua txoj haujlwm ua tau zoo, teeb meem hauv kev tuav lub zog ua haujlwm pom.

Kauj Ruam 19: Teeb meem tuav thiab nqa

Tam sim no muab nws tso rau hauv lub tiaj tiaj thiab sim. Ob leeg tuav thiab nqa lub zog xav tau nce ntxiv. Yog li kuv xav tuav lub hauv paus thiab pab txhawb nqa me ntsis. Xav hloov kho servo thiab hlau nplaum.

Kauj Ruam 20: Khiav Nrog 3D Tshooj Nrog Kev Pab Cuam

Txheeb qhov khiav ntawm tus neeg hlau nrog kuv kev pab. Xav hloov kho dua tshiab

Kauj Ruam 21: Yooj Yim Nrog Tawm 3D Qhov Taug Kev hauv Ntsug Bero

Kauj Ruam 22: Xaus

Kuv xav tias nws yog lub tswv yim zoo kom txav mus rau hauv txoj kab ncaj thiab txav mus rau ib qho kev taw qhia yog li nws yooj yim nce hla tus ncej hom yees thiab kuj npaj muab lub koob yees duab hauv qhov thib ob tab sis qhov xav tau yooj yim tsis puv.

Cov phiaj xwm yooj yim ua haujlwm raug kom tau txais kev chim siab thaum pom tsis ua haujlwm nrog 3d luam ntawv. Hla hla kev txheeb xyuas thiab pom raws li qhov suav ntawm qhov hnyav ntawm 3dprinted ntu hauv online sib txawv nrog qhov tseeb 3d luam tawm ntu. Yog li npaj ua qhov thib ob nrog servo995 thiab 4 hlau nplaum, 2 hlau nplaum ntawm txhua ceg. Cov qauv yooj yim txav ncaj nraim hauv tus ncej me me thiab tig mus rau ib qho kev taw qhia. Kuv hloov kho nws txhua hnub thaum ua tiav txoj haujlwm, yog li kuv piav qhia txhua tus txheej txheem nrog tsis xav txog qhov tshwm sim. Mus los ntawm txoj haujlwm thiab yog tias koj muaj lub tswv yim ntau dua li hloov pauv servo thiab nce lub zog hlau nplaum thiab cov hlau nplaum nos tsuas yog tawm tswv yim rau kuv tos koj cov lus teb.

Cov kauj ruam xav coj

1) Hloov Servo los ntawm MG90s rau MG995 servo

2) Siv ob lub servos rau caj npab hauv ob sab

3) Hloov cov hlau nplaum nrog tuav lub zog ntau dua thiab ob lub hlau nplaum ntawm ob sab

4) Rau MG995 hloov 3d tsim thiab txo caj npab ntev. Ua kom lub thawv ntim khoom loj loj

Ua ntej 3d luam tawm kwv yees qhov hnyav thiab txhua qhov hnyav npaum li cas hauv txhua ceg nrog teeb tsa ib ntus thiab txheeb xyuas.

Qhov no siv sijhawm ntev heev los ua kom tiav nrog qhov ua tsis tiav, tab sis tsis qhia raws li qhov ua tsis tiav vim tias nws khiav tawm ntawm 3d ntu raws li xav tau. Xav hloov kho lub cav thiab cov hlau nplaum. Ua haujlwm rau version2 nrog cov neeg hlau tsis siv neeg nce mus txog qhov ntev RF.

Ua tsaug rau koj los ntawm kuv tes num

Ntau ntau kom txaus siab …………… Tsis txhob hnov qab tawm tswv yim thiab txhawb nqa kuv cov phooj ywg.

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