Kab Follower Neeg Hlau rau Kev Qhia Tswj Kev Ua Haujlwm: 3 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Kuv tsim cov kab hauv qab no cov neeg hlau ob peb xyoos dhau los thaum kuv yog kws qhia neeg hlau. Lub hom phiaj rau txoj haujlwm no yog qhia kuv cov tub ntxhais kawm yuav tsum ua tus lej li cas hauv qab cov neeg hlau rau kev sib tw thiab tseem sib piv ntawm Yog/Lwm Tus thiab PID tswj. Thiab tsis tsawg, yuav ua li cas cov neeg kho tshuab thiab qhov ntev ntawm tus neeg hlau cuam tshuam rau qhov kev tswj hwm algorithms no. Lub hom phiaj tau ua kom nws nrawm dua thiab ntseeg tau.

Kuv tau ua nws los ua haujlwm nrog Arduino IDE, tab sis kuj tseem tuaj yeem siv qhov kev txhim kho IDE uas koj nyiam. Nws muaj lub zog PIC32 nrog USB bootloader, yog li koj tsis xav tau tus programmer. Nws kuj tseem muaj ON/OFF hloov, rov pib dua thiab pib/program khawm. Cov LEDs txuas nrog lub tshuab PWM teeb liab, yog li koj tuaj yeem pom lub zog uas koj tab tom thov yooj yim.

Tus neeg hlau yog qhov ua tiav tag nrho rau kev sim thiab kho tau yooj yim yog tias koj muaj xwm txheej nrog nws. Qhov ntawd ua rau tus neeg hlau no yog lub cuab yeej zoo tshaj plaws rau kev kawm ua haujlwm hauv txoj kev lom zem heev. Kuv cov tub ntxhais kawm tau siv nws ntev thiab kawm qee yam tshiab txhua lub sijhawm, txawm tias PID tswj. Tsis txhob hais tias lub ntsuas phoo sensor siv qhov txheej txheem los rov qab ua ib tus lej, tus nqi tsis zoo tus neeg hlau nyob ntawm sab laug, zoo ntawm sab xis thiab xoom yog nyob nruab nrab ntawm kab.

Khoom siv

2x 6V Micro hlau gearmotors nrog ncua kev txhawb nqa (Cov iav sib piv zoo, kuv yog 10: 1)

1x Kab Sensor board

1x Chav tswj hwm loj

1x 20 ntawm cov xaim xaim, 1mm nrug. Kuv qhov ntev yog 20 cm.

1x Acrylic linker (txiav hauv 3 hli ntshiab acrylic)

1x 1/8 caster pob (kuv yog hlau)

2x Roj hmab log, 3 cm txoj kab uas hla.

1x Lipo roj teeb. Koj tuaj yeem ua lub zog rau neeg hlau mus txog 10v, tab sis nco ntsoov tias lub cav tau ntsuas rau 6v.

Qee qhov M2 ntsia hlau thiab txiv ntseej rau txuas txhua yam ua ke.

Yog tias koj xav ua koj tus kheej cov ntaub ntawv tsim, kos duab thiab txhua yam los tsim nws tau txuas rau ntawm cov kauj ruam tom ntej.

Kauj ruam 1: Kho vajtse

Raws li koj tuaj yeem pom hauv cov duab tag nrho cov khoom siv yog SMD, yog lub sijhawm zoo tshaj plaws los xyaum koj li kev txawj ntse. Tus neeg hlau no tau muag los ntawm 3 ntawm kuv cov tub ntxhais kawm, yog li koj tuaj yeem ua nws yam tsis muaj teeb meem. Txhua daim ntawv tsim qauv tau txuas nrog, koj tuaj yeem pom cov ntaub ntawv nrog EAGLE. Gerbers kuj tseem suav nrog yog tias koj xav tau cov laug cam rau koj cov chaw tsim khoom PCB nyiam.

Ob lub laug cam tau koom ua ke nrog ib daim acrylic, cov qauv txiav laser tau suav nrog. Kuv siv M2 ntsia hlau thiab txiv ntseej kom nws nyob hauv qhov chaw. Pob caster kuj tau muab tso rau ntawm no. Thiab yog tias koj tsoo tus neeg hlau lub acrylic yuav tawg thiab tiv thaiv cov laug cam los ntawm kev puas tsuaj, zoo tagnrho rau kev sim! Cov hlau xaim yog siv los ua kev sib txuas ntawm CPU thiab lub rooj tsav xwm. Cov motors tau yooj yim txuas nrog cov xov hlau mus rau CPU board.

Nco tseg: PIC siv lub khoos phis tawj kev cai, yog hloov kho ntawm DP32 thawj lub firmware. Koj tuaj yeem tau txais cov firmware ntawm no. Ib qho txuas ICSP tau suav nrog hauv qab ntawm CPU pawg thawj coj.

Kauj ruam 2: Software

Kuv pom zoo kom siv Arduino IDE los ua haujlwm rau neeg hlau. Raws li kuv tau hais rau koj ua ntej cov kab hauv qab no yog ua raws PIC32MX250 thiab nws ua rau nws sib xws nrog chipKIT DP32. Koj tsuas yog yuav tsum teeb tsa lub pob chipKIT ntawm tus thawj tswj hwm pob ntawm Arduino IDE thiab koj npaj txhij mus. Tsis tas li koj tuaj yeem program nws ntawm MPLAB lossis IDE koj xav tau, tab sis koj tuaj yeem kawm paub lub hauv paus ntawm Arduino.

Tus so yog zoo li kev ua haujlwm rau lwm pawg Arduino. Txuas tus neeg hlau rau koj lub khoos phis tawj nrog lub micro USB cable thiab nias lub pob program tam sim tom qab nias rov pib dua. Tom qab ntawd xa cov duab kos nrog khawm rub tawm hauv IDE.

Kuv tau suav nrog 3 daim duab kos ntawm qhov kev qhia no. Thawj qhov kev ntsuas lub ntsuas qhov ntsuas, qhov thib ob yog Yog Yog/Lwm tus kab hauv qab thiab qhov kawg yog PID kab hauv qab. Txhua yam twb tau ua haujlwm lawm, txawm li cas los xij koj yuav tsum tau kho qee qhov txiaj ntsig yog tias koj hloov qhov tsim. Thiab tseem xav tias dawb los ua koj tus kheej! Muaj ntau txoj hauv kev zoo dua los ua cov kab hauv qab algorithm, kev sim yog qhov tseem ceeb ntawm kev ua tiav.

Kauj ruam 3: Kev sim

Qhov no yog qhov tseem ceeb tshaj plaws, koj yuav tsum sim txhua qhov muaj peev xwm thiab nrhiav qhov uas ua haujlwm rau koj.

Xav tias yuav sim nrog cov log sib txawv thiab cov khoom siv. Hloov qhov ntev ntawm tus neeg hlau hloov kho acrylic sib koom. Siv lwm lub roj teeb, txawm tias muaj qhov sib txawv voltage. Nws kuj tseem tuaj yeem me dua lossis loj dua. Tej zaum lwm qhov piv piv rau lub cav.

Hloov kho lub software kom siv cov ntsuas tsawg dua lossis txawm sim ua lwm lub algorithms, koj tuaj yeem xav tsis thoob tias qhov kev ua tau zoo tuaj yeem hloov pauv ntau npaum li cas. Los yog vim li cas tsis yog, yog tias koj yog tus neeg siv qib siab ua nws nrog MPLAB.

Ntuj yog qhov txwv!

Raws li cov lus qhia ntxiv… Kho qhov PID tau txais yog txoj kev taug uas koj tuaj yeem kawm paub qhov cuam tshuam ntawm tus neeg hlau thaum ua raws kab nrog qhov sib txawv ntawm Kp, Kd thiab Ki. Cov teev thiab teev ntawm kev kawm tau lees paub !!! Cov menyuam yuav tsis pom tias lawv yeej siv lej los ua txhua txoj haujlwm uas xav tau.

Kuv vam tias koj txaus siab rau cov lus qhia no, yog tias koj xav tau qee yam nug kuv hauv cov lus. Ua tsaug rau kev nyeem:)