Arduino Sumo Robot: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Ua ntej peb pib

Dab tsi yog sumo neeg hlau?

Nws yog tus neeg hlau tswj hwm tus kheej nrog qhov ntev thiab cov yam ntxwv tshwj xeeb, nws tseem tau tsim los hauv cov duab tsis zoo uas tsim nyog nws koom nrog hauv kev sib tw thiab kev sib tw nrog lwm cov neeg hlau.

Lub npe "sumo" tau los ntawm kev ua kis las Nyij Pooj qub, uas yog ob tus neeg sib tw sib ntaus hauv lub nplhaib, txhua tus ntawm lawv sim thawb lwm tus nrog sib ntaus tawm ntawm nws, Thiab qhov no yog dab tsi yuav tsum neeg hlau kuj ua hauv kev sib tw sumo neeg hlau, qhov twg ob neeg hlau muab tso rau hauv lub nplhaib thiab txhua lwm yam sim thawb tawm nws tus nrog sib ntaus.

Lub tswv yim:

Tsim tus neeg hlau nrog qhov tshwj xeeb tshwj xeeb thiab ua tau zoo nrog cov kev cai lij choj ntawm kev sib tw ntawd (Sumo), tus neeg hlau no yuav tsum yog qhov loj me me txhawm rau sib ntaus thiab muaj sia nyob kom tsis txhob hla ntawm txoj kev.

Yog li cia peb saib mus rau Sumo txoj cai sib tw neeg hlau sib tw:

Kuv yuav piav qhia qee lub luag haujlwm tseem ceeb uas koj yuav tsum xav txog thaum tsim koj tus kheej SUMO nws kuj tseem tuaj yeem pab koj Xav thiab hloov kho koj tus kheej Lub Tswv Yim yam tsis nkag mus tob.

1. Qhov ntev: Max Dav 20 cm, Max Ntev 20 cm, Qhov siab tsis tau teev.

2. Cov duab: cov neeg hlau tuaj yeem hloov pauv tom qab pib kev sib tw, tab sis tsis muaj qhov sib cais tsis sib xws kom tswj tau los ua ib lub hauv paus.

3. Qhov hnyav: tsis tshaj 3 kg.

4. Neeg hlau yuav tsum tswj tus kheej.

Kauj Ruam 1: Cheeb Tsam

1 Arduino Ano3

2 DC Tsav

1 L298N Dual H Choj rau Arduino

1 Ultrasonic sensor

2 IR TCRT5000

1 Roj teeb 9v

AA roj teeb 4 * 1.5 v daim + Lub tsev roj teeb

4 Neeg Hlau Log

jumper cov xov hlau

Kauj Ruam 2: Siv Rau Txhua Cheeb Tsam

Tam sim no peb muaj cov khoom siv xav tau, yog li cia mus hauv cov ntsiab lus kom paub tias siv dab tsi rau..

1- Arduino Ano3

Nws yog lub rooj tsavxwm tseem ceeb uas tswj hwm txhua ntu thiab txuas nws ua ke

2- DC Tsav

Uas pab neeg hlau kom tswj hwm thiab txav mus hauv lub nplhaib ntawm COMPETING

4- L298N Dual H Choj rau Arduino

Nws yog lub vaj huam sib luag me uas muab qhov hluav taws xob tsis tu ncua rau lub cav, nrog rau kev txhawb nqa ntawm Arduino phaj nrog kev tswj tau zoo ntawm kev txav mus los thiab qhov hluav taws xob.

5- Ultrasonic sensor

Lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic yog siv los nrhiav tus neeg sib tw tus neeg hlau thiab feem ntau muab tso rau saum tus neeg hlau.

6- IR TCRT5000

Raws li peb tau hais los lawm, lub nplhaib sib tw tsim los hauv qhov loj me thiab nws muaj ob xim, txhaws dub thiab thav duab yog dawb. Tus neeg sib tw yuav tsum tsis txhob tawm mus. Yog li ntawd, peb siv IR sensor kom paub tseeb tias tus neeg hlau yuav tsis tawm ntawm lub nplhaib. Qhov ntsuas no muaj peev xwm paub qhov txawv ntawm cov xim ntawm lub nplhaib).

7- Roj teeb 9v

Nws txhawb lub rooj tsavxwm tseem ceeb (Arduino) nrog qhov tseem ceeb hluav taws xob.

8- AA roj teeb 4 * 1.5 v daim + Lub tsev roj teeb

Nws txhawb nqa ob lub cav (DC Tsav) nrog qhov tseem ceeb hluav taws xob thiab nws yuav tsum tau sib cais kom muab lub zog tag nrho rau lub log.

9- Jumper xov hlau

Kauj Ruam 3: Tsim

Kuv tau ua ob tus neeg hlau tsim qauv siv Google 3D kos duab vim kuv nyiam tsim daim ntawv qauv ntawm kuv cov neeg hlau ua ntej kuv txiav ib feem ntawm acrylic ntawm lub tshuab txiav laser. Txhawm rau txheeb xyuas tias txhua qhov yuav haum ua ke kom raug, nws yog qhov tseem ceeb uas cov qauv ntawv tau luam tawm ntawm qhov loj me ntawm cov duab kos.

Thiab kuv coj mus rau hauv kev txiav txim siab kom raug tshwj xeeb ntsuas nrog kev sib tw txoj cai, yog li sim xav hauv kev tsim qauv ntau dua thiab ua koj tus kheej qauv.

Txhawm rau kom nkag siab ntau dua rau cov neeg hlau hnyav hauv kev xa lossis tom qab ntawd muab cov roj teeb tso rau hauv pem hauv ntej ntawm tus neeg hlau nrog lub npog ntsej muag ntawm lub kaum sab xis 45 degree rau daim ntawv ntawm tus neeg hlau.

Download tau tus tsim 1 los ntawm no

Download tau tus tsim 2 los ntawm no

Koj kuj tseem tuaj yeem rub Cov Ntawv Qauv Qauv

Qhib cov ntawv PDF nrog Adobe Acrobat Reader (pom zoo software)

Kauj Ruam 4: Ua Lub Tswv Yim

Raws li peb tau hais ua ntej tias tus neeg hlau yuav tsum muaj nws tus kheej lub peev xwm los tswj nws tus kheej, yog li nws muab peb lub peev xwm los teeb tsa nws ntau dua ib txoj kev, nws nyob ntawm seb koj xav kom tus neeg hlau ua si ntawm lub nplhaib zoo li txhua tus neeg sib tw hauv tiag xav yeej qhov kev ua si.

Ua si lub tswv yim (1):

· Peb yuav ua tus neeg hlau nyob ib puag ncig nws tus kheej tsis tu ncua.

· Tus neeg hlau ib txwm ntsuas qhov kev ncua deb tsis tu ncua thaum lub sijhawm sib hloov.

· Yog tias tus neeg sib tw nrug ntsuas qis dua (10cm piv txwv), qhov ntawd txhais tau tias tus nrog sib ntaus yog nyob rau pem hauv ntej ntawm neeg hlau ncaj qha rau peb.

· Tus neeg hlau yuav tsum tsis txhob tig rov qab thiab tom qab ntawd pib tawm tsam (txav mus tom ntej nrog lub zog tag nrho sai).

· Tus neeg hlau yuav tsum tau nyeem los ntawm IR lub cim ntsuas ib txwm kom ntseeg tau tias peb tsis hla hla lub nplhaib ciam teb.

· Yog Nyeem ntawm IR muaj cov xim dawb, nws yuav tsum txav tus neeg hlau ncaj qha mus rau qhov tsis sib xws ntawm lub ntsuas (piv txwv: Yog tias lub ntsej muag lub ntsej muag, uas tau qhia qhov xim dawb ntawm tus neeg hlau txav rov qab)!

Ua si lub tswv yim (2):

· Thaum pib neeg hlau ntsuas qhov nrug deb ntawm xub ntiag.

· Neeg hlau txav rov qab tib yam ntsuas nrug.

· Neeg hlau nres tig thiab tom qab ntawd pib nres sai sai (txav mus tom ntej nrog lub zog tag nrho).

· Yog tias tus neeg sib tw txuas tus neeg hlau yuav tsum tig 45 degrees thaum nws muaj sia nyob yog tias nws tawm ntawm lub nplhaib.

· Tus neeg hlau yuav tsum tau nyeem los ntawm IR cov cim ib txwm kom ntseeg tau tias peb tsis hla hla lub nplhaib ciam teb.

· Yog Nyeem ntawm IR muaj cov xim dawb, nws yuav tsum txav tus neeg hlau ncaj qha mus rau qhov tsis sib xws ntawm lub ntsuas (piv txwv: Yog tias lub ntsej muag lub ntsej muag, uas tau qhia qhov xim dawb ntawm tus neeg hlau txav rov qab)!

Kauj ruam 5: Programming

thov txheeb xyuas qhov Circuit thiab code

* Hloov tshiab 2019-03-26

Rub tawm lub tsev qiv ntawv Ultrasonic los ntawm no ua ntej thiab nruab nws:

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/mas…

/*

los ntawm Ahmed Azouz

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

Rub lub lib los ntawm no ua ntej

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#suav nrog Ultrasonic.h

Ultrasonic ultrasonic (4, 3);

const IN1 = 5;

const IN2 = 6; const int IN3 = 9; const int IN4 = 10; #define IR_sensor_front A0 // sensor pem hauv ntej #define IR_sensor_back A1 // rear senson int nrug;

void teeb tsa ()

{Serial.begin (9600); ncua (5000); // as per sumo sib npaug luag haujlwm} void loop () {int IR_front = analogRead (IR_sensor_front); int IR_back = analogRead (IR_sensor_back); nrug = ultrasonic.read (); ROTATE (200); // pib rotete yog (nrug <20) {Nres (); thaum (nrug 650 || IR_back> 650) {so;} ncua (10); } yog (IR_front <650) // <650 txhais tau tias kab dawb {Nres (); ncua (50); QHOV TSEEB (255); ncua (500); } yog (IR_back <650) // {Nres (); ncua (50); TSEEM CEEB (255); ncua (500); } /* ----------- debugging ---------------- Serial.print (ultrasonic. Ranging (CM)); Serial.println ("cm"); Serial.println ("IR pem hauv ntej:"); Serial.println (IR_front); Serial.println ("IR rov qab:"); Serial.println (IR_back); */

} //--------------------------------------------

void FORWARD (int Ceev) {// Thaum peb xav kom Lub Cev Tsav Tsheb txav mus tom ntej, // tsuas yog qhov tsis muaj qhov no ntawm ntu ntu. analogWrite (IN1, Ceev); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, Ceev); } // -------------------------------------------- tsis muaj BACKWARD (int Ceev) {// Thaum peb xav kom Lub Cev Tsav Tsheb txav mus rau tom ntej, // tsuas yog qhov tsis muaj qhov no ntawm ntu ntu. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, Ceev); analogWrite (IN3, Ceev); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- tsis muaj ROTATE (int Ceev) {// Thaum peb xav tso cai rau Lub Cev Kom Hloov, // tsuas yog qhov tsis muaj qhov no ntawm ntu ntu. analogWrite (IN1, Ceev); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, Ceev); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- tsis muaj dabtsis Stop () {// Thaum peb xav kom Tsav Tsheb nres, // tsuas yog khoob qhov no ntawm ntu ntu. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, 0); }