Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous thiab RC: 22 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Tinkercad Cov Haujlwm »

Txaus Tu Siab Heev Tam sim no tsuas pom ob txhais ceg tsim hauv tinkercad muaj teeb meem, ua tsaug rau Mr.kjellgnilsson.kn rau kev txheeb xyuas thiab qhia rau kuv. Tam sim no hloov cov ntawv tsim thiab upload. Ua siab zoo kos thiab rub tawm. Cov uas twb tau rub tawm thiab luam tawm Kuv thov txim ntau, kuv tsis tau pom dua thiab tsis paub tias nws hloov pauv li cas.

Qhov tseeb tias kev tsim yav dhau los kuj ua haujlwm tab sis kev sib koom ua ke yog nyias heev thiab nws tawg thaum cov kauj ruam nrawm.

Me Nyuam MIT Cheetah Robot yog qhov ua ntej ntawm tus neeg hlau no. Kuv tau hloov ntau yam hauv cov ntawv no. Tab sis txawm ntau xav ua. Tab sis qhov version no yooj yim heev rau txhua tus los tsim. Hauv Version Lub Cev dhau los yog ua los ntawm ntoo tab sis hauv cov ntawv no kuv 3D luam tawm lub cev yog li yog leej twg xav tau rau tus neeg hlau no nws yooj yim heev ua. Tsuas yog rub tawm thiab luam tawm lub cev thiab txhais ceg, tom qab ntawd ntswj cov servos.

Kuv npaj rau lub hau saum toj kawg nkaus tom qab ua tiav txoj haujlwm, tab sis tam sim no vim lub xeev muaj tswv yim kaw kuv tsis tuaj yeem tau txais daim npog los ntawm tus muag khoom. Txawm hais tias nws zoo li ntxim nyiam ntawm nqa ob lub roj teeb zoo li Robot nyuj ntau hauv lub plab.

Qhov no tsis tau hloov kho los ntawm qhov qub nws qhov kev tsim kho tshiab. Yog li txhua cov theem tau suav nrog hauv cov lus qhia no, koj tsis xav xa mus rau version1 cov lus qhia.

Kev hloov pauv loj Ua tiav

1) Lub cev yog 3D luam tawm.

2) Nws Bluetooth tswj nrog rau Autonomous.

3) Roj teeb Ua Haujlwm (Lub roj teeb muaj zog 18650 2Nos tso cai rau ua haujlwm ntev, Los ntawm kev pib tsim kom tiav kuv sim nws ntau dua 2 teev tab sis tseem ua haujlwm hauv roj teeb).

4) Ntau qhov kev hloov pauv hauv qhov program arduino, peb tuaj yeem hloov pauv qhov nrawm. Yog tias peb muaj ko taw rau tus neeg hlau, nws yeej tsis poob thiab lub sijhawm ntawd hloov pauv qhov sib txawv smoothdelay hauv qhov haujlwm thiab txawm tias peb pom kev taug kev qeeb.

Kauj Ruam 1: Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

1) Arduino nano - 1 Tsis yog.

2) HC -05 Arduino bluetooth module - 1 Tsis yog.

3) MG90S Servo - 9 Nos.

4) Ultrasonic Sensor HC -SR04 - 1No

5) 3D luam Lub Cev 1 Nos thiab Caj Npab 4 Poob.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 Tsis yog

6) LM2596 DC rau DC Voltage Regulator. - 1 Nr

7) 3.7V 18650 Roj Teeb - 2 Nos

8) 18650 Ib Leeg Roj Teeb Nrog - 2 Nos

9) ON/OFF Hloov.

10) M2 X 10 mm ntsia hlau nrog txiv ntseej - 32 Nos.

11) Ob Sab Sab PCB yooj yim.

12) Txiv neej thiab Poj Niam Header pins.

13) Cov xov hlau.

Kauj Ruam 2: 3D Luam Leg

Siv Tinkercad los tsim ceg thiab lub cev. Thiab 3D luam nws hauv A3DXYZ.

Kauj Ruam 3: 3D Luam Lub Cev

Rub tawm Tinkercad Cov Ntaub Ntawv thiab Luam nws. Qee qhov tau muab tso rau hauv lub cev thaum kho thiab txuas.

Kauj Ruam 4: Npaj Txoj Cai thiab Tsim Kho

Raws li txoj kev npaj peb xav tsav 9 servos. Yog li kuv siv Digital pins 2 txog 10. Txuas tus pin rau servo pins siv txiv neej txuas. Arduino TX RX txuas nrog bluetooth RX thiab TX, Ultrasonic sensor Echo thiab Trigger txuas nrog Pins A2 thiab A3 thiab lub zog muab rau bluetooth thiab Ultrasonic sensor tau muab los ntawm arduino 5V. Rau Arduino Vin tau muab ncaj qha los ntawm 2 3.7V roj teeb 18650. Rau servos Supply muab los ntawm tib 18650 tab sis dhau los ntawm LM2596 tus tswj hluav taws xob.

Kuv siv ob sab PCB los ua daim thaiv npog. Thaum siv ob sab PCB ua tib zoo saib xyuas thaum tsim cov ntawv hauv PCB, Cov hmoov txhuas yaj dhau los ntawm lub qhov thiab sau rau sab tom ntej. Siv Tus Poj Niam header pins hauv ob sab PCB los txuas rau arduino nano thiab nyob rau sab nraud ntawm pawg thawj coj saib siv tus txiv neej header pins los txuas rau servos, Kuv tau siv 12 tus txiv neej txuas los ntawm 2 txog 13. Cov poj niam lub taub hau txuas txuas rau HC- 05 bluetooth module ntawm lub rooj tsavxwm. Thiab Txiv neej header pins rau Ultrasonic sensor. Plaub tus txiv neej header pins los ntawm GND, Vin ntawm arduino, dummy thiab kawg rau servos vin. Circuit Court me me heev.

Kauj Ruam 5: Sib dhos Leg

Muaj 7 daim hauv ib txheej ceg. Zoo li txawj ntse 4 teeb muaj. Koom nrog cov ceg txuas qhov twg ob daim txuas nrog servo muaj qhov servo horn qhov nyob rau sab nraub qaum thiab nws yog 30mm qhov ntev mus rau qhov. thiab daim ntawv txuas yog 6 cm los ntawm lub qhov rau hauv Qhov qauv 3D kuv teeb tsa tsuas yog 0.1mm qhov sib txawv sib txawv rau kev sib txuas, yog li nws tuav nruj heev. Kuv siv daim ntawv emery zoo los ua kom lub qhov loj me me thiab kho qhov txuas. Ua ntej koom nrog sab laug thiab tom qab sab xis thiab tom qab ntawd. Koom nrog tag nrho plaub pawg.

Cov ntsia hlau zoo li daim yas txuas mus rau sab nraub qaum ntawm qhov txuas. Siv feviquick (kho cov kua sai) txhawm rau muab tus tuav ruaj khov nrog ob txhais ceg. Ceev faj thaum muab pasting, Tsis txhob cia lub feviquick ntws sab hauv qhov sib koom ua ke. Tom qab ntawd ua kom tiav muab lub servo horn rau ob sab ntawm txhais ceg. Tam sim no tshawb xyuas thiab pom qhov kev txav chaw raug. Cov ntawv txuas yog 5mm tuab yog li nws nyuaj.

Kauj Ruam 6: Kev Hloov Hauv Lub Cev

Thaum tsim lub cev kuv tsis nco qab txog kev thaiv thiab pcb kho, vim tias kuv npaj yuav tsis siv phom tua phom rau kev kho loj. Yog li muab 2 hli qhov rau thaiv nrog pvc cable cim npe. Muab PCB thiab LM2596 tso rau saum lub cev thiab kos rau qhov. Thaum tsim thawj zaug kuv tsis npaj rau lub taub hau servo (tsuas yog phiaj xwm rau ultrasonic sensor). Yog li coj lub qhov me me nyob rau sab xub ntiag rau kev kho qhov servo.

Kauj Ruam 7: Ntsia Hlau Servos Nrog Npaj

Thawj kauj ruam yog kho cov servos. Qhov haujlwm no muaj 9 servos. Servos tus pin txuas tus pin tsis yog, lub npe hauv arduino program thiab qhov chaw cim hauv thawj daim duab. Kuv siv M2 X 10mm ntsia hlau thiab txiv ntseej (Thaum xub thawj npaj rau cov ntsia hlau npib tsib xee tab sis thaum pom lub zog ntawm txhais ceg thaum taug kev kuv xav tias yog ntsia hlau thiab txiv ntoo tau siv ces nws nruj heev thiab tsis puas thaum taug kev). Ntsia tag nrho cov servos zoo li daim duab thiab raws li tus lej tus lej kub kua nplaum cov servo txuas ib qho dhau ib qho. Yog li nws yooj yim heev rau plugin thiab tseem tsis muaj lub sijhawm los hloov tus pin.

Kauj Ruam 8: Ntsia Hluav Taws Xob

Muab daim ntaub thaiv hla lub cev thiab ntsia hlau rau ntawm ntug nrog lub cev ntawm tag nrho plaub sab hauv lub qhov. Kos ib kab kab nruab nrab hauv lub cev thiab ua kom lub hauv paus txuas nrog lub cev nruab nrab. Ntsia DC rau DC tus tswj hwm LM2596 sab nraub qaum ntawm lub cev.

Kauj Ruam 9: Kev Txuas Hluav Taws Xob thiab Txheeb Xyuas

ON/OFF Lub zog hloov pauv uas kuv tau txais yog qhov kev xaiv ntsia hlau rau ntawm xub ntiag. Yog li kuv txiav ib qho me me pcb thiab khi qhov hloov pauv hauv pcb ntawd thiab kub kua nplaum nws. Tam sim no tso 2mm qhov ntawm ob sab hauv pcb. Kos qhov ntawd nyob hauv qab ntawm lub cev thiab laum nws. Ntsia qhov hloov nrog 2mm ntsia liaj qhov rooj thiab Txiv Ntseej. Soldering lub roj teeb zoo xaim los ntawm kev hloov mus rau LM2596 dc rau dc tus tswj hwm cov tswv yim.

Kauj Ruam 10: Hauv Qhov Chaw Ua Haujlwm Devepment

Kuv Qhov Chaw Ua Haujlwm (tseem yog kuv chav pw) thaum lub sijhawm tsim menyuam yaus cheetah neeg hlau. Pom tus me nyuam cheetah nyob hauv nruab nrab nws loj hlob tuaj. Koj puas tuaj yeem taug cov cuab yeej nyob ib puag ncig kuv. Npaj nws tom qab ua haujlwm hmo ntuj 3 yog txoj haujlwm nyuaj.

Kauj Ruam 11: Kho Lub Taub Hau (Ultrasonic Sensor Kho)

Ultrasonic yas dhos muaj nyob online. Tab sis lub taub hau ntsia hlau yog rau SG90 servo ntsia hlau. Yog li kuv nce qhov loj me ntawm tus tuav thiab ntsia hlau servo horn nrog tus tuav ultrasonic sensor. Ua 4 xaim poj niam rau poj niam header tus pin txuas txuas. Twb tau laug tus txiv neej lub taub hau hauv daim ntaub thaiv nrog thaiv rau ultrasonic. Muab lub taub hau servo rau 90 degree thiab txuas lub tshuab raj nrog lub ntsuas phoo thiab ntswj kom nruj.

Kauj Ruam 12: Sib npaug Lub Cev los ntawm Roj Teeb

Twb tau nruab nrab ntawm lub cev yog cim hauv lub cev nrog tus cim. Nqa lub cev nrog tus neeg tsav tsheb ntsia hlau ntawm ob sab ntawm tus cim. Muab ob lub roj teeb tuav nrog roj teeb ntawm ob sab ntawm daim ntaub thaiv thiab txav nws rov qab lo lus mus rau lub cev ncaj. Tom qab ntawd kos tus cim thiab sab nraub qaum ntawm tus tuav. Muab ob lub qhov 2 hli rau ntawm lub roj teeb hauv qab thiab kos rau ntawm lub cev. Ntsia lub roj teeb nrog 2mm x 10mm ntsia liaj qhov rooj thiab txiv ntseej.

Kauj Ruam 13: Kho qhov thaiv

Siv cov xov hlau nyob ib sab thiab rov qab xov ntawm lwm sab. Txiav txim rau cov xov hlau thiab siv daim npav pvc cable, khi cov xov hlau nrog lub qhov twb tau muab tso rau hauv lub cev. Tsis txhob tso xov hlau ywj pheej. Tam sim no Lub Cev nrog servos, PCB thiab roj teeb tau npaj lawm.

Kauj Ruam 14: Kho Ob txhais ceg

Tsim qhov program yooj yim arduino thiab teeb tsa servos hauv qab txoj haujlwm Leg1F = 80 degree

Leg1B = 100 degree

Leg2F = 100 degree

Leg2B = 80 degree

Leg3F = 80 degree

Leg3B = 100 degree

Leg4F = 100 degree

Nc4B = 80

Headservo = 90

qib txhim kho ceg hneev taw rau servos raws li qhia hauv daim duab (teeb tsa 30mm txuas txuas rau nws lub cev) ntsia hlau nws nruj.

Kauj Ruam 15: Tiav Baby MIT Cheetah

Kauj ruam 16: Android Code

Rub lub apk ntawv los ntawm no

Rub tawm aia cov ntaub ntawv los ntawm no

Nws txoj haujlwm yooj yim heev tsim hauv Android nrog MIT App Inventor. Txhua lub nyees khawm xa tus cim raws li nias thiab tso duab. Txog tam sim no 21 tus cim siv rau txhua qhov kev nqis tes ua. Thaum arduino tau txais lub cim no los ntawm bluetooth nws ua haujlwm raws li tus cim tau txais.

Rub tawm lub app los ntawm google drive los ntawm nyem rau kab ntawv saum toj no thiab teeb nws hauv lub xov tooj.

Kauj ruam 17: Cov yuam sij Los ntawm Android

Cov npe ntawm cov cim xa los ntawm Arduino tau muab rau hauv qab no

G Pem ntej sab laug F Pem Hauv Ntej Sab L L Sab S Nres R Txoj Cai H BAck sab laug B Bck J BAck sab xis U D D W W Pem hauv ntej tsuas yog X Rov qab tsuas yog nqes Y Pem hauv ntej tsuas yog Z Z rov qab tsuas yog O Fullstand P Fullshit C Kos V Hai M Phau ntawv A Auto

Kauj Ruam 18: Khiav Android App

Hauv lub xov tooj ntawm tes hloov ntawm Bluetooth thiab Qhib Baby Cheetah V2. Nyem rau xaiv bluetooth thiab xaiv arduino bluetooth HC-05. Cov tshuaj ntsuam qhib. Ntxiv tshiab hauv kev tshuaj ntsuam piv rau version ib yog. Nws pib thiab phau ntawv, yog hloov mus pib ces tag nrho lwm cov nyees khawm tsis muaj peev xwm siv tau. Hloov mus rau phau ntawv hom kom qhib kev tswj hwm.

Kauj Ruam 19: Arduino Code

Rub tawm arduino code los ntawm Google Drive

Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm txoj haujlwm arduino yog ua kom lub cev nyob hauv tib txoj haujlwm txawm tias taug kev thiab tig rov qab. Rau lub kaum sab xis ntawm txhais ceg txav tau suav hauv txhua qhov siab thiab muab tso rau hauv ntau qhov dav. Raws li ib cov lus txib tau txais los ntawm Android qhov kev zov me nyuam txheeb xyuas cov kab thiab txav ceg hauv txoj kev ntawd. Yog li lub cev nyob hauv qhov siab tib yam thaum taug kev thiab tig. Cheetah taug kev lom zem zoo li txhais ceg pem hauv ntej hauv siab thiab rov qab ceg tag nrho. Zoo li nqe lus txawj ntse. Zoo li txawj ntse nws tseem ua haujlwm nyob rau txhua qhov siab.

Kauj Ruam 20: Kev hloov pauv loj Arduino

Tsiv ceev

Hauv cov ntawv dhau los tsis muaj kev tswj hwm servo yog li cov servo txav ntawm nws qhov nrawm. Tab sis hauv cov ntawv no txheej txheem cais peb sau rau servos tswj ceev. Yog li tag nrho cov phiaj xwm tau hloov pauv los ntawm intialize txoj haujlwm servo xav txav mus rau tus txheej txheem. Txhua qhov 8 ceg servo motor lub xeem kawg tau sau tseg thiab nrog txoj haujlwm tshiab pom qhov sib txawv ntawm tag nrho 8 lub cav. Nrog qhov sib txawv siab tshaj plaws faib tag nrho cov kauj ruam xav txav ntawm tus kheej thiab nrog rau lub voj rov ua dua rau cov kauj ruam siab kawg nrog ncua, peb hloov ceg nrawm ntawm no.

Autonomous

Thaum koj hloov hom pib hauv Android. Nws pib khiav teeb rau qhov tseeb hauv arduino. Nyob rau hauv hom Autonomous tus neeg hlau txav mus nrog kev pab los ntawm ultrasonic sensor.

Nws Ua Haujlwm Li Cas

1) Thawj tus neeg hlau mus rau txoj haujlwm sawv ntsug.

2) Tsiv mus tom ntej thiab txheeb xyuas qhov nrug deb ntawm cov neeg hlau.

3) Yog tias qhov kev ncua deb ntau dua 5cm ces nws taug kev mus rau lwm qhov nws nres.

4) Ua ntej nws txo qhov siab mus txog 4 qib ib qib zuj zus.

5) Yog tias qhov teeb meem tsuas yog lub qhov rooj nws yeej tsis pom qhov teeb meem ntawm qhov siab txo, tom qab ntawd nws txav mus tom ntej los ntawm kev tsim. Tom qab qee qhov txav txav nws sawv thiab rov ua qhov haujlwm.

6) Txawm tias nqes mus rau 1 qhov siab thiab pom qhov teeb meem, nws rov sawv ntawm qhov siab qhov siab (txoj haujlwm thib 5)

7) Tig lub taub hau ntawm 90 txog 0 thiab cim qhov deb thiab tig lub taub hau rau 180 degree thiab nco qhov nrug. Tom qab ntawd lub taub hau mus rau 90 degree.

8) Xa mus rau sab laug nrug deb thiab sab xis nyob deb, tig mus rau qhov kev taw qhia nrog nrug deb.

9) Tom qab tig txav mus rau pem hauv ntej thiab mus rau kauj ruam 2.

Kauj Ruam 21: Yees Duab Yooj Yim

Qhib App thiab txuas tus neeg hlau thiab nyem rau hom pib (tus txiv neej hauv app hloov mus rau neeg hlau). Tam sim no pom kev txav mus los, txav mus tom ntej thiab pom qhov teeb meem thiab txo nws qhov siab ib qib zuj zus, txawm tias nws muaj teeb meem. Yog li nws sawv ntsug thiab saib sab laug thiab sab xis, nyob rau sab laug kuv muab lub rooj sib tham corrugated. Yog li sab xis muaj txoj hauv kev ntev thiab nws tig sab xis thiab taug kev.

Kauj Ruam 22: Menyuam Cheetah hauv RC Action

Txawm tias dhau los ntawm tus kheej hom yog qhov zoo heev. Cov menyuam nyiam ua si nrog kev tswj hwm. Nov yog qee cov vis dis aus nrog kev lom zem ua ntawm tus neeg hlau. Nws hais tias hai los ntawm kev qhia ceg thiab tuav taub hau. Txiv kab ntxwv dub ua ke yog zoo li txhua tus. Kuv npaj rau lub hau saum toj kawg nkaus tsuas yog tom qab kho lub taub hau thiab tsim qauv, tab sis vim xauv cia kuv tsis tuaj yeem tau txais lub hau sab saum toj. Thaum npog haujlwm tiav kuv tso daim duab thaij thiab tso rau ntawm no.

Ua tsaug rau koj los ntawm kuv tes num.

Ntau ntau kom txaus siab …………… Tsis txhob hnov qab tawm tswv yim thiab txhawb nqa kuv cov phooj ywg

Tus Kws Txiav Txim Siab Tshaj Plaws hauv Kev Sib Tw Arduino 2020