Tele Ua Haujlwm Bionic Caj Npab: 13 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:30

Hauv Cov Lus Qhia no, peb yuav ua xov tooj cua ua haujlwm bionic caj npab, uas yog caj npab neeg hlau zoo ib yam li tib neeg txhais tes nrog rau qib ntawm kev ywj pheej (tsib rau tus lej thiab ib qho rau dab teg). Nws tau tswj hwm los ntawm tib neeg txhais tes siv lub hnab looj tes uas muaj lub ntsej muag hloov pauv txuas rau cov lus qhia ntiv tes thiab IMU rau lub dab teg lub tswv yim tawm tswv yim.

Nov yog cov yam ntxwv tseem ceeb ntawm tes:

1. Ib txhais tes neeg hlau nrog 6 qib ntawm kev ywj pheej: Tsib rau txhua tus ntiv tes tswj los ntawm cov hlua txuas rau servo thiab lub dab teg rov ua dua siv servo. As raws li txhua qib ntawm kev ywj pheej tau tswj hwm siv servo, peb tsis xav tau cov ntsuas ntxiv rau kev tawm tswv yim.
2. Flex sensors: Tsib lub ntsuas hluav taws xob tau txuas rau lub hnab looj tes. Cov cuab yeej hloov pauv no muab cov lus tawm tswv yim rau micro-tswj uas yog siv los tswj cov caj npab bionic.
3. IMU: IMU yog siv kom tau lub dab teg ntawm txhais tes.
4. Ob evive (Arduino raws micro-controllers) tau siv: Ib qho txuas rau lub hnab looj tes kom tau lub dab teg thiab lub zog txav thiab lwm yam txuas nrog rau caj npab bionic uas tswj cov servos.
5. Ob qhov kev sib txuas lus sib tham siv Bluetooth.
6. Ob qib ntxiv ntawm kev ywj pheej tau muab rau muab caj npab bionic X thiab Z lub dav hlau txav mus los, uas tuaj yeem tsim kho ntxiv kom ua tiav txoj haujlwm nyuaj xws li PICK THIAB PLACE ROBOTS.
7. Ob qhov kev tawm suab ntxiv yog tswj siv joystick.

Raws li tam sim no koj tau txais lub tswv yim luv luv peb tau ua dab tsi hauv caj npab bionic no, cia mus dhau txhua kauj ruam hauv kev nthuav dav.

Kauj ruam 1: Tes thiab Forarm

Peb tsis tau tsim tes tag nrho thiab coj peb tus kheej. Muaj ntau tus qauv tsim rau tes thiab siv tau yooj yim muaj nyob hauv is taws nem. Peb tau coj ib qho ntawm kev tsim los ntawm InMoov.

Peb tau ua tes xis, yog li cov no yog ntu yuav tsum tau luam tawm 3D:

• 1 x tug
• 1 x Index
• 1 x Maj
• 1 x Auriculaire
• 1 x Pinky
• 1 x Bolt_entretoise
• 1 x Wristlarge
• 1 x Lub dab teg
• 1x saum toj
• 1 x coverfinger
• 1x rwb 3
• 1x rov 2
• 1x rov 3
• 1x rov 4
• 1x rov 5
• 1 x rov 2
• 1x rotawrist 1
• 1x rov 3
• 1 x WristGears
• 1x CableHolderWrist

Koj tuaj yeem tau txais phau ntawv qhia ua ke tag nrho ntawm no.

Kauj Ruam 2: Z Axis Tsim

Peb tau tsim qhov kev cai ib feem txuas nrog rau qhov kawg ntawm lub forarm uas muaj qhov qhib rau cov kabmob thiab cov hlau lead-ntsia hlau. Cov kabmob tau siv los coj caj npab hauv z axis thiab kev txav ntawm lub axis tau tswj hwm siv cov hlau lead thiab cov ntsia hlau. Hauv cov txheej txheem cov hlau lead, thaum cov ntsia hlau zoo li lub taub hau tig, cov txiv ntoo ntawm cov ntsia hlau tau hloov pauv qhov kev txav mus rau txoj kab tawm, ua rau muaj kev txav ntawm caj npab.

Cov hlau lead-cov ntsia hlau tau tig los siv lub tshuab hluav taws xob stepper uas ua rau muaj kev txav mus los ntawm cov neeg hlau caj npab.

Stepper Lub Cev Muaj Zog, cov ncej thiab cov hlau lead-txhuas tau txuas nrog rau kev cai luam tawm 3D ib feem ntawm qhov uas cov neeg hlau caj npab txav mus.

Kauj Ruam 3: X axis txav thiab thav duab

Raws li tau hais hauv cov kauj ruam dhau los, ntu ntu thib ob tau tsim los tuav lub stepper lub cev muaj zog thiab cov khoom siv. Ib feem tseem muaj lub qhov rau kev coj tus kheej thiab txiv ntoo siv rau cov hlau lead ua haujlwm rau X - Axis txav mus los. Stepper lub cev muaj zog thiab kev txhawb nqa ncej tau teeb tsa ntawm aluminium thav duab ua nrog 20mm x 20mm t-slot aluminium extrusions.

Lub tshuab ua haujlwm ntawm txoj haujlwm tau ua tiav, tam sim no cia saib yog cov khoom siv hluav taws xob.

Kauj Ruam 4: Khiav Stepper Motor: A4988 Tsav Tsheb Daim Duab Duab

Peb tab tom siv evive ua peb tus tswj hwm micro los tswj peb cov servos thiab motors. Cov no yog cov khoom siv uas yuav tsum tau tswj hwm tus tsav tsheb siv lub joystick:

• XY Joystick
• Jumper Hlau
• A4988 Tsav Tsheb
• Roj teeb (12V)

Qhia saum toj no yog daim duab qhia chaw.

Kauj Ruam 5: Stepper Motor Code

Peb tab tom siv BasicStepperDriver lub tsev qiv ntawv los tswj lub tshuab hluav taws xob stepper nrog evive. Cov cai yog yooj yim:

• Yog tias X-axis potentiometer nyeem ntau dua 800 (analog nyeem 10-ntsis), txav tus tuav.

• Yog tias X-axis potentiometer nyeem ntawv tsawg dua 200 (analog nyeem 10-ntsis), txav tus tuav qis.

• Yog tias Y-axis potentiometer nyeem ntau dua 800 (analog nyeem 10-ntsis), txav tus tuav ntawm sab laug.
• Yog tias Y-axis potentiometer nyeem ntawv tsawg dua 200 (analog nyeem 10-ntsis), txav tus tuav mus rau sab xis.

Cov cai yog muab hauv qab no.

Kauj Ruam 6: Flex Sensors

Qhov ntsuas qhov hloov pauv no yog qhov hloov pauv tsis sib xws. Qhov tsis kam ntawm lub ntsuas hluav taws xob nce ntxiv raws li lub cev ntawm cov khoom sib dhos khoov. Peb tau siv tsib 4.5 ntev flex sensors rau ntiv tes txav.

Txoj hauv kev yooj yim tshaj plaws los suav nrog lub ntsuas hluav taws xob no rau hauv peb txoj haujlwm yog los ntawm kev siv nws ua qhov faib hluav taws xob. Qhov Circuit Court no xav tau ib tus resistor. Peb yuav siv 47kΩ resistor hauv qhov piv txwv no.

Cov ntsuas hluav taws xob hloov pauv tau txuas rau analog pin A0-A4 ntawm evive.

Muab saum toj no yog ib qho ntawm qhov muaj peev xwm faib hluav taws xob nrog evive.

Kauj Ruam 7: Calibrating Flex Sensor

"thauj khoom =" tub nkeeg "qhov txiaj ntsig kawg tau zoo heev. Peb muaj peev xwm tswj tau caj npab bionic siv hnab looj tes.

Evive yog ib lub tshuab hluav taws xob tsim hluav taws xob rau txhua pawg hnub nyoog los pab lawv kawm, tsim, debug lawv cov neeg hlau, kos thiab lwm yam haujlwm. Nrog Arduino Mega ntawm nws lub siab, evive muab cov ntawv qhia tshwj xeeb-raws qhov pom kev sib cuam tshuam uas tshem tawm qhov xav tau rov ua haujlwm Arduino dua. evive muab lub ntiaj teb ntawm IoT, nrog cov khoom siv fais fab, lub siab thiab kev txhawb nqa txhawb nqa hauv ib chav me me.

Hauv ntej, nws pab koj tsim cov phiaj xwm/qauv ua sai thiab yooj yim.

Txhawm rau tshawb nrhiav ntxiv, mus saib ntawm no.