Tsim Koj Tus Kheej Tsav Tsheb - (Cov Lus Qhia No Yog Ua Haujlwm Hauv Txheej Txheem): 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Nyob zoo, Yog tias koj saib kuv lwm Cov Lus Qhia ntawm Tsav Neeg Hlau Nrog Cov Chaw Taws Teeb USB Gamepad, txoj haujlwm no zoo ib yam, tab sis ntawm qhov me me. Koj tseem tuaj yeem ua raws lossis tau txais kev pab lossis kev tshoov siab los ntawm Robotics, Lub Tsev Loj Hlob Lub Suab-Kev Pom Zoo, lossis Tus Kheej Tsav Tsheb Tsav Tsheb hauv Youtube.

Kuv pib nrog tus neeg hlau loj (Wallace 4), tab sis txij li thaum kuv pib pab pawg Meetup hauv ib cheeb tsam, kuv xav tau qee yam ntawm qhov me me, thiab pab pawg txaus siab rau lub zeem muag computer.

Yog li kuv tau hla qhov kev kawm Udemy no: Tsim Koj Tus Kheej Lub Tsheb Tsav Tsheb uas tau muab kuv lub tswv yim rau txoj haujlwm no.

Yog tias koj xav kawm Udemy chav kawm, koj tuaj yeem rov qab txheeb xyuas qhov ntawd; nws mus muag rau luv nqi loj los ntawm lub sijhawm. Nco tseg: muaj Ntu 1 thiab Ntu 2 - koj yuav tsum tau ua qee qhov kev tshawb fawb yuav ua li cas thiaj tau txais ob chav kawm ua pob (luv nqi).

Lub hom phiaj ntawm qhov kev qhia no yog ob npaug. Ua ntej, muab qee qhov taw qhia thiab lwm txoj hauv kev rau qee ntu ntawm chav kawm (xws li ntu thiab khoom siv kho vajtse). Thiab qhov thib ob, nthuav dav hauv chav kawm.

Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm Udemy chav kawm:

yog kom muaj peev xwm tau txais lub log me me neeg hlau tsheb rau kev tsav tus kheej ntawm txoj kev nqes-nqis ob txoj kev.

Nws yuav tsum paub txog kab kab kab, thiab thaum nws mus txog qhov kawg ntawm txoj kev.

Nws yuav tsum paub txog daim paib nres (thiab nres).

Tsis tas li, RED thiab GREEN teeb liab tsheb.

Nws tseem yuav tsum paub thiab tswj hwm ib puag ncig qhov teeb meem (lwm lub tsheb).

Dab tsi Cov Lus Qhia no ntxiv rau chav kawm:

Tsav lub tsheb me me nrog lub USB USB Gamepad nyob deb, zoo ib yam nkaus li hauv lwm Cov Lus Qhia no.

Muab qee qhov kev xaiv rau yam kev kawm qhia.

Tej zaum koj tsis tas yuav yuav chav kawm:

Cov Lus Qhia no yuav yog txhua yam koj xav tau kom pib.

Khoom siv

Qhov tseem ceeb (pom zoo) ntu:

Neeg hlau chassis

Plaub lub cav

Arduino

Raspberry Pi (3, 3B+, 4)

Lub koob yees duab (USB Webcam, lossis Picamera module)

Roj teeb zog

On/Off keyboards

jumper cov xov hlau

sawv-tawm (yas thiab tej zaum yog hlau, thiab)

Thov tshuaj xyuas tag nrho Cov Lus Qhia thiab cov vis dis aus ua ntej sim yuav khoom.

Tom qab ua tiav txoj haujlwm no, Kuv paub tias qhov tseeb tsis yog qhov tseem ceeb.

Kauj Ruam 1: Xav paub ntau ntxiv txog Qhov …

Cov vis dis aus cuam tshuam mus rau qee qhov nthuav dav txog ntu, thiab qee qhov teeb meem uas kuv pom.

• Saib ib puag ncig rau ntau lub chassis / lub cev muaj zog
• Cov motors yuav tsum muaj cov xov hlau txuas rau lawv
• Tej zaum koj yuav xav tau lub laum thiab laum cov khoom, LOSSIS lub chassis uas muaj ntau qhov
• Nco ntsoov tias qhov hnyav yog qhov teeb meem. Txhua yam yuav tsum yog lub teeb raws li qhov ua tau.
• L298 H-Choj tsav lub cev muaj zog ua haujlwm tau zoo. NCO TSEG: tau txais ib qho nrog cov ntsia hlau dav hlau thaiv (saib daim duab)
• Koj yuav zaum xav tau ob qho tib si yas thiab hlau sawv, qhov loj M3 yog qhov kev xaiv zoo tshaj plaws.

Cov yas sawv ntsug yog qhov zoo rau kev teeb tsa cov laug cam mus rau lub chassis (tsav tsheb, Arduino, Raspberry, lub zog pcb, qhib/tawm hloov, thiab lwm yam).

Cov hlau tsis zoo yog qhov zoo rau kev teeb tsa lub chassis (lub zog), thiab tshwj xeeb tshaj yog thaum koj tab tom txhim kho (phiaj xwm, ntsuas). Rau kev txhim kho, cov hlau tsis tuaj yeem tuaj yeem ua haujlwm ua haujlwm. Ib yam li yog tias koj tab tom ua haujlwm ntawm lub tsheb tiag, koj xav tsa lub tsheb kom lub log nyob hauv huab cua thiab tuaj yeem txav tau dawb. Qhov no tseem ceeb heev! Koj yuav ua yuam kev thiab koj tsis xav kom lub tsheb cia li tawm thiab tsoo.

Laum + laum cov khoom

Kuv yeej xav hais txog kev siv lub laum, yog tias koj tuaj yeem ua tau, thiab siv qhov kev sawv ntsug tsis txhob siv ob daim nplaum nplaum. Koj yuav zoo li yuav xaus rau kev tshem tawm thiab rov tso koj cov laug cam, thiab lwm yam, ob peb zaug nyob rau lub sijhawm no, thiab siv daim kab xev dhau los ua qhov tsis zoo.

Kev siv lub laum ua rau nws yooj yim dua rau txoj haujlwm tshiab (tshwj xeeb tshaj yog tias lub chassis yog yas) thiab nws zoo li muaj txuj ci ntau dua.

Kauj Ruam 2: Hwj chim Lub Tsheb Thaum Txhim Kho

Hauv kuv lub tswv yim, nrawm tshaj plaws, txoj hauv kev yooj yim tshaj plaws los pib nrog txoj haujlwm no, yog:

• rau software Arduino kos duab txhim kho, tsuas yog txuas Arduino rau koj lub khoos phis tawj ntawm USB
• rau software Raspberry Pi, koj yuav tsum muaj 5V USB lub zog uas tuaj yeem muab tsawg kawg 3 Amps. Thiab nws yuav tsum muaj qhov hloov/qhib. Tshwj tsis yog tias koj muaj lub zog zoo, siv USB hub txuas nrog koj lub khoos phis tawj, tej zaum koj yuav tsis muaj peev xwm ua kom lub zog Raspberry ncaj qha los ntawm koj lub computer.
• Rau thaum koj npaj txhij los ntsuas lub cav/lub log, qhov yooj yim tshaj plaws yog (saib daim duab) lub zog zoo. Txawm li cas los xij, cov no tsis kim.

Kuv lub ntsiab lus nrog ntu no yog hais tias koj tsis xav siv lub zog roj teeb thaum lub sijhawm txhim kho, vim qhov ntawd yuav ua rau koj qeeb qeeb.

Tsis tas li, los ntawm kev ua qee yam zoo ib yam li cov lus qhia saum toj no, koj tsis tas yuav txhawj xeeb (tseem) txog qhov yuav ua li cas koj thiaj yuav tsav tsheb. Koj tuaj yeem ncua qhov kev txiav txim siab rau yav tom ntej hauv txoj haujlwm.

Kauj Ruam 3: Hwj Chim Lub Tsheb Thaum Siv Tiag

Yog tias koj txiav txim siab ua raws cov chav kawm (lossis kuv tau ua dab tsi) rau 5V lub zog rau cov laj thawj, tom qab ntawd nco ntsoov tias tsis yog txhua 5V USB lub txhab nyiaj tau zoo rau qhov haujlwm no.

Lub ntsiab lus tseem ceeb ntawm no yog qhov koj xav tau 5V tab sis koj xav tau tsawg kawg 3 Amps! Xav txog nws li no - koj xav tau lub powerbank uas yuav ua rau lub khoos phis tawj laptop (tej zaum).

Yog tias koj nyob hauv Tebchaws Meskas Kuv xav tias yog ib txoj hauv kev zoo tshaj los ua qhov no yog yuav los ntawm Kev Yuav Zoo Tshaj. Vim li cas? Vim tias lawv txoj cai 14-hnub nyiaj rov qab rau kev rov qab los.

Kuv yuav tsum tau sim peb lub zog sib txawv ua ntej kuv pom ib qho uas yuav ua haujlwm. Lwm qhov ua rau Raspberry Pi yws txog qhov tsis muaj zog.

Kuv tau pib nrog lub powerbank kim tshaj plaws, thiab tsuas yog sim ua tus qauv tom ntej (uas raug nqi ntau dua), kom txog thaum kuv pom ib qho uas ua haujlwm.

Yuav ua li cas hwj chim rau Arduino

Hauv Udemy chav kawm, tus kws sau ntawv tau xaiv lub hwj chim Arduino ncaj qha los ntawm lub txhab nyiaj (los ntawm kev cai pcb uas nws tau ua) thiab nws siv lub hwj chim pins ntawm GPIO txuas ntawm Arduino.

Kuv, txawm li cas los xij, tau xaiv tsuas yog siv lub zog Arduino ncaj qha los ntawm Raspberry Pi, los ntawm USB cable.

Koj yuav tau txiav txim siab qhov twg yog qhov zoo dua.

Yuav ua li cas thiaj muaj zog rau cov motors/tsav tsheb

Hauv chav kawm Udemy, tus kws sau ntawv tau xaiv lub zog rau lub cav/tsav tsheb ncaj qha los ntawm 5V lub txhab nyiaj. Muaj ob qhov kev txiav txim siab yog tias koj siv txoj hauv kev ntawd.

1. Thaum cov motors xub pib tig, lawv kos qhov tam sim no. Qhov no tuaj yeem (yuav) ua rau lub zog hluav taws xob poob qis (poob) qis dua 5V, thiab ua rau Raspberry rov pib dua.
2. Siv tsuas yog 5V txhawm rau tsav lub cav txhais tau tias koj tsis muab lub zog ntau npaum li koj tuaj yeem ua rau lub cav, thiab lub tsheb yuav txav qeeb dua (qeeb dua). Kuv tau sim cov cav (nrog lub hwj chim ntawd) (saib daim duab) kom tsawg kawg 9V. Lawv ua haujlwm zoo ntawm 9V.

Kev soj ntsuam txog 9V (lossis ntau dua)

Yog tias koj tau saib txhua daim duab thiab yeeb yaj kiab rau Cov Lus Qhia no, koj pom tias kuv tau sib sau ua ke PCB kev cai los tsim kuv tus kheej lub zog 9V. Kuv tau kawm ob peb yam raws txoj kev.

Tam sim no kuv tab tom siv ob peb (3) 9V roj teeb hlwb ua ke, txhawm rau ua kom lub zog muaj zog. Kuv tau siv ob lub alkaline thiab NiMH cov roj teeb rov tau.

Kev Kawm Paub #1: Nws siv sijhawm ntev (ntau teev) los them lub roj teeb NiMH 9V kom raug.

Cov Tshuaj Muaj Peev Xwm: nqis peev hauv ntau lub roj teeb NiMH them nyiaj. Nws yuav tsum yog "ntse" lub charger.

Qhov tsis zoo: Lawv tsis pheej yig.

Kev Kawm Paub #2: 9V roj teeb tau ua los ntawm ntau lub cell sab hauv me. Yog tias ib qho ntawm cov cell tuag, tag nrho cov roj teeb tsis muaj txiaj ntsig. Kuv tsis tau muaj qhov teeb meem no, tab sis kuv tau nyeem txog nws.

Kev Kawm Paub #3: Tsis yog txhua lub roj teeb 9V yog tib lub zog. Qhov no yog ib qho tseem ceeb. Vim tias qhov hluav taws xob siab dua, ua kom nrawm dua. Qee lub roj teeb (thiab them nyiaj) tsuas yog 8.4V. Ib txhia txawm tsawg dua. Qee qhov yog 9.6V.

Kev Kawm Paub #4: 9V roj teeb, tshwj xeeb yog NiMH cov roj teeb, yog qhov hnyav. Ib yam zoo Txawm li cas los xij, lawv feem ntau tsuas yog muab mA ntawm cov zis tam sim no. Tias yog vim li cas kuv yuav tsum tso lawv ua ke. Koj xav tau tag nrho lub peev xwm tam sim no ntawm yuav luag 2 Amps, txawm tias yog lub sijhawm luv luv.

Kev Kawm Paub #5: Muaj cov roj teeb 9.6V, siv rau yam xws li tsheb tswj xov tooj cua. Kuv tseem tsis tau siv ib qho, tab sis kuv ntseeg tias lawv muab tam sim no ntau dua li ua cov roj teeb 9V zoo ib yam li kuv tau ua. Tsis tas li, koj tuaj yeem them tus nqi ib leeg. Cov pob tuaj hauv ntau qhov sib txawv. Thiab muaj qhov kev txiav txim siab hnyav. Thiab tom qab ntawd, koj puas siv lub pob los ua lub zog tag nrho lub tsheb, lossis tsuas yog lub cav? Yog tias rau tag nrho lub tsheb, tom qab ntawd koj yuav xav tau 5V nqis-nqis tus tswj hwm rau Raspberry Pi.

L298 H-Choj muaj lub peev xwm tso tawm 5V rau lub hom phiaj no, tab sis kuv txhawj xeeb txog tam sim no nws tuaj yeem tsim tau li cas rau Raspberry Pi, thiab yog tias nws yuav ua rau ntau dhau ntawm L298 pawg thawj coj.

Yog tias koj txiav txim siab kom muaj ob lub zog sib cais, ces koj yuav muaj teeb meem hnyav (hnyav heev).

Kauj Ruam 4: Software Programming rau Gamepad Tsav Tsheb

Kuv xav tias kuv tau npog ntau ntu no twb muaj nyob hauv Robot Driven Via Remote USB Gamepad Qhia, yog li kuv yuav tsis rov hais dua ntawm no.

Cov phiaj xwm/software hauv lwm qhov Kev Qhia Paub tsuas yog cov lus qhia. Kuv xav tias ib tus kawm paub ntau ntxiv los ntawm kev sim-thiab-yuam kev.

Kauj Ruam 5: Ntxiv Lub Koob Yees Duab

Hauv chav kawm Udemy, Kuv ntseeg tias tus kws sau ntawv siv cov ntoo sib tsoo thiab rab phom nplaum los tsim txoj hauv kev kom txhawb nqa lub koob yees duab.

Koj yuav xav nce lub koob yees duab kom nws saib mus rau txoj kev ob txoj kab, yog li nws tuaj yeem paub yooj yim dua txoj kab.

Qhov twg kuv nyob hauv Asmeskas, cov ntoo ntoo tau pheej yig heev. Koj tuaj yeem yuav lawv ntawm Lowe's lossis Home Depot. Kuv xaiv square dowels es tsis txhob hloov cov dowels.

Kuv kuj tau xaiv los ua lub hauv paus ruaj khov dua rau lub koob yees duab ntauwd, thiab kuv tau tshem tag nrho cov pej thuam tshem tawm ntawm lub tsheb, yog li kuv tuaj yeem ua si ib puag ncig nrog thiab sim seb qhov haujlwm zoo tshaj plaws rau nws hauv lub tsheb yog dab tsi.

Tsis tas li, Kuv tau ua tus pej thuam nrog lub tswv yim hauv siab tias kuv yuav pib nrog USB lub vev xaib, tab sis tej zaum tom qab txav mus rau siv Picamera module.

Tej zaum koj yuav xav nqis peev hauv lub koob yees duab hom ntses.

Kuv yuav rab phom kub kub uas pheej yig heev, tab sis kuv xav txhawb lub hauv paus ntawm tus pej thuam kom zoo dua, yog li kuv tau npaj ua ntej qee qhov ntsia hlau-qhov thiab ntxiv cov ntsia hlau los tuav txhua yam ua ke zoo dua.

Tom qab ntawd kuv ntsia lub hauv paus mus rau lub tsheb ntawm lub tsheb.

Yog tias tom qab ntawd, kuv xav txav khoom ib puag ncig, Kuv tsuas yog qhib lub hauv paus los ntawm lub chassis, laum qhov tshiab hauv qhov chaw tshiab ntawm lub chassis, thiab rov thawb tus pej thuam mus rau lub chassis.

Kuv coj hla "ua raws kuv" Python thiab Node.js tus lej los ntawm tus neeg hlau loj (Wallace Robot 4) ua txoj hauv kev los sim txhua yam. Thov saib cov duab hauv ntu no rau cov npe ntawm cov yeeb yaj kiab uas muab ntau yam ntxiv txog "ua raws kuv".

Raws li kuv tau hais, nws tau yooj yim dua ua ntej tshaj USB lub vev xaib. Tom qab ntawd kuv tuaj yeem teeb tsa Picamera module.

Kauj Ruam 6: Kev Pom Lub ntsej muag - Txiav txim Txoj Haujlwm

Ib feem no tsis yog tsom mus rau chav kawm Udemy, tab sis nws yog kev lom zem ua si.

Yog tias koj ua qee lub vev xaib tshawb nrhiav "nab nab opencv ntsej muag lees paub", koj yuav pom ntau tus piv txwv zoo txog yuav ua li cas, thiab lawv txhua tus zoo nkauj npaum li ua raws tib theem.

1. ntsaws cov ntaub ntawv "haar"
2. pib lub koob yees duab
3. pib lub voj uas koj rub tus ncej
4. hloov cov duab xim rau grey-scale
5. pub nws rau opencv kom nws pom ntsej muag (s)
6. pib lub voj sab hauv (rau txhua lub ntsej muag pom) (hauv kuv qhov xwm txheej, kuv ntxiv cov cai rho menyuam yog tias ntau dua 1 lub ntsej muag)

Rau lub hom phiaj ntawm no, thaum peb tau pom lub ntsej muag, peb paub X, Y, W, thiab H ntawm cov xwm txheej xav tau uas piav qhia lub ntsej muag.

Yog tias koj xav kom tus neeg hlau txav mus rau tom ntej lossis rov qab, koj tsuas yog yuav tsum xav txog W. Yog tias W tsawg dhau (nyob deb dhau), kom cov neeg hlau txav mus rau tom ntej.

Kev txav sab laug/sab xis tsuas yog nyuab nyuab dua tab sis tsis vwm. Ua tibzoo saib cov duab rau ntu no uas piav qhia yuav txiav txim siab sab laug vs txoj haujlwm sab ntsej muag li cas.

NCO TSEG:

Yog tias koj khiav ib qho ntawm lub vev xaib OpenCV piv txwv, lawv txhua tus qhia qhov pom tseeb ntawm dab tsi opencv yog "pom", nrog lub ntsej muag piav qhia hauv ib lub xwmfab. Yog tias koj yuav soj ntsuam, lub xwmfab ntawd tsis ruaj khov (tas li), txawm tias koj tsis txav mus los.

Cov kev hloov pauv tseem ceeb no yuav ua rau tus neeg hlau txav mus los tas mus li, rov qab, sab laug lossis sab xis.

Yog li, koj yuav tsum muaj qee yam delta rau ob qho tib si rau pem hauv ntej/rov qab thiab rau sab laug/sab xis.

Cia wb mus sab laug vs sab xis:

Thaum koj tau suav sab laug, thiab sab xis, tom qab ntawd tau txais qhov sib txawv (delta):

delta = abs (sab laug - sab xis)

Koj yuav tsum tau ua qhov tseeb vim tias koj tsis paub tias tus twg yuav yog tus lej loj dua.

Tom qab ntawd koj ntxiv qee cov cai raws li tsuas yog sim txav yog tias lub delta loj dua qee qhov tsawg kawg nkaus.

Koj yuav ua tib yam rau pem hauv ntej vs rov qab.

Kauj Ruam 7: Lub ntsej muag txoj haujlwm - Tsiv Neeg Hlau

Thaum koj paub tias koj xav tau tus neeg hlau txav mus rau sab laug lossis sab xis, mus rau tom ntej lossis nraub qaum, koj yuav ua li cas?

Txij li qhov Qhia Ntawv no yog ua haujlwm nyob rau hauv tus txheej txheem, tam sim no, Kuv nyuam qhuav tau theej cov cai los ntawm kuv tus neeg hlau loj los siv rau txoj haujlwm no. Thov txheeb xyuas kuv li Robotics playlist hauv youtube uas nws qhia txhua yam ntawm no.

Hauv qhov luv luv, Kuv muaj cov cai hauv txheej.

Python lub ntsej muag lees paub tsab ntawv ua http thov rau Node.js server

Node.js server mloog rau http thov rau kev qhia txav mus los, hloov cov ntawd rau hauv kev cai raws tu qauv

Kev cai raws tu qauv ntawm Node.js server thiab Arduino

Arduino kos duab uas ua cov lus txib tiag tiag kom txav tus neeg hlau

Udemy chav kawm tsis ua nws zoo li saum toj no. Tab sis txij li thaum kuv xav ua kom muaj kev vam meej zoo thiab tsom mus rau qhov tseeb ntawm kev lees paub duab, kuv tau rov siv kuv tus lej yav dhau los rau tam sim no.