DIY Robot Arm 6 Axis (nrog Stepper Motors): 9 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Tom qab ntau dua ib xyoos ntawm kev tshawb fawb, cov qauv thiab ntau yam tsis ua tiav Kuv tau tswj hwm los tsim cov hlau / txhuas neeg hlau nrog 6 qib kev ywj pheej tswj los ntawm stepper motors.

Qhov nyuaj tshaj plaws yog qhov tsim vim kuv xav ua tiav 3 lub hom phiaj tseem ceeb:

• Tus nqi qis dua
• Sib dhos yooj yim txawm tias muaj cov cuab yeej me me
• Zoo meej thaum txav mus

Kuv tsim tus qauv 3D nrog Rhino ob peb zaug txog thaum (hauv kuv lub tswv yim) qhov kev pom zoo uas ua tau raws li 3 qhov xav tau.

Kuv tsis yog tus kws tshaj lij thiab ua ntej txoj haujlwm no kuv tsis muaj kev paub txog neeg hlau yog li tus neeg muaj kev paub ntau dua li kuv tuaj yeem pom qhov tsis raug ntawm qhov kuv tau ua tab sis kuv tseem tuaj yeem hais tias kuv txaus siab rau qhov kawg uas kuv ua tiav.

Khoom siv

kom paub ntau ntxiv mus ntsib kuv tus kheej blog

Kauj Ruam 1: CAD Tsim

Ua ntej tuaj txog ntawm tus qauv zaum kawg kuv tsim yam tsawg kawg 8 tus qauv sib txawv nrog cov kab ke sib txawv tab sis tsis muaj ib tus tuaj yeem txaus siab rau 3 qhov xav tau piav qhia saum toj no.

Muab tso ua ke cov kev daws teeb meem ntawm txhua tus qauv ua (thiab tseem lees txais qee qhov kev pom zoo) tus qauv kawg tau tawm. Kuv tsis suav cov xuab moos kuv tau siv ua ntej CAD tab sis kuv tuaj yeem ntseeg koj tias lawv muaj ntau heev.

Ib qho uas yuav tsum nco ntsoov ntawm theem tsim yog tias txawm tias ib gram ntxiv rau qhov kawg ntawm tus neeg hlau lub dab teg yog sib npaug ntawm tus nqi ntawm lub zog tiv taus ntawm cov motors ntawm lub hauv paus thiab yog li ntawd ntau qhov hnyav tau ntxiv thiab ntau dua cov motors. yuav tsum tau muab xam kom ua siab ntev rau kev siv zog.

Txhawm rau "pab" lub cav kom tiv taus kev nyuaj siab kuv tau siv roj pistons ntawm 250N thiab 150N.

Kuv xav txog kev txo tus nqi los ntawm kev tsim cov neeg hlau nrog laser-txiav hlau daim hlau (C40) thiab txhuas nrog tuab li ntawm 2, 3, 5, 10 mm; laser txiav yog qhov pheej yig dua li 3D hlau milling.

Tom qab tsim txhua tus neeg ib feem, kuv tau ua cov duab ntawm daim hauv.dxf thiab xa lawv mus rau qhov chaw txiav. Tag nrho cov khoom seem tau ua los ntawm kuv tus kheej ntawm lub tshuab dhos.

Kauj Ruam 2: Kev Npaj thiab Kev Sib Ntsib

Thaum kawg nws txog sijhawm kom kuv txhais tes qias neeg (qhov ntawd yog qhov kuv ua tau zoo tshaj plaws)…

Kev tsim kho theem tau tshem tawm ntau teev ntawm kev ua haujlwm rau kev npaj cov khoom, phau ntawv ua haujlwm ntawm lub qhov, pob qij txha, xov thiab tig ntawm lub hub. Qhov tseeb ntawm kev tsim txhua qhov kev tiv thaiv ib leeg txhawm rau tuaj yeem ua haujlwm nrog tsuas yog ob peb lub cuab yeej ua haujlwm tau coj kuv mus tsis muaj qhov xav tsis thoob loj lossis teeb meem cov tshuab.

Qhov tseem ceeb tshaj plaws tsis yog maj kom ua tiav yam tab sis yuav tsum ua siab ncaj thiab ua raws txhua kab ntawm txoj haujlwm, kev tsim kho ntawm theem no yeej tsis ua rau muaj txiaj ntsig zoo.

Kev paub txog lub rooj zaum yog qhov tseem ceeb heev vim tias txhua qhov sib koom ua ke ntawm lawv thiab txawm tias kev ua si me me ntawm ob peb feem pua tuaj yeem cuam tshuam qhov ua tiav ntawm txoj haujlwm.

Kuv pom kuv tus kheej yuav tsum rov ua dua tus koob vim tias nrog lub tshuab dhos kuv tau tshem tawm txog 5 xees me dua li lub qhov kabmob thiab thaum kuv sim nce nws qhov kev ua si tau pom meej heev.

Cov cuab yeej kuv siv los npaj txhua daim yog:

• laum xovxwm
• nqaij grinder / dremel
• zeb zeb
• phau ntawv qhia
• tshuab dhos
• Cov yuam sij Askiv

Kuv nkag siab tias tsis yog txhua tus tuaj yeem muaj lub tshuab dhos nyob hauv tsev thiab hauv qhov no nws yuav tsim nyog txhawm rau txhawm rau cov khoom mus rau qhov chaw tshwj xeeb.

Kuv tau tsim cov ntawv kom txiav laser nrog cov pob qij txha ntau ntxiv kom thiaj tuaj yeem ua tiav lawv ntawm tes vim tias lub laser, txawm li cas los xij nws yuav yog, tsim kev txiav conical thiab nws yog qhov tseem ceeb los txiav txim siab nws.

Ua haujlwm nrog cov ntawv los ntawm txhais tes txhua qhov sib koom ua ke Kuv tau ua txhawm rau tsim kom muaj kev sib txuas zoo heev ntawm cov ntu.

Txawm tias lub qhov nyob hauv lub rooj zaum uas kuv tau ua kom me dua thiab tom qab ntawd rov ua dua lawv ntawm tes nrog dremel thiab ntau (tab sis tiag tiag ntau) ntawm kev ua siab ntev.

Txhua txoj xov uas kuv tau ua los ntawm txhais tes ntawm lub laum xovxwm vim tias qhov siab tshaj plaws ntawm qhov ntsuas thiab qhov khoom tau txais. Tom qab npaj txhua daim ntu tos ntev lub sijhawm ntawm qhov tseeb tau los txog, los ua ke ntawm tag nrho cov neeg hlau. Kuv xav tsis thoob uas pom tias txhua daim haum raws qhov sib haum nrog qhov raug cai.

Tam sim no tus neeg hlau tau sib sau ua ke

Ua ntej ua lwm yam, Kuv nyiam ua qee qhov kev ntsuas txav mus kom paub tseeb tias lub cav tau tsim los kom raug, yog tias kuv pom muaj teeb meem nrog lub cav, tshwj xeeb yog lawv lub zog nrawm, Kuv yuav raug yuam kom rov ua ib feem zoo ntawm txoj haujlwm.

Yog li tom qab tseem txhim kho 6 lub cav kuv nqa tus neeg hlau hnyav rau kuv lub lev lab rau xa mus rau thawj qhov kev sim.

Kauj Ruam 3: Thawj Tsab Ntawv Motion

Tom qab ua tiav cov tshuab ib feem ntawm tus neeg hlau kuv tau sib sau ua ke cov khoom siv hluav taws xob thiab txuas nrog tsuas yog cov hlua ntawm 6 lub cav. Qhov kev ntsuas tau zoo heev, cov pob qij txha txav tau zoo thiab hauv cov ces kaum ua ntej, Kuv pom ob peb yam yooj yim daws teeb meem.

Thawj qhov teeb meem txhawj xeeb txog kev sib koom ua ke no. 3 uas nyob rau qhov siab tshaj ncua kev hla dhau txoj siv ntau dhau thiab qee zaum ua rau poob cov kauj ruam. Kev daws teeb meem no tau coj kuv mus rau ntau qhov kev sib cav uas peb yuav pom hauv qib tom ntej.

Qhov teeb meem thib ob cuam tshuam txog kev sib koom ua ke no. 4, qhov kev daws teeb meem ntawm txoj siv tawv tsis yooj yim thiab tsim teeb meem. Lub caij no cov hlau ntawm cov neeg hlau tau pib ua cov ntsiab lus me me ntawm xeb thiaj li muaj lub sijhawm los daws cov teeb meem Kuv kuj tau siv lub sijhawm los pleev xim nws.

Kauj Ruam 4: Kev pleev xim thiab rov tsim dua

Kuv tsis nyiam tshwj xeeb tshaj yog tha xim theem tab sis qhov no kuv yuav tsum ua vim tias kuv nyiam nws tsawg dua.

Ntawm cov hlau kuv tso ua ntej ua ntej uas yog lub hauv paus rau xim liab fluo.

Kauj Ruam 5: Kho Kab N.1

Tom qab qhov ntsuas ntsuas kuv yuav tsum tau hloov qee yam txhawm rau txhim kho qhov tseeb ntawm tus neeg hlau. Qhov kev hloov kho thawj zaug txhawj xeeb txog kev sib koom ua ke # 3 tshwj xeeb tshaj yog thaum nws nyob rau qhov xwm txheej tsis zoo tshaj plaws ua rau muaj kev siv ntau dhau ntawm txoj siv thiab vim li ntawd lub cav ib txwm nyob hauv kev nyuaj siab. Txoj kev daws teeb meem yog pab los ntawm kev siv lub zog tsis sib xws rau cov lus qhia ntawm kev sib hloov.

Kuv siv tag hmo los xav txog dab tsi tuaj yeem yog qhov kev daws teeb meem zoo tshaj plaws yam tsis tau ua txhua yam ntxiv. Thaum xub thawj kuv xav txog kev thov lub caij nplooj ntoo hlav loj tab sis saib hauv online Kuv tsis pom muaj dab tsi txaus siab yog li kuv tau xaiv rau lub piston roj (raws li kuv twb tau tsim los rau kev sib koom # 2), tab sis kuv tseem yuav tsum txiav txim siab qhov twg vim tias kuv tsis muaj chaw txaus.

Muab me ntsis ntawm kev zoo nkauj, Kuv txiav txim siab tias qhov chaw zoo tshaj plaws los tso lub piston nyob ntawm ib sab.

Kuv tau ua qhov kev suav ntawm lub zog tsim nyog ntawm lub piston txiav txim siab qhov chaw uas nws yuav tsum tau siv lub zog thiab tom qab ntawd kuv xaj ntawm ebay 150 N piston ntev 340 mm tom qab ntawd kuv tsim qhov kev txhawb nqa tshiab kom tuaj yeem kho nws.

Kauj Ruam 6: Kho Kab N.2

Qhov kev hloov thib ob cuam tshuam txog kev sib koom ua haujlwm no. 4 qhov twg thaum xub thawj kuv tau npaj txoj kev sib kis nrog txoj hlua sib tw tab sis kuv pom tau tias qhov chaw raug txo qis thiab txoj siv tsis ua haujlwm zoo li vam cia.

Kuv txiav txim siab ua kom rov ua tiav tag nrho qhov sib koom ua ke los ntawm kev tsim lub xub pwg kom thiaj li tau txais lub cev muaj zog nyob rau hauv txoj kev taw qhia nrog kev hwm rau lawv. Nrog qhov kev hloov kho tshiab tam sim no txoj siv sia ua haujlwm raug thiab nws kuj yooj yim dua rau nws vim tias kuv tau tsim cov txheej txheem tseem ceeb kom yooj yim nruj txoj siv.

Kauj Ruam 7: Electronics

Lub tshuab hluav taws xob tswj hluav taws xob yog tib yam uas tau siv rau 3-axis CNC qub nrog qhov sib txawv uas muaj 3 tus neeg tsav tsheb ntxiv thiab 3 lub zog ntxiv los tswj. Qhov tag nrho cov axis tswj kev xav yog xam los ntawm daim ntawv thov, cov khoom siv hluav taws xob muaj ib txoj haujlwm nkaus xwb. ntawm kev tau txais cov lus qhia txog pes tsawg qib uas cov tshuab hluav taws xob yuav tsum tau tig kom qhov sib koom tes tsis mus txog qhov chaw xav tau.

Cov khoom uas tsim hluav taws xob yog:

• Arduino Mega Cov
• n. 6 tsav tsheb DM542T
• n. 4 Sib
• n. 1 24V fais fab mov
• n. 2 Solenoid li qub (rau pneumatic clamp)

Ntawm Arduino Kuv tau rub cov duab kos uas cuam tshuam nrog kev tswj hwm kev txav chaw ntawm lub cav xws li nrawm, qeeb, nrawm, cov kauj ruam thiab qhov txwv ntau tshaj thiab tau npaj rau kom tau txais cov lus txib kom ua tiav ntawm cov lej (USB).

Piv rau cov kws tshaj lij kev tswj hwm lub suab uas tuaj yeem raug nqi ntau txog ntau txhiab euros, Arduino hauv nws tus kheej txoj kev me me tiv thaiv nws tus kheej ib yam nkaus thiab ua haujlwm nyuaj nws tsis muaj peev xwm tswj tau xws li piv txwv li multithread pab tau tshwj xeeb tshaj yog thaum koj yuav tsum tswj ntau lub cav ib txhij.

Kauj Ruam 8: Kev Xav Txog Software

Txhua tus neeg hlau muaj nws tus kheej lub ntsej muag thiab lub kaum ntse ntse sib txawv ntawm kev txav mus los thiab kinematics sib txawv rau lawv txhua tus. Tam sim no los sim qhov kev sim Kuv siv software ntawm Chris Annin (www.anninrobotics.com) tab sis cov lej sau rau nws tus neeg hlau tsis haum rau kuv qhov tseeb qee qhov ntawm thaj chaw ua haujlwm kuv tsis tuaj yeem mus txog lawv vim tias cov lus teb ntawm cov ces kaum tsis tiav.

Annin lub software tau zoo tam sim no rau kev sim, tab sis kuv yuav tsum pib xav txog kev sau kuv tus kheej software uas haum 100% nrog kuv tus neeg hlau lub cev. Kuv twb tau pib ua qee qhov kev sim siv Blender thiab sau Python ib feem ntawm cov lus tsa suab tswj thiab nws zoo li yog kev daws teeb meem zoo, muaj qee yam los txhim kho tab sis cov combo (Blender + Ptyhon) yooj yim heev rau siv, tshwj xeeb tshaj yog nws yooj yim los npaj thiab sim kev txav chaw yam tsis muaj neeg hlau nyob ntawm koj xub ntiag.

Kauj Ruam 9: Pneumatic Clamp

Txhawm rau tuaj yeem nqa khoom mus rau tus neeg hlau Kuv tau nruab nws nrog lub tshuab pneumatic.

Tus kheej kuv tsis nyiam pliers nrog servos, lawv tsis ua rau kuv muaj kev ntseeg siab ntau ntawm lub foob yog li kuv xav tias lub tshuab pneumatic pincer tshwj xeeb kho lub siab tuaj yeem ua tiav txhua qhov kev xav tau.

Nrog square aluminium profiles Kuv hloov kho lub clamp kom nqa ob qho khoom me me thiab cov khoom loj.

Tom qab ntawd, thaum kuv nrhiav sijhawm, kuv yuav sau tag nrho cov ntaub ntawv hais txog txoj haujlwm yog li kuv tuaj yeem rub tawm nws.

Kuv vam tias koj nyiam qhov kev qhia no.