Neeg Hlau Ua Npuas Ncauj Tes: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Nov yog yuav ua li cas thiaj ua tau lub tsev brew robotic tes siv ua npuas ncauj.

Txoj haujlwm no tau ua rau Humanoids 16-264, ua tsaug rau xibfwb Chris Atkeson thiab TA Jonathan King

Khoom siv

Ntau qhov khoom siv rau lub cev hnyav uas tuav txhua yam hauv qhov chaw yog cov khoom pom nyob ib puag ncig lub tsev, Kuv tau siv cov ntawv los xij, kab xev, pas nrig ntoo, xov, thiab ntaub pua txaj qub. Yuav luag tag nrho cov no tuaj yeem hloov nrog lwm yam khoom.

Nov yog cov khoom siv tshwj xeeb ntxiv rau qhov project:

Arduino (hom lag luam) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

cov mov ci, cov xov hlau, thiab lwm yam khoom siv $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (pob ntawm 2) x3 $ 10 txhua

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex ua npuas-nws X $ 27.78 rau 2 phaus sim me me (tuaj yeem nrhiav tus xa khoom los ntawm qhov txuas)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plasticine av nplaum $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Kauj Ruam 1: Siv Clay los Tsim Pwm ntawm Tes

Siv cov av nplaum yas los npog koj txhais tes rau pwm. Cov tuab ntawm cov av nplaum zoo dua txhais tes yuav tig tawm. Tom qab ntawd koj yuav tsum ua tib zoo rub koj txhais tes tawm ntawm cov pwm.

Yog tias qhov no yuav tsum ua tiav nrog cov khoom nyuaj dua, qee yam uas koj tsis tuaj yeem qoj tawm, cov pwm yuav tsum tau muab cais ua ntau daim. Txij li cov av nplaum plasticine tsis qhuav, kuv muaj peev xwm rov siv nws ntau zaus rau kev sim cais, txawm li cas los xij qhov kev zoo no tseem tiv thaiv cov av nplaum los ntawm kev ua qee yam nyuaj dua uas lub tshuab luam ntawv 3d tuaj yeem ua tiav. Vim tias cov av nplaum yog mos, nws maj mam txav tawm ntawm qhov chaw, thiab sim cais nws mus rau ntau qhov chaw ua cov txheej txheem tsis zoo. Rau peb lub hom phiaj txawm hais tias, nws haum rau daim nqi. Ib qho ntxiv, cov av nplaum tseem tuaj yeem khaws cov ntsiab lus me me xws li ntiv tes ntiv tes lossis quav rau ntawm daim tawv nqaij.

Kauj Ruam 2: Sau Pwm Nrog Koj Cov Tshuaj Ua Npuas Ncauj

Siv Flex Ua Npuas Ncauj-nws X txhawm rau txhawm rau pwm ntawm koj txhais tes. Nco ntsoov hnav hnab looj tes rau qhov no thiab hom phiaj pom qhov qhib ib puag ncig. Flex Ua Npuas Ncauj-nws X nthuav dav mus txog 6 npaug ntawm cov khoom koj siv, yog li ceev faj thaum siv nws, thiab tso chaw rau kom ntws tawm. Yog tias koj siv tsawg dua li qhov xav tau, koj tuaj yeem ua haujlwm thib ob uas yuav khi rau thawj zaug.

Txhawm rau siv Flex Ua Npuas Ncauj-nws X, sib xyaw ntu A thiab B hauv qhov sib piv 1: 1, rov siv kwv yees li 1/6 ntim uas koj npaj siab yuav ntim. Ua tib zoo ncuav cov tshuaj rau hauv cov pwm, ua kom tiav txhua tus ntiv tes. Qhov sib tov pib ua kom sov thaum koj ua rau nws thiab pib nthuav dav hauv 30 vib nas this, yog li ncuav nws ua ntej qhov ntawd tshwm sim.

Tom qab 2 teev, yuav tsum tau ua npuas dej, thiab koj tuaj yeem tshem tawm cov pwm. Tes ua npuas yog khov kho, tab sis nws zoo tshaj plaws yuav tsum tau ceev faj thaum tshem cov av nplaum kom tsis txhob plam tus ntiv tes.

Ua ntej kuv siv av nplaum Kuv tau sim sau cov hnab looj tes yas raws li qhov kev sim, tab sis nws tau xaus rau qhov saib me ntsis. Kuj cov yas "tawv nqaij" tawg thaum kuv sim txuas cov xov xov. Kuv siv cov yas yas 3 zaug los tsim tes, tab sis pom qhov kev sim thib ob kom ua tiav. Txawm hais tias nws zoo li tias cov yas tuaj yeem siv tau yam tsis muaj qhov kawg, ib feem ntawm cov av nplaum uas tau ntsib nrog ua npuas dej ua rau daj daj.

Kauj Ruam 3: Xaws ib co tawv nqaij rau ntawm Tes thiab Ntxiv Qee Cov Xov Tooj

Siv xov txhua hnub, ntaub, koob thiab txiab, ua hnab looj tes ua npuas ncauj. Cov kauj ruam no tseem ceeb heev vim tias peb yuav tsum tsim txoj hauv kev kom cov ntiv tes khoov. Ib yam li kev rub txoj hlua xoob tuaj yeem ua rau lub tsho sib sau ua ke, peb tuaj yeem rub xov kom tau peb cov ntiv tes khoov.

Daim ntaub zoo li tawv nqaij, tab sis nws lub hom phiaj ntawm no yog kom peb txoj hlua "tendons" nyob hauv qhov chaw. Siv lub khawm txhawm rau txuas xov rau tus ntiv tes, tom qab ntawd xaws hauv xov "tendon" hauv qhov me ntsis ntawm tus ntiv tes koj xav kom nws khoov.

Kauj Ruam 4: Ua Pawg Thawj Coj

Muab txhua yam tso rau ntawm lub rooj tsavxwm kom txhua yam nyob hauv qhov chaw. Qhov no tuaj yeem ua tiav hauv txhua txoj hauv kev, tab sis rau peb lub hom phiaj, duab los qhia ua haujlwm tau zoo.

Kuv tau txais kev sib hloov txuas mus tas li, thiab npaj siab ua lub log uas yuav ua rau cov xov khoov cov ntiv tes. Rau qee qhov laj thawj txawm li cas los xij, cov kev pabcuam ua haujlwm zoo ib yam li ib txwm muaj, thiab tsis txhob siv qhov nrawm nrawm, yog li lawv tsuas yog txav ntawm 0 thiab 180. Vim qhov no tsis txaus kom tau ntiv tes kom khoov txhua txoj kev, Kuv tau txuas nrog ntoo lo rau ntawm servo kom nce qhov ntev nws yuav rub cov leeg. Nws tsim me ntsis ntawm qhov teeb meem sib nrug tab sis ua haujlwm tawm.

Kuv txuas tes los ntawm kev muab cov ntoo ntoo tso rau hauv lub hauv paus thiab kaw qhov ntawd rau ntawm daim duab los qhia.

Kauj Ruam 5: Teeb Arduino

Tam sim no yog lub sijhawm zoo los pib muab txhua yam khoom siv ua ke. Yog tias koj muaj kev nkag siab yooj yim ntawm cov kab hluav taws xob, qhov no yuav tsum tsis txhob nyuaj ua raws. Kuv siv ntau lub nyees khawm los tswj txhua tus ntiv tes khoov thiab tsis hloov lub xeev. Kuv suav nrog ob peb daim duab ntawm qee qhov ua ntej ntawm kev teeb tsa.

Yog tias koj xav tau kev koom tes ntau dua, nws yuav txias los ua si ib puag ncig nrog kev ntsuas tes lossis lub suab ntsuas. Koj kuj tseem tuaj yeem ntxiv cov leeg ntxiv rau cov ntiv tes kom ua rau nws txav mus los ntau dua lossis siv tons ntawm cov leeg nqaij mus kom ze rau lub cev ntawm tib neeg txhais tes.

Kauj Ruam 6: Sau Txoj Cai

Cov cai no tau ua nrog Arduino software, siv Arduino Uno board, thiab sib raug rau teeb tsa ua ntej. Feem ntau ntawm cov ces kaum cov servos txav nruab nrab yog 0 txog 180, tab sis vim qee qhov kev pabcuam tsis xav tau taug kev deb kom khoov nws tus ntiv tes, Kuv tau teeb tsa lawv ua haujlwm nrog lub rig. Nov yog qee yam uas koj yuav tsum tau ntsuas los txheeb xyuas seb cov ces kaum ua haujlwm zoo tshaj plaws li cas. Kuv suav nrog qhov ua ntej ntawm cov cai thaum kuv tau sim cov khoom tawm.

Muaj ntau txoj hauv kev sib txawv los ua qhov no. Ib txoj haujlwm loj dua uas siv qhov no yuav txhais cov ntawv rau ua hom lus los ntawm kev ntxiv lwm txhais tes, ob peb leeg ntxiv, caj npab thiab lub luj tshib, phau ntawv txhais lus ntawm cov duab ntawm cov paib, thiab software uas tuaj yeem coj cov duab no thiab pom cov haujlwm thiab txav ntawm tes.

Kauj Ruam 7: Txaus Siab Rau Koj Tes Ua Npuas Ncauj Tshiab

Thaum txhua yam tau muab tso ua ke, koj yuav tsum muaj koj tus kheej brew tes hauv tsev!