"Miles" Plaub Tus Neeg Hlau Kab laug sab: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Raws li Arduino Nano, Miles yog kab laug sab neeg hlau uas siv nws 4 ceg los taug kev thiab txav mus los. Nws siv 8 SG90 / MG90 Servo motors ua lub zog rau ob txhais ceg, suav nrog kev cai PCB ua rau lub hwj chim thiab tswj cov servos thiab Arduino Nano. PCB tau mob siab rau qhov qhib rau IMU module, Bluetooth module thiab txawm tias IR sensor teeb los ua cov neeg hlau tus kheej Lub cev yog tsim los ntawm laser txiav 3mm acrylic nplooj ntawv, tuaj yeem luam tawm 3D ib yam nkaus. Nws yog txoj haujlwm zoo rau cov neeg txhawb siab los tshawb xyuas qhov sib txawv kinematics hauv neeg hlau.

Cov cai thiab cov tsev qiv ntawv, Cov ntaub ntawv Gerber thiab cov ntaub ntawv STL/kauj ruam rau txoj haujlwm yuav raug muab tso rau ntawm kev thov. Miles tseem muaj ua Cov Khoom, DM kom paub meej.

Txoj haujlwm no yog kev tshoov siab los ntawm mePed (www.meped.io) thiab siv tus lej txhim kho uas tau tshoov siab los ntawm nws.

Khoom siv

Cheebtsam xav tau:

Yeem tau cim raws li ~

• Mais PCB (1)
• Miles Mechanical Lub cev qhov chaw
• SG90/MG90 servo motors (12)
• Nano Nano (1)
• LM7805 Tus tswj hwm qhov hluav taws xob (6)
• Swb Hloov (1)
• 0.33uF Electrolytic cap (2)
• 0.1uF electrolytic cap (1)
• 3.08mm 2 tus pin Pheonix txuas (1)
• 2 tus pin Txuas txuas (1) ~
• 10 tus pin Txuas Txuas Txuas (1) ~
• 4 hauv Kev Sib Txuas Zoo (1) ~
• Txiv neej header pins rau servo Connectors

Kauj Ruam 1: Tsim Schematic thiab PCBs

Kuv tsim kuv cov PCBs hauv Altium software (rub tawm nyem ntawm no). 12 SG90/MG90 servos tuaj yeem haus ntau txog 4-5 Amps yog tias txhua qhov ua haujlwm ib txhij, yog li tsim qauv xav tau lub peev xwm tam sim no ntau dua. Kuv tau siv 7805 Tus tswj hwm qhov ntsuas hluav taws xob rau lub zog rau servos, tab sis nws tuaj yeem tso tawm max 1 Amp tam sim no. Txhawm rau daws qhov teeb meem no, 6 LM7805 ICs tau txuas nrog ua ke kom nce cov zis tam sim no.

Schematics thiab Gerber tuaj yeem pom ntawm no.

Nta ntawm qhov tsim no suav nrog:

• MPU6050/9250 yog siv rau kev ntsuas lub kaum ntse ntse
• Txog li 6 Amp tso zis tam sim no
• Rho tawm Servo fais fab mov
• HCsr04 Ultrasonic Sensor tso zis
• Peripherals rau Bluetooth thiab I2C kuj tseem muaj.
• Txhua tus pin analog tau muab rau ntawm Kev Txheeb rau kev txuas ntawm Sensors thiab actuators
• 12 Servo outputs
• Lub hwj chim qhia LED

Kev qhia tshwj xeeb ntawm PCB:

• Qhov loj ntawm PCB yog 77 x 94 mm
• 2 txheej FR4
• 1.6 hli

Kauj Ruam 2: Rhuav Cov Cheeb Tsam thiab Tshaj Tawm Txoj Cai

Muab cov khoom siv tso rau hauv qhov nce ntawm qhov siab ntawm cov khoom, pib nrog SMD cov khoom ua ntej.

Tsuas muaj ib tus SMD resistor hauv qhov tsim no. Ntxiv poj niam header pins rau Arduino thiab LM7805 kom nws tuaj yeem hloov tau yog tias tsim nyog. Solder txiv neej header pins rau servo txuas thiab lwm yam khoom siv hauv qhov chaw.

Tus tsim muaj cais 5V rau servos thiab Arduino. Txheeb rau luv nrog hauv av ntawm txhua tus kheej txoj kab hluav taws xob piv txwv li Arduino 5V tso tawm, Servo VCC cov zis thiab cov tswv yim 12V phoenix.

Thaum PCB raug tshuaj xyuas rau luv, Arduino tau npaj los ua haujlwm. Cov ntawv xeem muaj nyob ntawm kuv tus github (Nyem qhov no). Rub cov ntawv xeem thiab Sib sau ua ke tag nrho cov neeg hlau.

Kauj Ruam 3: Sib dhos Laser Txiav Lub Cev:

Muaj tag nrho 26 ntu hauv kev tsim uas tuaj yeem luam tawm 3D lossis laser txiav tawm ntawm 2mm Acrylic los xij. Kuv tau siv Liab thiab Xiav 2mm Acrylic nplooj ntawv los muab cov neeg hlau zoo li Spiderman.

Lub cev muaj ntau qhov txuas uas tuaj yeem kho tau siv M2 thiab M3 txiv ntseej. Servos tau tsau nrog M2 txiv ntseej. Nco ntsoov ntxiv cov roj teeb thiab PCB sab hauv lub cev tseem ceeb ua ntej kho lub phaj sab saum toj.

Cov ntaub ntawv tsim nyog tuaj yeem nrhiav tau ntawm kuv github (Nyem qhov no)

Kauj Ruam 4: Txhim Kho Txhua Yam Ntxiv thiab Xeem Tus Neeg Hlau:

Tam sim no xaus los ntawm kev txuas Servos hauv qhov kev txiav txim muab hauv qab no:

(D2) Pem Hauv Ntej Sab Nrauv Pivot Servo

(D3) Pem Hauv Ntej Sab Leeg Servo

(D4) Rov Qab Sab Pivot Servo

(D5) Rov Qab Sab Leeg Servo

(D6) Back Right Pivot Servo

(D7) Back Right Lift Servo

(D8) Pem Hauv Ntej Txoj Cai Pivot Servo

(D9) Pem Hauv Ntej Txoj Cai Lifting Servo

Pib tus neeg hlau siv swb swb!

Kauj Ruam 5: Kev txhim kho yav tom ntej:

Kis kab mob sib kis:

Txoj cai tam sim no siv txoj hauv kev mus rau qhov chaw uas peb muab cov ces kaum uas servo yuav tsum txav mus kom tau txais qee qhov txav mus los. Kinematics inverse yuav muab tus neeg hlau siv txoj hauv kev yooj yim dua ntawm kev taug kev.

Bluetooth App Tswj:

UART txuas ntawm PCB tso cai rau tus neeg siv txuas lub bluetooth module xws li HC-05 kom wirelessly tswj cov neeg hlau siv lub xov tooj.