Tib Neeg-Khoos Phis Tawj Kev Sib Txuas: Ua Haujlwm Gripper (ua los ntawm Kirigami) los ntawm Lub Cev Kev Siv Siv EMG: 7 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Yog li qhov no yog kuv thawj zaug sim ntawm tib neeg-khoos phis tawj sib tham Kuv tau ntes cov leeg ua kom pom ntawm kuv lub dab teg txav mus los siv lub EMG sensor, ua tiav nws los ntawm nab hab sej thiab arduino thiab ua haujlwm origami raws li tus tuav.

Khoom siv

1. ESP-32

2. Jumper Hlau

3. EMG Sensor (suav nrog ECG electrodes)

4. Servo Tsav (SG-90)

5. DCPU (nco-qhov no tseem tuaj yeem ua tau yam tsis siv DCPU los ntawm kev ua txuas ncaj qha rau ESP-32.)

Kauj Ruam 1: Txuas lub EMG Sensor mus rau DCPU

Ua ntej pib qhov clip rau ESP-32 mus rau DCPU. Tam sim no peb yuav tsum ntes cov cim EMG. Qhov no yuav ua tiav los ntawm kev txuas EMG lub ntsuas hluav taws xob mus rau DCPU.

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Tawm-35 (lossis ib qho ntawm koj cov zis nyiam dua tus pin)

*Tag nrho daim duab qhia chaw tau muab hauv qab no*

Kauj Ruam 2: Txuas lub Servo Motor mus rau DCPU

Txhawm rau txav origami gripper peb yuav siv lub cav servo. Thaum peb txav peb lub dab teg nce, servo yuav tig thiab thaum peb tso peb lub dab teg qis, nws yuav los rau nws txoj haujlwm pib. Lub servo yuav txuas nrog hauv qab no (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Qhov-32

Kauj Ruam 3: Ua Origami Gripper

Ive txuas ib daim ntawv nrog cov txheej txheem ntawm nws tsim. Cov kab dub ncaj yog cov uas yuav tsum tau txiav thiab cov kab dotted yog cov kab uas koj xav tau kom tau txais.

Kauj Ruam 4: Ua Tus Gripper Ua Haujlwm

Txhawm rau ua kom tus tuav tau zoo, peb yuav tsum muab ob txoj hlua/xov los ntawm sab saum toj mus rau hauv qab raws li qhia hauv daim duab.

Tom qab muab cov hlua sim rub ob qho tib si thiab tus tuav yuav tsum kaw thiab qhib. Yog tias tsis yog, sim ua kom qhov loj me ntawm lub qhov lossis rov txuas koj cov xov.

Kauj Ruam 5: Txuas lub Servo Tsav mus rau Gripper

Txhawm rau tsim kom sawv ruaj khov rau koj lub cav servo thiab tuav koj tuaj yeem siv lub thawv. Kuv tau ua lub thawv origami uas kuv tau siv los tiv thaiv lub cav servo thiab tus tuav. Koj tuaj yeem luam tawm qhov txuas uas kuv tau muab los ua lub thawv. (Kev ntsuas ntsuas sau hauv cov ntawv txuas tsis yog li ntawd tsuas yog luam tawm ntawm daim ntawv A4 yam tsis tas txhawj txog lawv.)

Tom qab muab lub tshuab servo tso rau hauv txoj haujlwm hauv lub thawv, txuas ob qho xov ntawm tus tuav rau lub qhov tam sim no hauv Servo Motor txuas. Khaws cov hlua nruj kom raws li qhov servo tig, tus tuav tau kaw.

Kauj Ruam 6: Kauj Ruam Kawg thiab Txoj Cai

Txuas cov xov hluav taws xob mus rau EMG thiab tso cov hluav taws xob liab tso rau saum koj lub dab teg, hauv qab koj lub pob ntseg. Tam sim no tso cov hluav taws xob daj thiab ntsuab ntawm koj lub hauv pliaj. Xa mus rau daim duab kom pom txoj haujlwm tseeb.

Thaum kawg koj yuav tsum tso cov nab hab sej thiab cov lej arduino thiab xa lawv mus. Cov lej muaj nyob hauv qab no.

Tam sim no txoj haujlwm tau npaj tiav. Tom qab xa cov cai arduino qhib sej thiab khiav cov cai. Koj yuav pom daim duab qhia qee qhov txiaj ntsig ntawm y-axis. Khaws koj txhais tes ncaj thiab nco thawj tus nqi ntawm y axis. Nws yuav txawv ntawm ib tus neeg rau ib tus neeg (rau kuv nws yog 0.1). Tom qab sau tseg tus nqi, kho tus nab npawb nab npawb thiab muab tus lej ntawd hauv qhov sib txawv 'threshold'. Khiav cov cai ntxiv thiab tam sim no koj yuav pom tag nrho txoj haujlwm hauv kev nqis tes ua.

[Nco tseg- Rau tus tuav tuav ua haujlwm kom raug thiab emg coj lub teeb liab raug, tso koj tus kheej kom deb ntawm ib qho kev hloov hluav taws xob, lub charger lossis lub cuab yeej uas tuaj yeem cuam tshuam nrog cov cim emg.]