Arduino Robotic Arm: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Txij li nws yog kuv thawj qhov haujlwm tom qab 15 kev qhia ntawm kuv li Arduino cov khoom siv pib, lub hom phiaj tiag ntawm nws yog kom tau txais qee qhov kev thuam, cov lus qhia, tswv yim, tswv yim los ntawm ib tus neeg uas paub ntau dua kuv.

Txoj haujlwm no hais txog caj npab neeg hlau, nrog 4 dofs thiab tuav. Nrog kev nqis peev qis uas tsim nyog: tus qauv tau txiav los ntawm tus phooj ywg, 4 servos tau 30 €, 2 joysticks 4 €, ntsia hlau ntsia hlau thiab lwm yam rau tsawg dua 10 € thiab tag nrho cov seem (Arduino, xov hlau, tuav tus servo thiab lwm yam).) twb tau suav nrog hauv kuv cov khoom pib. Rau tag nrho 40-45 € uas yog kwv yees li 45-50 Asmeskas las (tus nqi zoo ib yam ntawm cov khoom siv kuv-caj npab, tab sis hav, nws lom zem kom tau tsim nws los ntawm kuv tus kheej (thiab cuam tshuam ib yam dab tsi ib zaug ib pliag) thiab tsis ua raws cov lus qhia zoo li lub tshuab).

Txij li qhov no yog kuv thawj qhov haujlwm thiab Qhia, kuv nkag mus rau '' Thawj Thawj Tus Sau '' thiab ob peb lwm qhov kev sib tw, yog li yog tias koj nyiam nws, pov ntawv tawm suab:)

Kauj Ruam 1: DESIGNING AND ASSEMBLING:

Ua ntej kuv xav tau tus qauv: Qhov no yog qhov ntev tshaj plaws. Thaum kuv tsis xav theej thiab muab cov phiaj xwm los ntawm lwm tus, kuv tau ua ib qhov haujlwm raws li kev siv thiab kuv (thiab ob peb tus phooj ywg zoo dua uas tau cawm kuv tiag) pib hloov kho nws raws li peb xav tau (servos sib txawv nrog lub zog sib txawv, qhov hnyav thiab qhov ntev, thiab lwm yam). Kuv tau tsim nws ob peb zaug, txhua tus ntawm lawv kuv pom qee yam tsis raug, thiab peb yuav tsum rov hais dua qee daim thiab rov ua dua. Kuv tau txuas cov ntaub ntawv.dxf yog tias koj xav siv nws, Tom qab ntawd kuv yuav tsum yuav cov khoom siv hluav taws xob: Feem ntau ntawm cov khoom yog tus qauv, qhov nyuaj yog xaiv cov servos. Kuv suav qhov xav tau lub zog uas xav tau nrog txoj cai ntawm tus ntiv tes xoo, tom qab ntawd kuv tau sim suav qhov tseeb ntau dua thiab kuv pom tias kuv yuav muaj ntau dhau nws me ntsis. Thaj li 6 kg/cm yuav txaus rau qhov thib ob servo (los ntawm lub hauv paus), thiab kuv muab 9-11 kg/cm. Zoo, qhov no ua rau kuv muaj kev nyab xeeb thiab muaj txoj hauv kev thauj khoom mus txog 2kg ntawm lub nra (uas yog qhov tsis yooj yim sua, tab sis kuv nyiam qhov uas kuv tuaj yeem ua tau zoo). Kuv kuj tseem tuaj yeem yuav cov servos sib txawv, nrog txo lub zog thaum txav deb ntawm lub hauv paus, tab sis kev yuav cov servos zoo ib yam los ntawm tib tus neeg muag khoom yog nyob deb ntawm qhov kev xaiv pheej yig tshaj. 350mA thiab microservo 9g rub 100mA, rau tag nrho 350*4 +100 = 1500mA. Yog li kuv khaws lub charger (6V 1.5A) thiab txuas ob lub xov hlau txuas rau nws. (Yog tias qee tus ntawm koj yuav xav tau qee cov lus qhia tiag, tsuas yog nug hauv cov lus, thiab kuv yuav ua qhov zoo tshaj plaws los tsim ib qib zuj zus. phau ntawv qhia) Cov khoom siv:- Qauv-M5x7cm ntsia hlau x5, m5 bolts x15 (puag)- M3x16mm ntsia hlau x18*- M3x20mm ntsia hlau x13*- M3 bolts x40*- M3x8cm ntsia hlau x3- Clamp (txwv tsis pub nws yuav poob)- 3 dowels- Arduino (lossis lwm yam los tswj nws, nws yuav tsum muaj tsawg kawg 5 PWM)- Ib yam khoom muab 5-6V thiab tsawg kawg 1.5A- 3x ps2-zoo li joysticks- 4x TowerPro mg995 servos- 1x TowerPro 9g microservo (rau tuav) - Ntau ntau ntawm cov xov hlau jumper - Breadboard*(Kuv tau siv cov ntsia hlau thiab cov ntsia hlau kom tuaj yeem sib dhos thiab tshem tawm sai sai, txwv tsis pub koj tuaj yeem hloov yuav luag txhua ntawm lawv nrog cov ntsia hlau ntoo)

Kauj ruam 2: CODE:

Lub tswv yim yog los tswj txhua qhov kev pabcuam nrog ib ntawm ob lub axis ntawm ps2 zoo li joystick. Txhua tus joystick zoo li muaj qhov sib txawv "so qhov tseem ceeb" (tus nqi nruab nrab ntawm 0-1023 thaum nws tseem) rau ob qho y thiab x axis. That yog qhov teeb meem, txij li qhov sib txawv yog txhua yam tab sis me me (ib tus muaj xoom ntawm y ntawm 623) thiab kuv xav siv daim ntawv qhia ua haujlwm kom hloov pauv ntawm 0-1023 mus rau qib. Tab sis daim ntawv qhia ua haujlwm xav tias tus nqi seem yog 1023/2. Uas coj mus rau txhua qhov servo txav sai li sai tau thaum kuv hloov ntawm Arduino, tsis zoo. Kuv tswj kom nyob ib puag ncig qhov no los ntawm kev nrhiav tus kheej qhov sib txawv ntawm tus nqi nyeem ntawv thiab txhua tus nqi sib txawv (uas kuv suav cais rau txhua tus joystick), tom qab ntawd ua kom cov cai luv dua thiab ntse dua, Kuv ua rau nws nyeem qhov tseem ceeb hauv kev teeb tsa muaj nuj nqi thiab txuag lawv hauv qee qhov kev hloov pauv. Kuv yuav tsum faib nws mus tas li: Kuv tau sim ntau qhov txiaj ntsig, kom txog thaum kuv los txog zaum kawg 200 (Kuv tuaj yeem ntxiv lub hwj chim ntsuas hluav taws xob los hloov tus nqi no rau tus uas xav tau). txawm hais tias nws yuav zoo dua los muab qhov suav ntawm qhov nce ntxiv hauv ib qho kev ua haujlwm sib cais.

Kauj Ruam 3: ELECTRONICS:

Cov xov hluav taws xob yog tib yam li tau qhia hauv daim duab lossis cov ntaub ntawv fritzing: servos teeb liab rau tus pin: 5-6-9-10-11 thiab joystick axis rau cov pins sib xws: A0-A1-A2-A3-A4 Qhov teeb meem loj kuv tau khiav mus rau yog tias cov joysticks YUAV TSUM tau muab los ntawm Arduino, Tsis yog los ntawm lub charger kuv siv rau servos. Txwv tsis pub cov servo tsuas yog mus vwm vwm txav mus los thiab tawm mus. Kuv xav tias tej zaum yuav yog vim tias, yog tias kuv muab lawv nrog lub charger, Arduino yuav tsis tuaj yeem qhia meej qhov sib txawv thaum kuv txav lawv, tab sis rov qab: Kuv tshiab heev rau cov khoom siv hluav taws xob yog li nws tsuas yog kwv yees. Kev txuas Arduino hauv av thiab them hauv av los ntawm lub khob cij tau pab tiv thaiv kev txav chaw thiab tsis xav txog, rau qhov laj thawj zoo sib xws ntawm cov khoom siv joysticks kuv xav.

Kauj Ruam 4: Tam sim no mus rau qhov kev txhim kho:

Txij li txhua tus joystick tuaj yeem tswj 2 servos (1 rau ib lub axis), Kuv xav tau 3 servos los tswj tag nrho caj npab, tab sis hmoov tsis zoo kuv tsuas muaj 2 tus ntiv tes xoo. Yog li kuv xav tias, tsis txhob tswj txhua qhov kev pabcuam, kuv tuaj yeem tswj tau xyz txoj haujlwm nkaus xwb tuav thiab qhib-kaw tuav, rau tag nrho ntawm 4 axis, 2 joysticks thiab 2 tus ntiv tes xoo! nonlinear) sib npaug los nrhiav lub xeev ntawm txhua qhov cuam tshuam (cov ces kaum rau cov servos) muab txoj haujlwm kawg. Nws yuav tsum tsis txhob nyuaj heev, Kuv ib txwm yuav tsum tau nyeem cov joysticks, siv lawv cov ntawv los hloov kho xyz tswj hwm ntawm tuav, thiab tom qab ntawd muab rau lawv rau kuv qhov sib npaug, xam cov servos cov ces kaum thiab sau lawv.

Kauj Ruam 5: Kev Txhim Kho Yav Tom Ntej:

Yog li, kuv zoo siab txaus siab rau qhov txiaj ntsig ntawm nws thiab txiav txim siab tias kuv yog cov khoom siv hluav taws xob tshiab tsis tau tshuab ib yam lossis kuv tus kheej li yog twb yeej loj heev. Raws li kuv tau hais thaum pib, txhua lub tswv yim rau kev txhim kho yav tom ntej, ob qho software thiab kho vajtse, zoo siab txais tos! Txog tam sim no kuv xav txog: 1. Lub hwj chim hloov kho qhov "nkag siab" ntawm cov joysticks. 2. Cov cai tshiab los ua rau nws "sau" qee qhov kev txav chaw thiab rov ua dua (tej zaum nrawm dua thiab luv dua li tib neeg cov tswv yim) 3. Qee yam pom kev/nrug deb/lub suab tawm tswv yim thiab tuaj yeem tau txais cov khoom yam tsis muaj ib tus neeg siv lub joysticks4. Muaj peev xwm kos cov duab geometrical Muaj lwm lub tswv yim? Thov koj xav tawm tswv yim nrog rau cov lus qhia. Ua tsaug