Taw qhia rau Manipulators: 8 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Tsim txoj cai tswj rau kev sib tw yog ib qho nyuaj tshaj plaws ntawm FIRST Robotics Competition (FRC). Hauv kuv plaub xyoos ua tub ntxhais kawm, nws ib txwm yog kuv pab pawg qhov ua tsis tau zoo tshaj plaws. Txawm hais tias qhov kev sib tw hauv FRC hloov pauv ib xyoos rau ib xyoos, muaj ntau txoj haujlwm uas zoo ib yam li cov xyoo dhau los. Piv txwv li, 2012 game, Rebound Rumble, muaj cov ntsiab lus meej ntawm 2001 game, Diabolical Dynamics, thiab ntawm 2006 game, Aim High. Vim li no, nws tau txais txiaj ntsig kom paub nrog cov tswv yim tsim qauv yooj yim siv hauv kev ua si yav dhau los. Cov ntawv qhia no yuav muab cov ntsiab lus ntawm cov neeg siv feem ntau siv hauv FIRST Robotics Competition (FRC). Txhua kauj ruam yuav tham txog hom kev coj ua dav dav thiab muab piv txwv ntawm kev coj ua ntawm tus tswj hwm. Qhov kev qhia no tau ua los ntawm Autodesk FIRST High School Intern program.

Kauj Ruam 1: Cov Lus Qhia Dav Dav

Ua ntej kuv dhia mus rau hauv cov txiv ntoo thiab ntsia liaj qhov rooj ntawm cov neeg sib txawv sib txawv, Kuv xav muab qee cov lus qhia dav dav uas yuav pab koj xaiv thiab tsim tus tswj hwm. Ua ntej, cia lub tswv yim tsav koj tus tsim kev tsim qauv, tsis hloov pauv. Qhov no txhais tau li cas yog tias koj tus neeg tswj hwm yuav tsum ua tiav qhov xav tau tsim los uas koj pab neeg tau txiav txim siab hauv kev tsim lub tswv yim, tsis yog tsim cov phiaj xwm raws li tus tswj hwm koj cobble ua ke. Qhov thib ob, tsim qauv hauv koj pab pawg txwv. Yog tias koj paub tias koj tsuas yog tsis muaj peev txheej los tsim cov txheej txheem super-nyuaj uas koj xav tias yuav yog tus tseem ceeb ntawm txhua qhov kev ua si, tsis txhob ua! Mus rau qhov yooj yim dua uas koj tuaj yeem tsim thiab yuav ua tiav ib lub luag haujlwm zoo tiag tiag. Txawm li cas los xij, kuj tsis txhob ntshai thawb koj pab neeg kom kov yeej koj cov kev txwv. Piv txwv li, kuv pab neeg tau thawb peb tus kheej los tsim kev xyaum ua bot xyoo no, thiab nws tau xaus rau qhov muaj txiaj ntsig tiag. Thib peb, ib txwm muaj kev tswj hwm ntawm lub gamepiece. Piv txwv li, yog tias lub pob yuav tsum tau thauj los ntawm koj lub neeg hlau, ua nws nrog lub tshuab thauj khoom, tsis yog txoj kev nce toj. Yog tias koj tsis nquag tswj lub gamepiece, nws yuav zam tsis dhau los yog poob ntawm koj tus tswj. Thaum kawg, kev tsim qauv thiab rov txhim kho yog qhov tseem ceeb los tsim kom muaj kev tswj hwm kev ua tiav. Pib nrog tus qauv, thiab tom qab ntawd rov txhim kho nws kom txog thaum koj npaj txhij los tsim qhov kawg. Txawm li ntawd los, nrhiav kev txhim kho uas yuav ua rau nws zoo dua. Cov Duab Duab:

Kauj ruam 2: Caj npab

Cov caj npab yog ib qho ntawm cov neeg siv feem ntau siv hauv FRC. Feem ntau, lawv tau siv ua ke nrog qhov ua kom kawg los tswj cov gamepiece. Ob hom kev sib txawv yog ib leeg thiab caj npab sib koom ua ke. Thaum cov caj npab sib koom ua ke tuaj yeem mus txog qhov deb thiab tuaj yeem muaj kev tswj hwm ntau ntxiv ntawm kev taw qhia ntawm qhov kawg, lawv kuj tseem nyuaj dua. Ntawm qhov tod tes, cov caj npab sib koom ua ke muaj qhov zoo ntawm kev yooj yim. Ib qho kev tsim qauv siv rau caj npab yog 4 bar, lossis sib luag, kev sib txuas. Xws li kev sib txuas tau qhia hauv daim duab thib peb. Lub ntsej muag tseem ceeb ntawm kev tsim qauv no yog qhov kawg effector tau tuav hauv kev qhia ib txwm muaj. Cov lus qhia rau kev tsim caj npab:

• Them sai sai rau qhov hnyav - tuaj yeem ua rau caj npab qeeb lossis txawm tias ua tsis tiav
• Siv cov khoom siv lub teeb xws li lub raj lossis lub raj plaub fab thiab cov ntawv hlau
• Siv cov ntsuas ntsuas xws li txwv cov hloov pauv thiab lub hwj chim ntsuas kom yooj yim tswj lub caj npab
• Sib npaug ntawm caj npab nrog cov dej ntws, cov pa roj av, lossis qhov hnyav kom ruaj khov nws thiab txo qis ntawm lub cav

Khab nias Duab: https://www.chiefdelphi.com/media/photos/36687https://www.thunderchickens.org/index.php? Option = com_content & view = category & layout = blog & id = 30 & Itemid = 41https://www.chiefdelphi.com /media/duab/27982

Kauj Ruam 3: Of Elevators

Zoo li caj npab, lub tshuab nqa tau siv nrog qhov ua kom kawg los tswj cov khoom ua si. Lawv feem ntau yog tsa los ntawm winding cable ntawm lub nruas. Txawm hais tias nws tsuas yog tsim nyog los rub lub of the elevator, nws yog qhov muaj tswv yim los suav nrog cov kab rov qab uas tuaj yeem rub lub of the elevator kom tsis txhob muaj kev cuam tshuam. Muaj ob txoj hauv kev tseem ceeb ntawm kev xa cov kab xev kom nws nce lub of the elevator: txuas ntxiv rigging thiab cascading rigging. Cov neeg nqa khoom nrog kev ua haujlwm txuas ntxiv (qhia hauv daim duab thib ob) muaj ib txoj hlua txuas txuas los ntawm lub winch mus rau nws theem kawg. Raws li cov kab txuas tau kos rau hauv, Theem 3 yog thawj qhov txav mus thiab qhov kawg yuav tsum tau nqes mus thaum lub cable raug tso tawm. Ob qhov zoo ntawm qhov kev tsim qauv no yog tias cov kab hluav taws xob nce mus zoo ib yam nws nqes mus, txhais tau tias lub xov tooj xa rov qab tuaj yeem tso rau ntawm tib lub nruas, thiab tias qhov nro hauv kab txuas tsawg. Nws qhov tsis zoo tseem ceeb yog tias nws cov ntu nruab nrab muaj feem cuam tshuam rau jamming. Of Elevator nrog cascading rigging (qhia hauv daim duab thib peb) muaj cov kab txuas ib leeg txuas rau txhua theem ntawm kev nqa. Qhov no ua rau txhua theem nce mus ib txhis raws li cov kab hluav taws xob tau rub tawm. Thaum cov ntu nruab nrab ntawm lub tshuab ua kom qis qis tsis muaj kev cuam tshuam rau kev sib tsoo, qhov nro ntawm cov kab hluav taws xob qis dua yog ntau dua li hauv lub of Elevator nrog txuas ntxiv txuas ntxiv. Txawm hais tias lub tshuab nqa thiab caj npab zoo ib yam, muaj qee qhov sib txawv tseem ceeb. Of Elevator yuav nyuaj dua thiab hnyav dua li ib leeg sib koom tes. Ib qho ntxiv, cov neeg nqa khoom feem ntau txav mus los thiab tsis tuaj yeem ncav cuag sab nraud ntawm tus neeg hlau puag ncig. Txawm li cas los xij, lawv tsis hloov pauv tus neeg hlau lub hauv paus ntawm lub ntiajteb txawj nqus thaum lawv txav mus, thiab lawv txoj haujlwm tuaj yeem tswj tau qhov tseeb nrog kev siv lub ntsuas thiab ntsuas kom raug. Hauv qhov tseeb, txhua tus muaj lawv tus kheej qhov zoo thiab qhov tsis zoo, tawm qhov kev txiav txim siab uas yuav siv mus txog rau pab pawg. Lwm qhov kev xaiv yog ua ke ob txoj kev xaiv no los ntawm kev muab caj npab tso rau theem kawg ntawm lub of elevator, piv txwv uas tau qhia hauv daim duab thib plaub. Khab nias Duab:

Kauj ruam 4: Grippers

Muaj txog ntau yam sib txawv ntawm cov grippers pom hauv FRC raws li muaj pab pawg. Claws tau siv los tswj ncaj qha thiab tswj cov gamepiece. Lawv muaj txiaj ntsig zoo nyob rau xyoo uas muaj tsawg tus gamepieces, tsuas yog ib qho uas tuaj yeem tswj tau ntawm ib lub sijhawm. Ob txoj hauv kev tseem ceeb yog cov claws passive thiab cov menyuam claws. Cov claws tsis txaus ntseeg tso siab rau lawv cov ntiv tes kom raug rau qhov kom ua tiav cov gamepiece, thaum cov menyuam claws siv lub log lossis cov menyuam kom nquag rub nws hauv.

• Ob tug ntiv tes pneumatic tuav
• Ob tug ntiv tes tawm pneumatic tuav
• Peb ntiv tes tawm pneumatic tuav
• Motorized tuav
• Pneumatic tuav
• Basic cov menyuam claw
• Hinged roller claw

Thaum kawg, ntau cov lus qhia rau kev tsim gripper:

• Ua kom ntseeg tau tias koj tus tuav tuav siv lub zog txaus los dai rau ntawm qhov khoom ua si
• Ua rau koj tus tuav tuav tuav thiab tso cov khoom nrawm
• Ua kom yooj yim los tswj los ntawm kev siv cov ntsuas kom siv cov haujlwm yooj yim

Khab nias Duab:

Kauj Ruam 5: Kev Sau Pob thiab Thauj Khoom

Thaum cov grippers muaj txiaj ntsig zoo rau kev siv cov khoom ib yam uas tuaj yeem ua qhov txawv txav, feem ntau FRC kev ua si koom nrog pawg pob. Ob lub peev xwm uas feem ntau xav tau hauv cov kev ua si no yog khaws cov pob thiab thauj lawv hauv cov neeg hlau. Txoj hauv kev zoo tshaj plaws ntawm kev khaws cov pob pauv los ntawm ib xyoos rau xyoo nyob ntawm txoj cai. Hauv xyoo 2012 kev ua si, Rebound Rumble, pab pawg tau tso cai kom muaj cov ntawv txuas ntxiv uas txuas ntxiv mus rau lawv cov neeg hlau. Ntau pab pawg txiav txim siab tias ua kom poob cov khoom sib sau pob yuav yog qhov muaj txiaj ntsig, ua rau muaj qhov sib ntxiv uas siv cov kauv los ua kom cov pob nkag mus rau qhov nkag ib zaug lossis dhau ntawm lawv lub pob tw thiab rau hauv lawv cov neeg hlau. Ntau qhov piv txwv ntawm cov neeg hlau no tau pom hauv cov duab ib txog peb. Hauv kev ua si xyoo 2009, Lunacy, pab pawg tsis raug tso cai kom muaj tus tswj hwm uas txuas ntxiv dhau lawv cov kab ib puag ncig. Yog tias lawv xav khaws cov pob tawm hauv av, lawv yuav tsum muaj qhov qhib rau pem hauv ntej ntawm lawv tus neeg hlau kom ua li ntawd. Qhov no kuj coj mus rau ntau lub hauv paus dav hlau vim tias nws tso cai rau qhib ntau dua rau pob nkag mus. Qee qhov piv txwv ntawm cov neeg hlau no tau pom hauv cov duab plaub thiab tsib. Muaj ntau txoj hauv kev tuaj yeem thauj pob thaum lawv tau khaws los ntawm tus neeg hlau, tab sis feem ntau yog siv cov hlua polyurethane. Polyurethane koj cov menyuam (tseem hu ua polycord) yog cov siv tau ntev siv tau thiab feem ntau siv rau cov thauj khoom thiab lub zog thauj khoom qis. Txhua tus tib neeg ntawm cov neeg hlau duab saum toj no siv polycord rau qee qib. Daim duab kawg qhia pom polycord hauv kev nthuav dav ntau dua. Khab nias duab: https://www.simbotics.org/media/photos/2012-first-championship/4636https://www.chiefdelphi.com/media/photos/37879https://www.chiefdelphi.com/media/photos /37487https://www.chiefdelphi.com/media/photos/33027https://www.chiefdelphi.com/media/photos/33838https://www.made-from-india.com/showroom/chetna-engineering/gallery.html

Kauj ruam 6: Tua

Tau txais pob los ntawm tus neeg hlau mus rau qhov chaw uas tsis nkag mus tau yog lwm txoj haujlwm tseem ceeb hauv FRC. Qhov no yuav tsum tau tshaj tawm lub pob, feem ntau yog siv lub tshuab catapult lossis lub log uas zoo ib yam li lub tshuab ntaus pob ntaus pob. Qhov kev daws teeb meem feem ntau rau qhov kev sib tw no yog txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau rub lub log, uas ua kom nrawm txaus kom tso nws mus deb. Ob qhov kev hloov pauv tseem ceeb ntawm qhov tsim qauv no yog ib leeg thiab ob lub log sib tua. Cov phom tua ib leeg yog ib qho yooj yim thiab zoo li tso ntau lub nraub qaum ntawm pob. Lub pob tawm ntawm qhov nrawm yog kwv yees li sib npaug ntawm wheel ntawm lub log qhov nrawm. Cov phom tua ob lub log yog cov tshuab nyuaj dua, tab sis tuaj yeem ua rau lub pob txav mus deb dua. Qhov no yog vim tias lub pob tawm ntawm qhov nrawm yog kwv yees li sib npaug ntawm lub log saum npoo. Thawj ob daim duab qhia qee qhov piv txwv ntawm cov neeg tua phom. Raws li ntau pab pawg tau kawm hauv 2012, tus yuam sij rau kev tsim tus tua raug yog kom tswj nruj raws li ntau yam kev hloov pauv uas cuam tshuam nrog. Cov no suav nrog tswj lub log nrawm, tso lub kaum ntse ntse, nrawm ntawm cov pob nkag mus rau tus tua, taw qhia ntawm tus neeg tua phom txheeb ze rau nws txoj kev pub mis, thiab pob slippage tiv thaiv lub log thiab lub ntsej muag. Catapults tsis tshua muaj tshwm sim hauv kev tua game vim tias lawv tsis tuaj yeem tua hluav taws sai. Txawm li cas los xij, lawv qhov txiaj ntsig tseem ceeb yog tias lawv tuaj yeem muaj tseeb dua li cov neeg tua phom ib txwm. Catapults feem ntau yog siv los ntawm pneumatics lossis springs. Daim duab kawg yog ntawm pab pawg uas siv pneumatics los ua lub zog catapult xyoo tas los no. Khab nias Duab: https://www.chiefdelphi.com/media/photos/37418https://gallery.raiderrobotix.org/2012-Championships/2012ChampDSP/IMG_3448https://www.teamxbot.org/index.php? Option = com_content & view = kab lus & id = 47 & Itemid = 55

Kauj Ruam 7: Winches

Winches muaj ntau txoj hauv kev siv tau hauv FRC thiab yog li ntawd tau pom tias yog cov ntsiab lus ntawm cov neeg ua haujlwm loj dua. Ob ntawm lawv qhov kev siv ntau tshaj plaws yog khaws cia lub zog rau lub tshuab loj dua thiab nqa tag nrho cov neeg hlau. Thaum siv los thauj khoom siv lub zog cia, winches feem ntau yog tsim los ua haujlwm nkaus xwb hauv ib qho kev qhia, nrog kev tso tawm uas tso cai rau nws tig dawb, yog li tso lub zog cia. Ib daim duab ntawm lub winch tsim los ua qhov no tau qhia hauv thawj daim duab. Lwm qhov siv rau winch yog nqa tus neeg hlau. Hauv qhov no, feem ntau nws tsis txaus kom muaj lub iav sib cais tshwj xeeb rau txoj haujlwm, ua rau pab pawg tsim lub zog tshem tawm lub iav, uas muaj peev xwm hloov pauv lub zog los ntawm kev tsav tsheb mus rau lub tshuab cais. Txawm hais tias nws tsuas yog ib txoj hauv kev ntawm kev tsav lub winch, Kuv txiav txim siab los ua piv txwv ntawm ib qho hauv daim duab thib ob vim tias nws yog cov txheej txheem nthuav. Khab nias Duab:

Kauj Ruam 8: Xaus

Raws li koj tau pib pom, muaj ntau qhov sib txawv tuaj yeem tsim tus qauv uas tuaj yeem siv tau hauv FIRST Robotics Competition. Nrog ntau pab pawg ua haujlwm los daws cov teeb meem, txhua tus nrog lawv tus kheej keeb kwm, qhov no yog qhov tseeb yuav tsum tshwm sim. Kev paub txog yam uas tau ua ua ntej tuaj yeem txuag koj lub sijhawm muaj txiaj ntsig los ntawm kev siv cov neeg ua haujlwm yav dhau los ua lub hauv paus rau ob leeg koj pab pawg thawj coj thiab tsim qauv zaum kawg. Txawm li cas los xij, tseem yuav tsum ceev faj kom tsis txhob cia cov qauv tsim yav dhau los txwv koj txoj kev xav. Yog tias thaum tau txais qhov kev sib tw, koj tam sim xaiv qhov qub tsim los siv, koj yuav hla dhau qhov kev daws teeb meem zoo dua. Ib qho ntxiv, qee zaum qhov kev muaj tswv yim tshaj plaws, cov kev daws teeb meem uas tshwj xeeb rau kev sib tw thaum kawg yeej. Piv txwv li, tus saib xyuas cov duab sib txawv heev dua li feem ntau ntawm lub xyoo nws tau siv, tab sis tau ua tiav zoo. Yog tias koj nco qab qhov no thiab cov lus qhia dav dav kuv tau hais qhia thaum pib, koj yuav zoo ntawm koj txoj hauv kev los tsim kev tswj hwm ua tiav. Ua tsaug rau Andy Baker ntawm AndyMark rau kev nthuav tawm nws cov lus qhia rau cov neeg saib xyuas muaj rau pej xeem. Ntau cov duab hauv phau ntawv qhia no yog los ntawm nws. Cov Duab Duab: