Scanner Turret thiab Cannon: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Peb tau tsim los ua tus qauv ua haujlwm uas siv qee qhov sib txawv ntawm cov ntsuas hluav taws xob yog li peb qhov kev xaiv tau tsim los tsim lub turret nrog rab phom uas tua lub mos txwv mus rau qhov khoom uas lub scanner tau pom.

Kev ua haujlwm ntawm lub turret pib nrog kev txav mus tas li ntawm lub tshuab luam ntawv ua 180 degree cheb, thaum nws pom qee yam, rab phom txav mus ncaj qha rau qhov kev taw qhia uas lub tshuab luam ntawv taw tes rau thiab siv ob lub khawm, ib qho rau kev thauj khoom thiab lwm qhov rau tua, ib lub mos txwv raug tua.

Nws kuj tseem yuav qhia ntawm lub vijtsam pom cov khoom ntawm lub radar interface.

Project los ntawm Jaume Guardiola thiab Damià Cusí

Kauj Ruam 1: Cov Ntaub Ntawv Xav Tau

Cov ntaub ntawv tsim:

- 1x DIN A4 methacrylate 0, 4mm ntawv.

- 1x Ntoo 0, 3mm ntawv. Qhov ntev: 600mm x 300mm.

- 1x Pob khawm

- Kub kua nplaum.

- Epoxy bicomponent kua nplaum.

- Superglue hmoov.

- Ntoo thaiv.

- Elastic qhab.

- Lub cev.

- Txoj hlua me.

Khoom siv hluav taws xob:

- 3x servo motor MMSV001. (https://www.ondaradio.es/Catalogo-Detalle/3034/rob…

- 1x ultrasonic sib thooj sensor HC-SR04. (https://www.amazon.es/ELEGOO-Ultrasonidos-Distanci…

- 1 x arduino nano.

- Kev sib txuas hlau (liab, dub thiab dawb yog tias ua tau).

- Tin.

- Vuam.

Kauj Ruam 2: Tsim

Turret sab nrauv tsim cov duab kos tau tsim ntawm Autocad. Cov ntaub ntawv no qhia txhua ntu uas xav tau rau kev sib dhos sab nrauv uas yuav npog cov phom loj thiab lub tshuab radar.

Kauj Ruam 3: Laser Txiav Ntoo Ntawv

Nrog Autocad cov ntaub ntawv peb tuaj yeem txiav cov duab kom zoo dua qub thiab zoo dua qub tab sis lawv kuj tseem tuaj yeem xuas tes xuas qhov ntsuas los ntawm cov ntawv.

Kauj Ruam 4: Kev Taw Qhia

Peb rab phom yuav muab faib ua ob lub ntsiab. Yuav muaj lub hauv paus tuav hauv txhua qhov servo-motors, kev sib txuas, nrog rau arduino Nano board; tom qab ntawd muaj rab phom txav mus rau saum, tuav lwm lub cav pabcuam sab hauv thiab tua lub tshuab.

Hauv cov kauj ruam no peb npaj ua ke los ua lub hauv paus raws li qhia hauv daim duab, cov kua nplaum kub los yog kua nplaum epoxy tuaj yeem siv tau. Lub qhov nyob hauv nruab nrab yog tsim los khaws cov servo uas yuav txav cov phom loj (nws tuaj yeem ntxig los ntawm sab saud) thiab hauv qab nws (qhov zoo tshaj plaws coaxially) peb yuav nce lub servo uas yuav txav lub ultrasonic sensor.

Kauj Ruam 5: Cannon Tsim

Txog rau rab phom tsim peb siv qee cov ntoo ua ntu ob peb thiab ob peb methacrylate laser-txiav qhov. Koj tseem tuaj yeem pom daim duab Autocad ntawm no.

Txhawm rau sib dhos nws peb siv cov kua nplaum kub thiab txhawb ntxiv ntawm daim kab xev, tab sis nws tuaj yeem ua ke ua ke txhua txoj kev uas koj xav tau.

Cov raj phom yog lub raj cwj mem tsis tu ncua thiab cov mos txwv yuav yog airsoft li niaj zaus. Kuj tseem siv cov hlua khi kom ruaj khov uas yuav tsum tau ua rau cov txheej txheem txhawm rau tua thiab txoj hlua kom rub tus tua thaum rov ua dua yuav tsum tau ua.

Txhua qhov kev ntsuas hauv daim duab yog hauv millimeters; rab phom rab phom tau nce 3 hli vim tias txoj hauv kev no lub mos txwv yuav nyob tas mus li thiab tuaj yeem tua tom qab. Kuj tau ntxiv cov kua nplaum me me kawg kom khaws cov mos txwv sab hauv tab sis tib lub sijhawm cia tus neeg tua nws ntaus.

Qhov servo nyob rau sab saud ntawm rab phom loj yog tus tso tawm thiab rov ua haujlwm dua, txuas rau lub servo muaj qib uas nyob hauv txoj haujlwm kab rov tav yuav cuam tshuam nrog txoj hauv kev tua thiab ua kom nws ib nrab txoj hauv kev mus tsoo lub mos txwv thiab, thaum tsa, nws yuav ntxiv me ntsis kev nrawm rau lub tshuab tua thiab xoob kev sib cuag nrog nws ntawm thaj tsam 30 degrees, cia nws ua raws nws txoj hauv kev thiab tua (saib daim duab saum toj no). Txhawm rau rov pib dua koj yuav tsum rub lub tshuab rov qab los txog 30 qib taw tes siv txoj hlua txuas thiab tom qab ntawd nyem lub pob rov qab, uas yuav coj lub servo rov qab mus rau thawj txoj haujlwm kab rov tav thiab yuav ua kom tus tua nyob hauv qhov chaw kom txog thaum nws xav tau raug tua dua.

Nco tseg: kev teeb tsa thiab tsim cov phom loj uas tsis muaj cov cuab yeej tshwj xeeb yog qhov kev sim thiab ua haujlwm tsis raug, nws tuaj yeem siv sijhawm me ntsis los txiav txim siab yuav ua li cas kom txhua yam cuam tshuam nrog txoj kev uas nws xav tau, yuav tsum tau ua cov txheej txheem zoo thaum sib dhos nws. Peb tawm tswv yim los tsim cov phom loj thiab cov qauv radar thaum txhua yam txuas nrog thiab ua haujlwm kom haum txhua txoj haujlwm.

Kauj Ruam 6: Kev Sib Txuas Arduino

Nov yog cov txheej txheem kev sib txuas ntawm arduino. Yeej muaj 3 servos txhua tus txuas nrog hauv av, 5V thiab tus pin 9, 10 thiab 11 raws li (9 txav lub radar, 10 txav rab phom, 11 txav lub reload qib), thiab tom qab ntawd qhov sib thooj sensor khi rau tus pin 2 thiab 3. sab saum toj ntawm qhov ntawd muaj ob lub khawm khi rau tus pin 4 thiab 5; cov ntawd yuav rov qhib thiab tua hluav taws. Qhov no (daim duab saum toj no) yog kev sib txuas schematic siv.

Kauj Ruam 7: Txoj Cai

Feem ntau ntawm cov cai hais txog lub radar cuam tshuam, ib qho ntawm Kev Ua thiab Arduino, tau hais txog thiab muab rho tawm los ntawm cov peev txheej sab nraud, peb txoj haujlwm yog hloov kho cov cai kom txav mus rau txhua qhov ntawm cov phom loj raws li lub hom phiaj tshwj xeeb ntawm cov qauv tsim. Txhua tus lej suav nrog hauv arduino thiab Ua cov ntaub ntawv saum toj no, ntawm no yog qee yam uas yuav tsum tau txiav txim siab:

Arduino Txoj Cai:

- Nkag mus rau lub hom phiaj () ua haujlwm muaj kab: yog (yog objectin> 10) {qhov twg tus nqi 10 qhia txog "ntau yam" ntawm kev nrhiav pom. Yog tias tus nqi qis dua rab phom yuav tsom mus rau cov khoom me me tab sis tseem yuav cuam tshuam tau yooj yim los ntawm lub suab nrov, yog tias tus nqi loj dua nws yuav tsuas pom cov khoom loj tab sis lub hom phiaj yuav raug rau cov loj dua.

- Rau hauv cov hom phiaj () ua haujlwm muaj lwm txoj kab:

yog (lastdistance <5) {

….

yog (qhov kawg deb <45) {

qhov no piav qhia lub hom phiaj ua haujlwm nrug, koj tuaj yeem txheeb xyuas qhov tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws nyob deb li cas (hauv centimeters) uas rab phom yuav tsom mus rau ib qho khoom. Peb txiav txim siab cov khoom ntau dua 45cm kom yuav luag tsis tuaj yeem pom los ntawm lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic nrog qhov tseeb, tab sis nws yog qhov tsim kom zoo ntawm koj tus kheej.

Ua Txoj Cai:

- Peb tsis pom zoo kom hloov cov cai daws teeb meem ntawm Kev Ua, nws yuav cuam tshuam tag nrho cov interface thiab yuav nyuaj rau kho.

- Hauv kev teeb tsa teeb tsa muaj qhov ntsuas uas yuav tsum tau hloov pauv. (ncig kab 68).

myPort = Serial tshiab (qhov no, "COM9", 9600);

COM9 yuav tsum tau hloov nrog tus naj npawb ntawm koj qhov chaw nres nkoj arduino. Piv txwv ("COM13"). Yog tias Arduino tsis ua haujlwm lossis chaw nres nkoj tsis raug ua haujlwm yuav tsis pib.

- Peb tau hloov qee qhov ntsuas ntawm Kev Ua kom haum rau qhov kev ncua deb thiab ntau yam peb xav tau, thiab ib puag ncig kab 176:

yog (nrug 300) {

qhov no yog qhov tshwj xeeb uas tshem tawm qee lub suab nrov uas tsim los ntawm peb lub tshuab ntsuas ultrasonic, nws tuaj yeem tshem tawm nyob ntawm qhov pom tseeb ntawm lub teeb liab ntawm koj lub tsev tshwj xeeb lossis hloov pauv kom pom lwm qhov.

Kauj Ruam 8: Txhim Kho Txhua Yam

Tam sim no peb muaj cov cai ua haujlwm thiab "subassemblies" npaj tau teeb tsa, peb yuav npaj txuas cov phom mus rau servo ntawm qhov chaw nruab nrab; ib qho ntawm cov khoom siv servo yuav tsum tau glued mus rau sab qis ntawm rab phom, hom phiaj ntawm qhov nruab nrab ntawm qhov hnyav kom tsis txhob muaj zog ntau dhau.

Peb tseem yuav teeb tsa lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic nrog cov hlua nyias ntawm cov ntoo thiab ib qho khoom siv pabcuam, yog li lub ntsuas hluav taws xob tseem nyob ib puag ncig me ntsis pem hauv ntej ntawm lub hauv paus (qhov txiav tawm ib feem nyob rau hauv pem hauv ntej ntawm lub hauv paus yog tsim los tso cai rau lub ntsuas phoo 180 qib). Cov servo yuav xav tau tsa me ntsis, yog li koj tuaj yeem ua me ntsis sawv nrog txhua yam koj muaj ntawm koj pov tseg.

Kauj Ruam 9: Sim Tua Ib Yam

Tam sim no nws yog lub sijhawm los sim saib yog tias koj tuaj yeem tua qee yam! Yog tias nws tsis tsom mus kom raug koj yuav tsum tau siv rab phom tawm thiab sim ua kom sib haum nrog lub ntsuas qhov sib thooj, nws tuaj yeem ua tiav sau cov haujlwm me me uas tso ob qho tib si rau tib txoj haujlwm. Tus lej arduino rau kev ua kom lub cev muaj zog txuas rau saum toj ntawm cov kauj ruam no.

(Qhov ntau ntawm cov lus tsa suab ntawm peb tsim yog los ntawm 0 txog 160 degrees thiab peb qhia kom khaws nws li no, kev ua cov cai tau hloov pauv rau 160 degrees ib yam nkaus, yog li nws yog nyob rau ntawm 80º).

Koj tuaj yeem rub tawm cov vis dis aus txuas ntawm no qhov twg tag nrho rov pib dua, lub hom phiaj thiab tua cov txheej txheem nws tau qhia.

Kauj ruam 10: Reflexions

Los ntawm Jaume:

Kuv xav hais tias kev ua ib qhov project arduino tau lom zem dua li qhov xav tau. Arduino tau dhau los ua tus phooj ywg tiag tiag thiab yooj yim rau kev ua haujlwm, thiab nyob rau sab saum toj ntawm qhov muaj txiaj ntsig tiag tiag los sim sai sai cov tswv yim tshiab nrog me me kom tsis muaj kev tsim vaj tsev.

Muaj peev xwm sim nrog cov ntsuas sib txawv thiab thev naus laus zis peb tau txiav tawm nrog tau yog lub qhov rooj qhib kev paub los ntxiv cov ntsiab lus tshiab thiab nplua nuj rau peb cov haujlwm. Tam sim no tsim cov khoom siv hluav taws xob raws li tsawg kawg yuav muaj teeb meem nyuaj siab.

Los ntawm kev tsim qauv kev xav pom, arduino tau ua pov thawj los ua qhov muaj txiaj ntsig thiab muaj peev xwm ua tau sai ntawm kev tsim qauv tswv yim txuas ntxiv los ntawm kev pom zoo thiab ntau ntxiv ntawm kev ua haujlwm sab; nws kuj tseem pheej yig heev yog li nws tuaj yeem txuag tau cov tuam txhab nyiaj ntau thiab peb tau pom hauv peb mus ntsib HP.

Pab pawg ua haujlwm tseem yog lub ntsiab lus tseem ceeb rau peb txog txoj haujlwm no, txhawb ntxiv tias ob txoj kev xav sib txawv tuaj yeem ua tiav zoo heev txhawm rau ua kom muaj zog dua thiab ua tiav txoj haujlwm tag nrho.

Los ntawm Damia: Thaum kawg ntawm txoj haujlwm no kuv muaj ntau yam uas kuv xav tawm tswv yim thiab piav qhia qhov kev txiav txim zaum kawg. Ua ntej tshaj plaws, Kuv ua tsaug rau tag nrho kev ywj pheej ntawm cov phiaj xwm phiaj xwm uas peb muaj txij thaum pib, qhov no tau tawm tsam peb tus kheej tig peb txoj kev muaj tswv yim thiab sim nrhiav txoj hauv kev zoo los siv ntau yam uas tau kawm hauv chav kawm mus rau qhov ua haujlwm zoo. Hauv qhov chaw thib ob Kuv qhia kev ua tsaug rau lub hom phiaj ntawm cov phiaj xwm no, Kuv xav tias peb nyob hauv ib lub sijhawm ntawm peb ua neej nyob rau kev kawm ntau yam ntau li ntau tau, vim yav tom ntej, peb tuaj yeem siv tau txhua yam kev paub. Thiab raws li kuv tau hais ua ntej, peb muaj kev ywj pheej los sim nrog ntau yam khoom siv thev naus laus zis txhawm rau nkag siab txog kev ua haujlwm yooj yim ntawm nws thiab yuav ua li cas nws thiaj tuaj yeem muaj txiaj ntsig zoo rau kev ua qauv ua ntej kawg Kuv xav hais tias txhua lub Arduino platform ua rau kuv paub txoj hauv kev tsis muaj qhov kawg los siv nws thiab yooj yim npaum li cas (nrog kev paub pib) tuaj yeem yog.