ASL Neeg Hlau Tes (Sab laug): 9 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Txoj haujlwm no nyob rau lub semester no yog txhawm rau tsim 3-D luam tawm ntawm sab tes laug uas muaj peev xwm ua kom pom tus lej Cim Cim Asmeskas rau cov lag ntseg thiab hnov lus tsis zoo rau cov neeg hauv chav kawm. Kev nkag tau los ua kom pom tus Neeg Xam Xaj Asmeskas hauv chav kawm uas tsis muaj tus neeg txhais lus tam sim no yuav ua rau lub neej yooj yim dua rau cov tub ntxhais kawm nrog rau tsev kawm lossis tsev kawm. Qhov kev daws teeb meem tau nthuav tawm yuav pab tiv thaiv qhov sib txawv nruab nrab ntawm kev hnov lus thiab kev hnov lus tsis zoo nyob rau ntau yam. Yam lus piav tes yog piav tes piav taw uas siv cov lus txhais tes. Cov kev tshawb fawb qhia txog kev hloov pauv ntawm qhov xav tau kev txhais lus txhais lus. Tsis pub dhau tsib xyoos tom ntej no xav tau cov neeg txhais lus txhais lus yuav tsum nce ntxiv 20%. Peb pab pawg cov khoom lag luam yuav txuag sijhawm, nyiaj txiag, thiab tau txais txiaj ntsig tsev kawm ntawv los ntawm kev muab kev nkag tau yooj yim kom muaj tus neeg txhais lus nyob rau txhua lub sijhawm.

Khoom siv

• Tsav- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap Adhesives
• Arduino Ib
• Cable- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC Tswj Fais Fab Khoom
• Filament-PLA filament (3D Tshuab Luam Ntawv)
• 3D Tshuab Luam Ntawv
• Tsav Tsheb-12-Ntsis PWM Servo Tsav Tsav Tsheb
• 1.4 hli, 2.0 hli, 3.0 hli, 4.0 hli Phillip lub taub hau ntswj taub hau

Kauj Ruam 1: Finger Assembly

Kauj Ruam 1a) Xa cov khoom mus rau 3-D tshuab luam ntawv kom pib txheej txheem.

Kauj Ruam 1b) Thaum koj cov ntiv tes raug luam tawm, nco ntsoov khaws txhua tus ntiv tes sib cais los ntawm qhov txuas ntxiv kom tsis txhob sib xyaw ua ke. Txhawm rau ua kom muaj txiaj ntsig sib dhos txhua tus ntiv tes, sau tag nrho rau yam khoom los ntawm qhov loj tshaj plaws mus rau qhov tsawg tshaj plaws nrog tus lej 1 txog 6.

Kauj Ruam 1c) Tom ntej, siv Krazy kua nplaum lossis lwm yam nplaum muaj zog, kua nplaum 2 thiab 3 ua ke kom ntseeg tau tias lawv tau ntsib tib txoj kev. Txhua qhov tivthaiv muaj cov duab plaub lub hauv paus npaj los pab kho cov khoom sib dhos thaum lawv tau ua ke ua ke. Rov ua cov kauj ruam no thiab lo ua ke ntu 4 thiab 5.

Kauj Ruam 1d) Tom qab cov kua nplaum tau qhuav pib txuas cov khoom siv ib qho ntawm 3mm filament. Txawm li cas los xij, yog tias koj tsis muaj cov ntsiab lus koj yuav tsum tau txais qee qhov 3mm ntsia hlau muaj los ntawm ib lub khw muag khoom kho vajtse hauv ib cheeb tsam. Nco tseg: Tej zaum koj yuav tsum tau sau cov ntawv luam tawm 3D ntawm cov ntsiab lus uas lawv sib txuas ua ke txhawm rau kom ntseeg tau cov dej txav ntawm cov pob qij txha.

Kauj Ruam 2: Tes Los Ua Ke

Kauj Ruam 2a) Thaum txhua tus ntiv tes tau sib sau ua ke koj yuav muab tus ntiv tes xoo. Ua qhov no los ntawm kev coj tus ntiv tes xoo tuaj sib txuas thiab txuas nws mus rau Tshooj Sab Qaum Loj thiab siv cov ntawv me me 3D luam tawm ntsia liaj qhov rooj.

Kauj Ruam 2b) Tom qab ntawd koj yuav txuas qhov ntsuas thiab ntiv tes nruab nrab siv tib 3mm filament siv rau lwm qhov sib koom tes. Thaum koj tau ua tiav qhov ua tiav qhov ntsuas thiab ntiv tes nruab nrab, lub nplhaib thiab cov ntiv tes pinky yuav txuas rau tib yam li tus ntiv tes xoo.

Nco tseg: Siv tib lub tshuab luam ntawv 3D zoo tib yam los txuas cov ntiv tes mus rau Lub Pob Ntseg Loj Lub Tsev.

Kauj Ruam 3: Xov Cable

Kauj Ruam 3a) Tom qab sib dhos txhua tus ntiv tes. Pib threading lub cable los ntawm lub dab teg (sau tseg muaj peb lub qhov nyob hauv qab) siv lub qhov saum toj kawg nkaus kom pib thiab txuas ntxiv los ntawm xib teg ntawm tes kom txog thaum koj mus txog saum tus ntiv tes.

Nco tseg: Ua kom ntseeg tau tias muaj cov xov hlau txuas txaus los rau sab saum toj ntawm tus ntiv tes kom rov xov rov qab los ntawm lub qhov thib ob rau saum tus ntiv tes.

Kauj Ruam 3b) Tuav txoj hlua nyob hauv nruab nrab rau hauv lub pob thiab tom qab ntawd siv daim kab xev hluav taws xob mus rau lub pob kom tiv thaiv kab xaim los ntawm txhais tes.

Kauj Ruam 3c) Thaum qhov ntawd tiav, xov kab rov qab los ntawm lub qhov thib ob ntawm qhov taub ntawm tus ntiv tes (tsis yog ntiv tes ntiv tes, uas yuav ua lub hau thaum cov xov txuas ntawm lub xovtooj tiav) thiab txuas mus rau kab sab nraub qaum ntawm txhais tes xaus kab ntawm lub qhov peb ntawm lub dab teg tawm hauv nruab nrab qhov qhib.

Kauj Ruam 4: Kev Sib Dhos Ua Ntej

Kauj Ruam 4a) Thaum lub sijhawm txheej txheem ntawm kev sib dhos lub ntsej muag, siv cov ntu robpart1 thiab robpart2 tsim lub plhaub sab nrauv ntawm lub ntsej muag los ntawm super gluing ob daim ua ke.

Kauj Ruam 4b) Thaum cov kua nplaum super qhuav lawm, tom qab ntawd muab lub txaj servo tso rau ntawm lub hauv pliaj puag.

Nco tseg: Nco ntsoov tos kom txog thaum ob daim ua kom qhuav ua ntej txuas nrog lwm yam khoom siv.

Kauj Ruam 4c) Sib dhos lub xub pwg los ntawm kev txuas lub dab teg rau ntawm lub xub pwg. Lub dab teg muaj peb ntu uas yuav tsum tau ua ke ua ke. Thaum koj tau ruaj ntseg lub seam ntawm lub dab teg koj yuav ces muab cov kua nplaum txuas rau lub dab teg txuas rau lub hauv paus dab teg.

Kauj Ruam 5: Nruab Motors

Kauj Ruam 5a) Thaum koj tau npaj rau nruab lub cav, koj yuav xav tau tsib lub cav servo thiab plaub tus ntsia hlau rau txhua lub cav (cov ntsia hlau tau muab nrog lub cav).

Nco tseg: Thaum xaj cov servo motors saib rau cov hlau geared servo motors kom ua tau zoo dua.

Kauj Ruam 5b) Peb lub cev muaj zog tau ntsib ib qho kev taw qhia thiab ob qho tib si nyob rau hauv qhov kev coj rov qab kom ntseeg tau tias lub cev muaj zog haum kom raug nrog lub cable haum hauv qhov chaw nres nkoj raug.

Kauj Ruam 5c) Thaum lub cav tau teeb tsa ntawm lub txaj servo, tom qab ntawd koj yuav tsum tau luam tawm cov tub sab ua ntej, thiab cov hlua nyiag rov qab ib feem thiab ntsia hlau rau ntawm lub txaj servo.

Kauj Ruam 6: Txuas Tes rau Lub Cev

Nco tseg: nkag siab tias txhua txoj kab ntawm lub khw muag khoom lub dab teg tau muab faib ua ob ntu, thawj ntu yog kab saum toj kawg nkaus, thiab ntu ob yog kab hauv qab ntawm lub dab teg khw.

Kauj Ruam 6a) Thaum txuas tes mus rau lub dab teg siv tus ntsia liaj qhov rooj koj yuav tsum tau ua kom ntseeg tau tias cov kab tawm los ntawm kab saum toj kawg nkaus ntawm lub dab teg mus hla tus ntsia liaj qhov rooj, thiab kab ntawm kab hauv qab kab ntawm lub dab teg khw tau txais hauv qab tus ntsia liaj qhov rooj.

Kauj Ruam 6b) Thaum qhov ua tiav tiav, xauv lub ntsia liaj qhov rooj mus rau hauv qhov siv 3 cm ntev xauv cov txiv ntoo. Ua tib zoo, ua kom tsis txhob tig ib kab ntawm kab, pub cov kab hla RobWrist ntu 1 txog 4 kom txog thaum cov kab tau so ntawm lub xub pwg thiab npaj kom txuas nrog cov servo motors.

Kauj Ruam 7: Txuas kab rau Servo Motors

Kauj Ruam 7a) Thaum lub tshuab servo tau txuas los yog ntsia rau hauv lub txaj, koj tuaj yeem lo 3D luam ntawv rob_ring rau lub tshuab servo uas suav nrog kev yuav khoom ntawm servo motor.

Kauj Ruam 7b) Tom ntej no, muab cov kua nplaum tso rau ntawm servo lub cev muaj zog. Ua ntej koj txuas kab rau servo motors, siv koj cov ntawv arduino, teeb tag nrho koj cov servo motors mus rau cuaj caum degrees.

Kauj Ruam 7c) Tom qab tag nrho tsib servo pulleys tau teeb tsa, teeb tsa txhua qhov kev pabcuam rau xoom degrees siv cov lej ntawm koj lub computer.

Nco tseg: Cov lej txuas hauv kauj ruam 9. Ntawm qhov no kom tsis txhob txav lub cav lossis lwm yam koj yuav xav tau rov pib dua thaum cov kab txuas nrog.

Kauj Ruam 7d) Raws li cov motors tam sim no tau teeb tsa hauv qhov chaw, thaum txuas txhua tus ntiv tes rau nws lub tshuab servo ywj siab, xyuas kom tseeb tias koj tuav ob qho kawg ntawm kab thiab pub lawv los ntawm qhov sib cais ntawm qhov kev pabcuam rub tawm thiab kaw lawv kom muaj nro ua rau cov ntiv tes yoog rau hauv txoj haujlwm txuas ntxiv.

Kauj Ruam 7e) Thaum tus ntiv tes tau nthuav dav thiab tsis muaj kab ntau tshaj ntawm tus ntiv tes thiab lub tshuab servo, khi ib lub pob zeb plaub fab txuas cov kab hla txhua tus neeg siv lub tshuab ua haujlwm.

Tsis teb los tau: Txhawm rau tiv thaiv yav tom ntej swb siv super kua nplaum lossis lwm yam nplaum, koj tuaj yeem lo cov kab plaub fab rau lub tog raj kheej servo. Rov ua cov txheej txheem no rau txhua tus ntiv tes.

Kauj Ruam 8: Txuas thiab Fais Fab

Kauj Ruam 8a) Txuas koj Adafruit Servo Driver rau koj Arduino Uno.

Nco tseg: Koj yuav tsum tau muab cov laug txuas tso rau tus neeg tsav tsheb servo.

Kauj Ruam 8b) Txuas koj cov ntiv tes rau tus neeg tsav tsheb servo raws li hauv qab no.

Tus ntiv tes xoo = Channel 0

Ntsuas = Channel 1

Nruab Nrab = Channel 2

Ntiv nplhaib = Channel 3

Pinkie = Channel 4

Kauj Ruam 8c) Nrhiav qhov chaw nres nkoj txhawm rau txuas koj lub zog siv. Plug lub + xaim rau sab xis thiab - xaim mus rau sab laug

Nco tseg: Cov duab sab xis saum toj qhia txog kev teeb tsa ntawm cov channel. Cov duab hauv qab txoj cai qhia txog kev sib txuas rau lub zog siv (ntsuab = + thiab daj = -).

Kauj ruam 9: Teeb Code

Kauj Ruam 9a) Rub lub tsev qiv ntawv Adafruit_PWMServoDriver.h los ntawm Adafruit lub vev xaib.

Kauj Ruam 9b) suav nrog tsev qiv ntawv Adafruit_PWMServoDriver.h thiab Wire.h

Nco tseg: Wire.h tau tsim rau hauv software arduino.

Kauj Ruam 9c) Saib cov ntawv xa nrog.

Kauj Ruam 9d) Txheeb xyuas qhov min, max, thiab lub plawv dhia dav dav nrog rau qhov zaus rau koj lub tshuab servo tshwj xeeb.

Nco tseg: Kauj ruam 9d tsis tsim nyog yog siv TowerPro mg996r neeg hlau servo motors.