DIY Tsob Nroj Tshuaj Xyuas Kev Ua Ntej Drone (Folding Tricopter ntawm Nyiaj Txiag): 20 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Ntawm peb lub tsev so hnub so peb muaj lub vaj me me zoo nkauj nrog txiv hmab txiv ntoo thiab zaub ntau tab sis qee zaum nws tsuas yog nyuaj rau ua raws li cov nroj tsuag hloov pauv li cas. Lawv xav tau kev saib xyuas tas li thiab lawv muaj kev phom sij heev rau huab cua, kis kab mob, kab, thiab lwm yam …

Kuv muaj ntau qhov ntau ntawm cov khoom siv thauj khoom los ntawm cov phiaj xwm qub tso ib puag ncig hauv kuv lub cuab yeej yog li kuv txiav txim siab tsim thiab tsim lub drone uas tuaj yeem ua kev tshuaj xyuas cog siv Rasperry Pi Zero W thiab nws NoIR PiCamera. Kuv kuj xav ua cov vis dis aus ntawm qhov haujlwm no tab sis qhov nyuaj heev nyob ib sab ntawm lub tsev kawm ntawv yog li kuv tsuas yog tso cov duab nyoos.

Txoj Kev Xav Tom Qab Ze Duab Infrared

Kuv pom zoo kom nyeem kab lus Wikipedia no. Zaj dab neeg luv luv, thaum cov nroj tsuag ua haujlwm ib txwm lawv cuam tshuam lub teeb pom kev zoo los ntawm Lub Hnub. Ntau tus tsiaj tuaj yeem pom IR lub teeb, zoo li nab thiab cov tsiaj reptiles tab sis koj lub koob yees duab tuaj yeem pom nws ib yam (sim nws nrog TV tswj chaw taws teeb). Yog tias koj tshem IR lim los ntawm koj lub koob yees duab koj yuav tau txais cov xim daj, ntxuav tawm cov duab. Yog tias koj tsis xav ua txhaum koj lub koob yees duab ces koj yuav tsum sim nws nrog NoIR PiCamera, uas yog ib qho zoo ib yam li tus qauv PiCamera tab sis tsis muaj qhov tsim hauv IR lim. Yog tias koj tso lub lim lim infrablue hauv qab koj lub koob yees duab lub lens koj yuav tau txais IR lub teeb ntawm koj li channel liab, lub teeb xiav ntawm Blue channel, ntsuab thiab liab raug lim tawm. Siv qhov ntsuas qhov sib txawv ntawm cov zaub sib txawv rau txhua lub pixel koj tuaj yeem tau txais qhov ntsuas zoo heev ntawm koj cov nroj tsuag kev noj qab haus huv thiab kev ua haujlwm duab ci. Nrog txoj haujlwm no kuv tuaj yeem tshuaj xyuas peb lub tiaj nraum qaum tsev thiab txheeb xyuas cov nroj tsuag tsis zoo nyob hauv peb tsob ntoo pear.

Vim li cas Tricopter?

Kuv nyiam tricopters me ntsis ntau dua li quads piv txwv vim tias lawv ua tau zoo. Lawv muaj sijhawm davhlau ntev dua, lawv pheej yig dua thiab koj tuaj yeem quav lawv uas tej zaum yog qhov zoo tshaj plaws thaum nws los txog DIY drones. Kuv kuj nyiam ya nrog lub dav hlau no, lawv muaj qee qhov "dav hlau-ish" tswj uas koj yuav ntsib yog tias koj tsim lub drone no nrog kuv. Thaum nws los txog tris David Windestal lub npe tej zaum yog thawj zaug hauv kev tshawb fawb hauv Google, Kuv pom zoo kom txheeb xyuas nws lub xaib, Kuv tseem siv nws cov qauv tsim thav duab ib yam nkaus.

Kauj Ruam 1: Dav Dav Dav Dav

Nov yog kuv qhov kev sim zaum thib ob uas tus kws kho mob twb tau kho dua thiab npaj ua tsob ntoo tshuaj xyuas. Kuv muaj qee qhov kaw suab hauv kuv lub koob yees duab, koj tuaj yeem tshuaj xyuas peb ib puag ncig zoo nkauj los ntawm noog noog. Yog tias koj xav pom NDVI kaw cia mus rau theem kawg ntawm cov lus qhia no. Hmoov tsis zoo kuv tsis muaj sijhawm los ua kom tiav yuav ua li cas qhia cov vis dis aus ntawm lub tricopter no, tab sis kuv tau tso qhov vis dis aus luv luv sim no.

Kauj Ruam 2: Cov cuab yeej xav tau thiab Cov Khoom

Nrog rau qhov tshwj xeeb ntawm cov ntoo ntoo thiab cov xim tsuag kuv tau muaj txhua ntu tso rau hauv kuv lub cuab yeej, yog li tus nqi tag nrho ntawm txoj haujlwm no nyob ib puag ncig $ 5 rau kuv tab sis kuv yuav sim nrhiav eBay lossis Banggood txuas rau txhua feem kuv tau siv. Kuv pom zoo kom saib ib ncig ntawm cov khoom, tej zaum koj tuaj yeem tau txais tus nqi zoo dua li kuv tau ua.

Cov cuab yeej

• Soldering Hlau
• Dremel cuab yeej
• 3D tshuab luam ntawv (Kuv tsis muaj, kuv tus phooj ywg tau pab kuv tawm)
• Tej Cuab Yeej
• Hlau Cutter
• Super kua nplaum
• Zip Ties (ntau ntawm lawv, hauv 2 qhov ntau thiab tsawg)
• Xim Tsuag (nrog rau xim uas koj nyiam - Kuv siv dub)

Qhov

1. ArduCopter Flight Controller (Kuv siv APM 2.8 qub, tab sis koj yuav tsum mus rau PixHawk lossis PIX Mini)
2. GPS Antenna nrog Magnetometer
3. MAVLink Telelemetry Module (rau kev sib tham hauv chaw nres tsheb hauv av)
4. 6CH Txais Txais + Tshaj Tawm
5. Video Transmitter
6. Servo Motor (tsawg kawg 1.5kg lub zog)
7. 10 "Propellers (2 CCW, 1 CW + ntxiv rau kev hloov)
8. 3 30A SimonK ESCs (Tus Tswj Hluav Taws Xob) + 3 920kv Cov Tsav Tsheb
9. 3S Roj teeb 5.2Ah
10. Raspberry Pi Zero W + NoIR PiCamera (los nrog lim infrablue)
11. 2 Roj Teeb Roj Teeb
12. Kev co Damping Mounts
13. 1.2cm Square Zoo Li Ntoo Ntoo Booms (Kuv yuav 1.2 m pas nrig)
14. 2-3mm Ntoo Ntoo Lamina Phaj
15. Lub Koob Yees Duab (Kuv siv 4k muaj peev xwm GoPro clone - SJCAM 5000x)

Cov no yog cov ntu kuv siv rau kuv lub drone, xav hloov kho nws raws li koj nyiam. Yog tias koj tsis paub meej tias yuav siv dab tsi tawm lus thiab kuv yuav sim pab koj. Nco tseg: Kuv tau siv daim ntawv APM uas tsis siv lawm ua tus tswj lub davhlau, vim tias kuv muaj ib qho seem. Yoov zoo, tab sis pawg thawj coj no tsis txhawb ntxiv lawm yog li koj yuav tsum tau txais lwm lub davhlau tswj hwm uas yog ArduCopter sib xws rau GPS zoo.

Kauj Ruam 3: Txiav Tus Qauv

Rub tawm cov ntawv thav duab, luam nws, thiab txiav tawm. Txheeb xyuas yog tias cov ntawv luam tawm raug lawm ces siv tus cwj mem los cim cov duab thiab qhov nyob ntawm daim phaj ntoo. Siv lub saw los txiav cov thav duab thiab laum lub qhov nrog 3 hli me ntsis. Koj yuav xav tau ob qho ntawm cov no xwb, Kuv tsuas yog ua 4 qhov khoom seem.

Kauj Ruam 4: Sib dhos Cov Ncej

Kuv siv 3mm cov ntsia hlau thiab cov txiv ntoo sib dhos ua ke. Kuv txiav txhua qhov tawg 35cm ntev thiab sab laug 3cm ntev rau sab xub ntiag ntawm tus ncej. Tsis txhob hla cov pob qij txha, tab sis nco ntsoov tias muaj kev sib txhuam txaus kom txhais caj npab tsis quav ntsej. Qhov no yog tus qauv ntse tiag tiag, Kuv tsoo ob zaug thiab tsis muaj dab tsi tsuas yog txhais caj npab rov qab.

Kauj Ruam 5: Drilling Qhov rau Cov Tsav Tsheb

Txheeb xyuas qhov loj ntawm koj lub cav ntsia hlau thiab qhov nrug nruab nrab ntawm lawv tom qab ntawd nqa ob lub qhov rau sab laug thiab sab xis ntoo. Kuv yuav tsum tau laum 5mm tob thiab 8mm qhov qhov dav hauv caj npab kom cov ncej muaj chaw txaus kom tig. Siv daim ntawv txhuam kom tshem cov kab me me thiab tshuab cov hmoov av. Koj tsis xav tau hmoov av hauv koj lub cav vim tias qhov ntawd yuav ua rau muaj kev sib txhuam thiab cua sov tsis tsim nyog.

Kauj Ruam 6: Folding GPS Mount

Kuv yuav tsum tau laum mus ntxiv qhov rau kuv tus kav hlau txais xov GPS kom haum zoo. Koj yuav tsum tso koj lub ntsuas hluav taws xob kom siab kom nws tsis txhob cuam tshuam nrog qhov sib nqus ntawm lub cav thiab cov xov hlau. Nov yog qhov yooj yim folding kav hlau txais xov uas pab kuv ua kom kuv teeb tsa kom nruj me ntsis.

Kauj Ruam 7: pleev xim rau tus ncej

Tam sim no koj yuav tsum tau ntswj txhua yam thiab ua txoj haujlwm pleev xim. Kuv xaus qhov xaiv qhov xim dub matte tsuag tsuag. Kuv tau txuas cov ntu ntawm xov thiab yooj yim pleev xim rau lawv. Rau qhov txiaj ntsig zoo tiag tiag siv 2 lossis ntau txheej txheej xim. Thawj txheej yog tej zaum yuav zoo saib me ntsis ntxuav tawm vim tias cov ntoo yuav haus cov dej noo. Zoo, uas tau tshwm sim hauv kuv kis.

Kauj Ruam 8: Txhim Kho Kev Ruaj Ntseg Damping Platform

Kuv muaj lub gimbal tuav platform uas nyob hauv kuv tsim ob npaug ua tus tuav lub roj teeb ib yam. Koj yuav tsum tau teeb tsa qhov no hauv koj tus ncej nrog cov zauv sib txuas thiab/lossis cov ntsia hlau. Qhov hnyav ntawm lub roj teeb tau pab nqus ntau qhov kev co yog li koj yuav tau txais lub koob yees duab zoo tiag tiag. Koj tseem tuaj yeem txhim kho qee lub zog tsaws ntawm cov pas nrig yas, Kuv xav tias nws tsis tsim nyog. Cov xim dub no ua haujlwm tau zoo, ntawm no koj yuav tsum muaj lub ntsej muag zoo nkauj thiab nws yog lub sijhawm los teeb tsa koj lub davhlau tswj.

Kauj Ruam 9: Teeb ArduCopter

Txhawm rau teeb tsa lub davhlau tswj hwm koj yuav xav tau software pub dawb ntxiv. Rub lub Hom Phiaj Npaj rau ntawm Windows lossis APM Planner ntawm Mac OS. Thaum koj ntsaws rau hauv koj lub davhlau tswj hwm thiab qhib lub software tus pab cuam wizard yuav mus nruab qhov firmware tshiab kawg ntawm koj lub rooj tsavxwm. Nws yuav pab koj ntsuas koj lub ntsuas hluav taws xob, ntsuas lub ntsuas, ntsuas lub xov tooj cua thiab hom davhlau ib yam.

Davhlau Hom

Kuv pom zoo kom siv Stabilize, Altitude Hold, Loiter, Circle, Rov Qab Mus Rau Hauv Tsev thiab Av raws li koj li rau hom davhlau. Vajvoog yog qhov muaj txiaj ntsig tiag tiag thaum nws los txog rau kev tshuaj xyuas cov ntoo. Nws yuav mus ncig ib puag ncig ib qho kev sib koom tes muab nws thiaj li pab txheeb xyuas koj cov nroj tsuag los ntawm txhua lub kaum ntse ntse kom raug. Kuv tuaj yeem ua lub ntsej muag nrog cov pas, tab sis nws nyuaj rau tswj lub voj voog zoo meej. Loiter zoo li nres koj lub drone saum ntuj, yog li koj tuaj yeem siv cov duab NDVI daws teeb meem siab thiab RTH muaj txiaj ntsig yog tias koj tso lub teeb liab lossis xoob qhov kev qhia ntawm koj lub drone.

Ua tib zoo saib koj cov xov hlau. Siv cov txheej txheem los ntsaws rau hauv koj li ESCs hauv qhov pins raug thiab txheeb xyuas hauv Lub Hom Phiaj Npaj Npaj qhov txuas ntawm koj cov tswv yim nkag. Tsis txhob sim cov no nrog cov khoom siv ntawm!

Kauj Ruam 10: Txhim Kho GPS, Lub Koob Yees Duab, thiab Kev Tswj Dav Hlau

Thaum koj lub davhlau tswj hwm tau ntsuas koj tuaj yeem siv qee daim kab xev ua npuas ncauj thiab nruab nws nruab nrab ntawm koj tus ncej. Xyuas kom nws tig mus rau pem hauv ntej thiab muaj chaw txaus rau cov xaim. Mount GPS nrog 3mm ntsia hlau thiab siv zip txuas kom koj lub koob yees duab nyob hauv qhov chaw. Cov GoPro clones tuaj nrog txhua qhov kev siv hluav taws xob kom nws yooj yim heev rau nruab qhov no.

Kauj Ruam 11: ESCs thiab Fais Fab Cable

Kuv lub roj teeb muaj XT60 txuas yog li kuv tau siv 3 qhov zoo thiab 3 qhov tsis zoo rau txhua tus pin ntawm tus poj niam txuas. Siv qee lub raj cua sov kom tiv thaiv kev sib txuas tiv thaiv kom lawv luv (koj tuaj yeem siv daim kab xev hluav taws xob ib yam). Thaum koj xaim cov xov hlau tuab no txhuam lawv ua ke thiab kho lawv cov tooj liab tooj liab tom qab ntawd ntxiv ntau cov hlau yaj. Koj tsis xav tau tsis muaj cov kab mob sib kis tshwj xeeb tshwj xeeb ntawm kev txhawb nqa ESCs.

Kauj Ruam 12: Txais thiab Antennas

Txhawm rau kom tau txais lub teeb liab zoo koj yuav tsum tau teeb tsa koj lub kav hlau txais xov hauv 90 degrees. Kuv siv cov zauv sib txuas thiab cov cua sov ua kom qis los txhawm rau txhim kho kuv tus neeg txais xov tooj cua ntawm sab xub ntiag ntawm kuv lub drone. Feem ntau ntawm cov tau txais tuaj nrog cov xov tooj thiab yog li cov channel tau sau npe yog li nws yuav tsum yooj yim teeb tsa nws.

Kauj Ruam 13: Tus Tail Mechanism

Tail mechanism yog tus ntsuj plig ntawm lub dav hlau. Kuv tau pom qhov kev tsim online no yog li kuv tau sim nws. Kuv xav zoo li qhov tsim thawj yog me ntsis tsis muaj zog tab sis yog tias koj thim rov qab lub tshuab nws ua haujlwm txig. Kuv txiav qhov feem ntau nrog lub cuab yeej dremel. Ntawm daim duab nws yuav zoo li kuv lub cav servo raug kev txom nyem me ntsis tab sis nws ua haujlwm tau zoo. Siv me ntsis ntawm superglue thaum zawm cov ntsia hlau kom lawv tsis poob vim qhov kev co; lossis koj tuaj yeem zip khi cov cav zoo li kuv tau ua.

Kauj Ruam 14: Ua Qhov Kev Xeem Hovering thiab PID Tuning

Txheeb xyuas ob qho tag nrho koj cov kev sib txuas thiab xyuas kom tseeb tias koj yuav tsis kib dab tsi thaum ntsaws koj lub roj teeb. Nruab koj lub kiv cua thiab sim ua kom ya nrog koj lub drone. Kuv lub ntsej muag zoo nkauj du tawm ntawm lub npov, Kuv tsuas yog yuav tsum ua qhov yaw me ntsis vim nws tau kho txoj kev ntau dhau. Kuv tsis tuaj yeem qhia PID kho qhov no Qhia, Kuv kawm yuav luag txhua yam los ntawm Yausua Bardwell cov vis dis aus qhia. Nws piav qhov no zoo dua li kuv ua tau.

Kauj Ruam 15: Xaiv Raspberry thiab Nruab Raspbian (Jessie)

Kuv xav khaws qhov no kom hnyav li sai tau yog li kuv tau mus nrog RPi Zero W. Kuv tab tom siv Raspbian Jessie vim tias cov ntawv tshiab muaj qee qhov teeb meem nrog OpenCV uas peb siv los xam cov zaub zaub los ntawm cov duab nyoos. Yog tias koj xav tau tus nqi FPS siab dua koj yuav tsum xaiv Raspberry Pi v4. Koj tuaj yeem rub tawm software ntawm no.

Txhim kho kev vam khom

Peb yuav siv PiCamera, OpenCV thiab Numpy hauv txoj haujlwm no. Raws li lub ntsuas duab kuv tau xaiv lub koob yees duab me me 5MP uas tsuas yog siv tau nrog Zero boards.

1. Nyem koj cov duab siv koj lub cuab yeej nyiam (Kuv nyiam Balena Etcher).
2. Khau koj lub Raspberry nrog lub saib txuas nrog.
3. Pab kom lub koob yees duab thiab SSH cuam tshuam.
4. Txheeb xyuas koj tus IP chaw nyob nrog ifconfig hauv davhlau ya nyob twg.
5. SSH rau hauv koj li RPi nrog ssh pi@YOUR_IP hais kom ua.
6. Luam thiab muab cov lus qhia los teeb tsa cov software uas xav tau:

sudo apt-tau hloov tshiab

sudo apt-tau hloov tshiab sudo apt-tau nruab libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev sudo apt-tau nruab libjpeg-dev sudo apt-tau nruab libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev sudo apt-tau nruab libgtk2.0-dev sudo apt-tau nruab libatlas-base-dev gfortran sudo pip nruab numpy nab hab sej-opencv nab hab sej (txhawm rau sim nws) ntshuam cv2 cv2._ version_

Koj yuav tsum pom cov lus teb nrog tus lej version ntawm koj lub tsev qiv ntawv OpenCV.

Kauj Ruam 16: Kuaj Lub NoIR Lub Koob Yees Duab thiab NDVI Imaging

Tua koj lub RPi pawg thawj coj, ntxig lub koob yees duab thiab tom qab ntawd peb tuaj yeem sim ua qee qhov NDVI kev yees duab nrog nws. Koj tuaj yeem pom ntawm lub paj (ib qho uas muaj keeb kwm yav dhau los liab), qhov uas ntsuab nyob sab hauv qhia qee qhov kev ua haujlwm hluav taws xob. Nov yog kuv thawj qhov kev sim, uas tau ua nrog Infragram. Kuv tau kawm txhua tus qauv thiab ua daim duab xim ntawm lawv lub xaib kom sau tau txoj cai ua haujlwm tau zoo. Txhawm rau ua kom ntau yam siv lub tshuab ntau dua Kuv tau ua Python tsab ntawv uas ntes ntas, laij cov duab NDVI thiab txuag lawv hauv 1080p ntawm tus tub luam.

Cov duab no yuav muaj qhov sib txawv txawv thiab lawv yuav zoo li nws los ntawm lwm lub ntiaj chaw. Ua ob peb qhov kev sim, hloov qee qhov hloov pauv, ua kom zoo dua koj lub sensor ua ntej thawj lub hom phiaj.

Kauj Ruam 17: Txhim Kho RPi Zero W ntawm Drone

Kuv tau teeb tsa Pi Zero nyob rau pem hauv ntej ntawm lub dav hlau. Koj tuaj yeem fim koj lub koob yees duab rau pem hauv ntej ib yam li kuv tau ua lossis qis ib yam. Qhov laj thawj kuv tab tom ntsib rau pem hauv ntej yog los qhia qhov sib txawv ntawm cov nroj tsuag thiab lwm yam khoom uas tsis yog cov duab hluavtaws. Nco tseg: Nws yuav tshwm sim tias qee qhov chaw cuam tshuam txog IR lub teeb lossis lawv sov dua ib puag ncig uas ua rau lawv muaj xim daj daj.

Kauj Ruam 18: Ntxiv Kev Tshaj Tawm Video (Yeem Xaiv)

Kuv tau muaj VTx tso ib puag ncig ib yam thiab yog li tau teeb tsa ntawm caj npab nraub qaum ntawm kuv tus kws kho tsiaj. Qhov no muaj ntau txog 2000 meters tab sis kuv tsis tau siv nws thaum ua qhov kev xeem. Tsuas yog ua lub dav hlau FPV kom lom zem nrog nws. Thaum kuv tsis siv nws cov kab hluav taws xob raug tshem tawm, txwv tsis pub lawv raug zais hauv qab daim duab kom kuv ua kom zoo thiab huv.

Kauj Ruam 19: Ua Kev Txheeb Xyuas Tsob Ntoo

Kuv tau ua ob 25 feeb davhlau rau kev tshuaj xyuas kom raug. Feem ntau ntawm peb cov zaub zoo li tsis zoo, qos yaj ywm xav tau kev saib xyuas ntxiv thiab ywg dej. Mus xyuas nws uas tau pab ob peb hnub. Lawv saib ntsuab zoo nkauj ntawm daim duab piv rau tsob ntoo txiv kab ntxwv thiab paj yeeb.

Kuv nyiam ua lub dav hlau ya dav hlau kom kuv tuaj yeem tshuaj xyuas cov nroj tsuag los ntawm txhua lub kaum ntse ntse. Koj tuaj yeem pom meej tias hauv qab cov txiv hmab txiv ntoo qee cov zaub tsis tau tshav ntuj txaus uas ua rau lawv tig xiav lossis dub hauv NDVI cov duab. Nws tsis muaj teeb meem yog tias ib feem ntawm tsob ntoo tsis tau txais lub hnub ci txaus nyob rau ib lub sijhawm ntawm hnub, tab sis nws tsis zoo yog tias tag nrho cov nroj tsuag hloov mus ua xim dub thiab dawb.

Kauj Ruam 20: Ya Nyab Xeeb;)

Ua tsaug rau koj nyeem Cov Lus Qhia no, Kuv vam tias qee tus ntawm koj yuav sim ua qhov kev sim nrog NDVI kev yees duab lossis nrog tsim cov drones. Kuv muaj kev lom zem heev ua qhov haujlwm no los ntawm xoom tawm ntawm cov ntoo, yog tias koj nyiam ib yam koj tuaj yeem txiav txim siab pab kuv tawm nrog koj qhov kev xaiv zoo. Au, ya nyab xeeb, tsis txhob nyob saum cov neeg thiab txaus siab rau yam haujlwm nyiam!

Thawj qhov khoom plig hauv Kev Ua Nws Ya Sib Tw