SCARA Robot: Kawm Txog Foward thiab Rov Qab Kinematics !!! (Plot Twist Kawm Yuav Ua Li Cas Ua Lub Sij Hawm Tiag Hauv ARDUINO Siv Kev Ua Haujlwm !!!!): 5 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

SCARA neeg hlau yog lub tshuab nrov heev hauv ntiaj teb kev lag luam. Lub npe sawv cev rau ob qho Kev Xaiv Ua Raws Li Lub Rooj Sib Tham Robot Arm lossis Xaiv Ua Raws Li Cov Neeg Siv Khoom Ua Haujlwm. Nws yog qhov tseem ceeb ntawm peb qib ntawm kev ywj pheej neeg hlau, yog thawj ob qhov kev hloov pauv hauv XY lub dav hlau thiab qhov kawg txav yog ua los ntawm tus swb nyob hauv Z axis thaum kawg ntawm caj npab. Ob qib kev ywj pheej tau npaj los muab qhov tseeb ntau dua; Txawm li cas los xij, vim qhov ua tau zoo ntawm cov servos uas muaj rau peb siv, lub caj npab ua tau tsis muaj kev txav mus los ntau npaum li ib tus neeg xav tau vim tias nws muaj ob qib kev ywj pheej. Qhov khoom siv hluav taws xob tau nkag siab yooj yim. Nws yog tawv los tsim, ho. Raws li caj npab xav tau peb tus neeg ua haujlwm, peb muaj peb txoj hauv kev. Hloov chaw ntawm kev ua haujlwm nrog rau Arduino interface sib xws, peb txiav txim siab siv Ua, uas yog software zoo sib xws rau Arduino ib qho.

Khoom siv

Cov nqi ntawm cov ntaub ntawv: Txhawm rau tsim cov qauv siv ntau yam khoom siv, hauv cov npe hauv qab no tau hais tag nrho cov ntaub ntawv no:

• 3 Servo Motors MG 996R
• 1 Arduino UAS
• MDF (3 hli tuab)
• Sijhawm Siv GT2 profile (6 hli suab)
• Epoxy
• Ceev thiab ntsia liaj qhov rooj
• 3 Bearings

Kauj Ruam 1: Tus Qauv

Thawj kauj ruam tau ua tus qauv hauv CAD Software hauv qhov no Cov khoom ua haujlwm yog software zoo nkauj rau nws, lwm txoj hauv kev tuaj yeem yog Fusion 360 lossis lwm yam CAD software uas koj nyiam. Cov duab txuas hauv Kauj Ruam 1 yog thawj daim qauv vim muaj ntau yam yuam kev peb yuav tsum hloov kho, thiab peb xaus nrog Cov Qauv Qhia hauv cov vis dis aus thiab qhia.

Laser Txiav tau siv los ua tus qauv, Kuv tsis muaj cov vis dis aus ntawm cov txheej txheem tsim khoom, tab sis kuv muaj cov ntawv uas kuv siv. Qhov yuav tsum yog ib feem tseem ceeb ntawm txoj haujlwm no yog Coding ntawm Kev Sib Txuas yog li koj tuaj yeem tsim koj tus qauv thiab siv peb cov lej rau hauv koj tus kheej SCARA Robot

Kauj Ruam 2: Cov Motors Conections

Cov khoom siv hluav taws xob tau yooj yim xws li ua zaub ua mov noj. Tsuas yog txuas txhua yam raws li tau qhia hauv daim duab (Hauv cov cai tseem ceeb lub teeb liab xa mus rau servos los ntawm tus pin (11, 10 thiab 11))

Kauj Ruam 3: Undestand Foward thiab Inverts Kinematics

Forward Kinematics

Txoj hauv kev uas txoj cai ua haujlwm rau txoj kev taug yog cov hauv qab no: Tom qab xaiv hom no, koj yuav tsum xaiv cov duab los kos. Koj tuaj yeem xaiv ntawm Kab, Daim duab peb sab, Square thiab Ellipse. Nyob ntawm kev xaiv, qhov sib txawv tau hloov pauv uas tom qab ntawd ua haujlwm raws li 'rooj plaub' kev sib cav rau xaiv hom programmed tom qab hauv ntu. Ua tsaug rau qhov yooj yim ntawm Kev Ua Haujlwm, peb tuaj yeem cuam tshuam nrog lub interface nrog cov lus txib paub los ntawm Windows thiab lwm yam kev ua haujlwm, uas tso cai muab txoj haujlwm ntawm tus cursor (nas) rau qhov sib txawv hauv qhov haujlwm, uas los ntawm kev txuas mus rau Arduino txib cov neeg siv khoom dab tsi lub kaum sab xis tsav nyob rau hauv dab tsi ua ntu zus.

Cov txheej txheem rau kev kos duab tuaj yeem txo qis hauv pseudocode: muab tus nqi rau x1, y1 muab tus nqi rau x2, y2 suav qhov sib txawv ntawm x1 thiab x2 suav qhov sib txawv ntawm y1 thiab y2 suav cov ntsiab lus los ntawm qhov uas yuav dhau mus (daim duab peb sab, xwmfab, voj voog) (geometry tau siv nrog ob lub ntsiab lus no) yog tias (botondibujar == qhov tseeb) ua tiav cov xwm txheej hauv cov ntaub ntawv kaw tseg, cov kev hloov pauv uas tau xa mus rau servomotor tau khaws tseg nyob rau hauv ib qho array ntawm 60 units, uas los ntawm nias lub pob 'kaw cia' tso cai rau peb txuag cov ntaub ntawv tau txais nrog txhua hom (Phau Ntawv, Tom Ntej, Rov Qab, Txoj Haujlwm) thiab tom qab ntawd rov ua dua thaum koj nias lub pob pib nrog kev hloov pauv yooj yim.

Inverse Kinematics

Qhov teeb meem kinematics hloov pauv muaj los ntawm kev nrhiav cov tswv yim tsim nyog rau tus neeg hlau kom mus txog qhov chaw ntawm nws qhov chaw ua haujlwm. Muab cov txheej txheem, tus nqi ntawm cov kev daws teeb meem rau txoj haujlwm xav tau tuaj yeem yog tus lej tsis muaj qhov kawg. Tus neeg hlau uas peb tau tsim yog txheej txheem txheej txheem nrog ob qib kev ywj pheej. Tom qab kev ntsuas ntsuas geometrical, ob qhov kev daws teeb meem tau pom rau lub tshuab tshwj xeeb no. Daim duab 13. Piv txwv piv txwv Kinematics Qhov twg: θ1 thiab θ2 yog lub kaum ntse ntse nkag ntawm ob DoF cov txheej txheem neeg hlau thiab X1 thiab X2 yog txoj haujlwm nyob hauv lub dav hlau ntawm cov cuab yeej hauv caj npab kawg. Los ntawm daim duab saum toj no:

Nws kuj tseem muaj thiab lub luj tshib UP teeb tsa, tab sis rau lub hom phiaj ntawm txoj haujlwm uas tau sau, nws tsuas yog siv lub luj tshib DOWN teeb tsa. Thaum pom cov ces kaum pom, cov ntaub ntawv sau rau ntawm qhov program kinematics ncaj qha thiab txoj haujlwm xav tau mus txog nrog qhov ua yuam kev tsawg dua li ib centimeter vim yog cov servos thiab cov menyuam.

Kauj Ruam 4: Phau Ntawv Qhia, Txoj Kev Kawm thiab Hom Kawm

Phau ntawv

Rau hom no koj tsuas yog yuav tsum txav lub suab nrov hauv lub interface thiab tus neeg hlau yuav ua raws tus taw tes ntawm lub interface, koj tuaj yeem ua haujlwm qhov no hauv programing uas yog qhov ua tau zoo plataform

Txoj hauv kev Rau cov qauv no peb siv cov peev txheej ntawm kev sib hloov kinematics thiab ua tus lej thov los ntawm tus neeg siv khoom uas yog: Kab Ncaj Ncaj Square Square daim duab peb sab Lub voj voos Cov duab tuaj yeem kos rau ntawm lub ntsej muag nrog cov duab uas koj xav tau. Txoj hauv kev siv hom rov qab los xam txhua kis ntawm kab ntawm txhua tus ntawm cov duab kom nws yooj yim ua raws cov duab thaum koj nyem ua si tom qab koj kos daim duab uas koj muab tso rau hauv lub interface

Hom kev kawm

Hom kev kawm txiav txim siab txhua lwm hom uas yog phau ntawv qhia, mus rau tom ntej, rov qab thiab txoj hauv kev, yog li koj tuaj yeem ua ib qho kev txav uas koj xav tau rau hauv kev cuam tshuam thiab tom qab ntawd hloov nrog tib lub zog ib yam li ua ntej tab sis qeeb raws li nws rov tsim dua thiab sim ua nws ntau dua raws nraim

Kauj ruam 5: Txoj Cai

Qhov tseeb cov cai yog qhov nyuaj rau piav qhia yog li kuv tau tso cai yog li koj tuaj yeem nyeem yog Yog tias koj muaj kev ua xyem xyav txog nws, koj tuaj yeem nug hauv cov lus thiab kuv yuav piav qhia rau koj (Kuv yuav hloov kho cov kauj ruam no nrog kev piav qhia tag nrho ntawm txoj cai ua siab ntev) rau lub sijhawm koj tuaj yeem xa email rau kuv rau qhov tsis ntseeg: [email protected]